JPS606387A - ロボツトのメカニカルハンド - Google Patents
ロボツトのメカニカルハンドInfo
- Publication number
- JPS606387A JPS606387A JP11219283A JP11219283A JPS606387A JP S606387 A JPS606387 A JP S606387A JP 11219283 A JP11219283 A JP 11219283A JP 11219283 A JP11219283 A JP 11219283A JP S606387 A JPS606387 A JP S606387A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mechanical hand
- fingers
- robot
- slider
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は多関節ロボット等に適用されるロボットのメ
カニカルハンドに関するものである。
カニカルハンドに関するものである。
多関節ロボットとして、第１図に示すようなものがある
。これは台座部（１）に対して水平周りの腰旋回（矢印
ａ方向）、垂直面内の肩回転（矢印す方向）および耐回
転（矢印Ｃ方向）する腕部（２）と。
。これは台座部（１）に対して水平周りの腰旋回（矢印
ａ方向）、垂直面内の肩回転（矢印す方向）および耐回
転（矢印Ｃ方向）する腕部（２）と。
この腕部（２）の先端において捻り（矢印ｄ方向）、曲
げ（矢印ｅ方向）および旋回（矢印ｆ方向）する手首部
（３）とで構成されるもので、実際にはこの手首部（３
）のツーリングフランジ（４）に、たとえばワーク挾持
用の１対のフィンガー（５）、（６）を有するメカニカ
ルハンド（７）を取り付けて使用する。
げ（矢印ｅ方向）および旋回（矢印ｆ方向）する手首部
（３）とで構成されるもので、実際にはこの手首部（３
）のツーリングフランジ（４）に、たとえばワーク挾持
用の１対のフィンガー（５）、（６）を有するメカニカ
ルハンド（７）を取り付けて使用する。
従来、メカニカルハンド（７）におけるフィンガー（５
）、（６）は第２図に概略的に示すようにハンド本体（
８）に摺動可能に保持されたスライダ（９）、Ｑｌにね
じ体Ｑη。
）、（６）は第２図に概略的に示すようにハンド本体（
８）に摺動可能に保持されたスライダ（９）、Ｑｌにね
じ体Ｑη。
＠等で固定されており、両フィンガー（５）、（６）に
よる最大挾持幅Ｗは上記スライダ（９）、（１０の最大
変位量によって規制されている。このだめ被挾持物であ
るワーク（図示せず）も上記最大挾持幅Ｗ以下のものに
限られることになシ、使い勝手が悪い。
よる最大挾持幅Ｗは上記スライダ（９）、（１０の最大
変位量によって規制されている。このだめ被挾持物であ
るワーク（図示せず）も上記最大挾持幅Ｗ以下のものに
限られることになシ、使い勝手が悪い。
この発明は上記従来の欠点を除去するためになされたも
のであり、メカニカルハンド本体のスライダに対してワ
ーク挾持用のフィンガーを挾持方向の複数位置に選択的
に取り付けられるようにしてワーク挟持幅範囲を広げる
ことができ、使い勝手の良いロボットのメカニカルハン
ドを提供することを目的としている。
のであり、メカニカルハンド本体のスライダに対してワ
ーク挾持用のフィンガーを挾持方向の複数位置に選択的
に取り付けられるようにしてワーク挟持幅範囲を広げる
ことができ、使い勝手の良いロボットのメカニカルハン
ドを提供することを目的としている。
以下、この発明の一実施例を図面にしだがって説明する
。
。
第３図および第４図はこの発明に係るロボットのメカニ
カルハンドの一例を示すものであり、第１図および第２
図と同一部所には同一符号を付して説明を省略する。
カルハンドの一例を示すものであり、第１図および第２
図と同一部所には同一符号を付して説明を省略する。
６υ２ζａｔまハンド本体（８ンに架設されたガイド板
、Ｑ。
、Ｑ。
（ロ）は上記ガイド板ｃｌ］）、に）に沿って矢印ｇ、
ｈ方向へ摺動可能に設けられたスライダ、（７）、（至
）は上記スライダ側に設けられて上記ガイド板ＯＩ）、
（イ）にガイドされるガイドローラである。（ロ）、（
至）は上記各スライダ（ト）、Ｃ３４１に対応してハン
ド本体（８）に設けられたガイド軸、（２）、■は上記
ガイド軸（ロ）、（至）に沿って駆動されて上記スライ
ダ慨■を摺動させるラックである。Ｏηは上記ラック（
至）、ＩＩを相反する方向へ駆動するビニオシであり、
上記ラック０Ｉ、−などとともにスライ定されたワーク
挟持用フィンガーである。一方のスライダ岐におけるフ
ィンガー取付面には、ワーク挾持方向（矢印ｇ、ｈ方向
）に複数個、たとえば２つのキー溝（８８ａ）、（８８
ｂ）ならびにねじ体に）Ｋ螺合する３つのねじ孔（８８
１）、（８Ｂ２）Ｑ８８８）が設けられており、上記一
方のフィンガー−の取付位置が選択できるようになって
いる。また、他方のスライダ（ロ）におけるフィンガー
取付面にも同様にキー溝（８４ａ）、（８４ｂ）、なら
びにねじ体に）に螺合されるねじ孔（８４１）、（８４
２） ｒ（８４８）が形成されており、他方のフィンガ
ー■の取付位置が選択できるようになっている。なお、
１のはピニオン駆動用のロータリアクチュエータである
。
ｈ方向へ摺動可能に設けられたスライダ、（７）、（至
）は上記スライダ側に設けられて上記ガイド板ＯＩ）、
（イ）にガイドされるガイドローラである。（ロ）、（
至）は上記各スライダ（ト）、Ｃ３４１に対応してハン
ド本体（８）に設けられたガイド軸、（２）、■は上記
ガイド軸（ロ）、（至）に沿って駆動されて上記スライ
ダ慨■を摺動させるラックである。Ｏηは上記ラック（
至）、ＩＩを相反する方向へ駆動するビニオシであり、
上記ラック０Ｉ、−などとともにスライ定されたワーク
挟持用フィンガーである。一方のスライダ岐におけるフ
ィンガー取付面には、ワーク挾持方向（矢印ｇ、ｈ方向
）に複数個、たとえば２つのキー溝（８８ａ）、（８８
ｂ）ならびにねじ体に）Ｋ螺合する３つのねじ孔（８８
１）、（８Ｂ２）Ｑ８８８）が設けられており、上記一
方のフィンガー−の取付位置が選択できるようになって
いる。また、他方のスライダ（ロ）におけるフィンガー
取付面にも同様にキー溝（８４ａ）、（８４ｂ）、なら
びにねじ体に）に螺合されるねじ孔（８４１）、（８４
２） ｒ（８４８）が形成されており、他方のフィンガ
ー■の取付位置が選択できるようになっている。なお、
１のはピニオン駆動用のロータリアクチュエータである
。
上記構成において、ビニオンαυが時計方向（第４図矢
印土方向）へ回転すると、ラック（７）、（イ）がそれ
ぞれ矢印ｇ、ｈ方向へ変位するため、１対のフィンガー
（財）、−の対向間隔が広がりワーク（図示せず）の挟
持待期状態となる。この状態から上記ビニオン０υが反
時計方向（矢印ｊ方向）へ回転すると、上記とは逆にフ
ィンガー卿μの対向間隔が狭くなり、すなわちワークを
挾持することになる。
印土方向）へ回転すると、ラック（７）、（イ）がそれ
ぞれ矢印ｇ、ｈ方向へ変位するため、１対のフィンガー
（財）、−の対向間隔が広がりワーク（図示せず）の挟
持待期状態となる。この状態から上記ビニオン０υが反
時計方向（矢印ｊ方向）へ回転すると、上記とは逆にフ
ィンガー卿μの対向間隔が狭くなり、すなわちワークを
挾持することになる。
この＠含、ラックＣ（１，Ｈがそれぞれ矢印ｇ、ｈ方向
へ最大限変位した際のスライダ変位量で上記フィンガー
（財）、（ロ）の最大挾持幅〜Ｙが決定されるが、これ
はフィンガー取付位置の変更でさらに大きく設定できる
。
へ最大限変位した際のスライダ変位量で上記フィンガー
（財）、（ロ）の最大挾持幅〜Ｙが決定されるが、これ
はフィンガー取付位置の変更でさらに大きく設定できる
。
すなわち、第３図の実線位置におけるフィンガー−Ｍを
取りはずして、それぞれキー溝（８８ｂ）、（８ｇｂ）
の位置、つまり鎖線位置にねじ体（転）、−がねじ止め
すｈば、さらに幅広のワークを挾持させることができ、
したがって第３図に示すようにフィンガー■、＠ユに２
つの最大挾持幅Ｗｌ 、 ｗ２をもたせられることにな
り、汎用性が広げられる。
取りはずして、それぞれキー溝（８８ｂ）、（８ｇｂ）
の位置、つまり鎖線位置にねじ体（転）、−がねじ止め
すｈば、さらに幅広のワークを挾持させることができ、
したがって第３図に示すようにフィンガー■、＠ユに２
つの最大挾持幅Ｗｌ 、 ｗ２をもたせられることにな
り、汎用性が広げられる。
なお、上記実施例ではフィンガー輪、θ◆をスライダー
、（ロ）に対して２位置に選択的に取り付けできるよう
にしたが、さらに取付位置を増すことも可能である。
、（ロ）に対して２位置に選択的に取り付けできるよう
にしたが、さらに取付位置を増すことも可能である。
以上のようにこの発明はワーク挾持用のフィンガーをハ
ンド本体側のスライダに対してワーク挟持方向の複数位
置に選択的に取り付けられるようにしたから、ワーク幅
の異なるものに対応できる範囲が広がり、使い勝手の良
いロボットのメカニカルハンドを提供することができる
。
ンド本体側のスライダに対してワーク挟持方向の複数位
置に選択的に取り付けられるようにしたから、ワーク幅
の異なるものに対応できる範囲が広がり、使い勝手の良
いロボットのメカニカルハンドを提供することができる
。
第１図はメカニカルハンドをもったロボットの全体を示
す概略斜視図、第２図は従来のメカニカルハンドの構成
を示す概略図、２＄￥３図および第４図はそれぞれこの
発明に係るロボットのメカニカルハンドの一例を示す一
部破断上面図および正面断面図である。 （７） °°・メカニカルハンド本体、ＣＫ１Ｃ３Ａ
・・・スライダ、（８８ａ）、（８ｇｂ）、（８４ａ）
、（８４ｂ）−・・キー溝、ｅａ ・・・駆動ＳＳ、囮
、■・・・フィンガー、四・・・取付用ねじ体、（８８
１）、（８８２）、（８８８）。 （８４１）、（８４２）、（８４８）−・・ねじ孔、ｇ
、ｈ・・・ワーク挾持方向。 なお、図中同一符号は同一もしくは相当部分を示す。 代理人 大岩増雄
す概略斜視図、第２図は従来のメカニカルハンドの構成
を示す概略図、２＄￥３図および第４図はそれぞれこの
発明に係るロボットのメカニカルハンドの一例を示す一
部破断上面図および正面断面図である。 （７） °°・メカニカルハンド本体、ＣＫ１Ｃ３Ａ
・・・スライダ、（８８ａ）、（８ｇｂ）、（８４ａ）
、（８４ｂ）−・・キー溝、ｅａ ・・・駆動ＳＳ、囮
、■・・・フィンガー、四・・・取付用ねじ体、（８８
１）、（８８２）、（８８８）。 （８４１）、（８４２）、（８４８）−・・ねじ孔、ｇ
、ｈ・・・ワーク挾持方向。 なお、図中同一符号は同一もしくは相当部分を示す。 代理人 大岩増雄
Claims (1)
- （１） メカニカルハンド本体と、このハンド本体にス
ライド可能に設定された１対のスライダと、これら両ス
ライダにそれぞれ保持されてワークを挾持する１対のフ
ィンガーと、上記ハンド本体に設けられて上記スライダ
を介してフィンガーを駆動する駆動機構とを備え、上記
各フィンガーをそれぞれのスライダに対してワーク挟持
方向の複数位置に選択的に取付可能に設定したロボット
のメカニカルハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11219283A JPS606387A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | ロボツトのメカニカルハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11219283A JPS606387A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | ロボツトのメカニカルハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS606387A true JPS606387A (ja) | 1985-01-14 |
Family
ID=14580561
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11219283A Pending JPS606387A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | ロボツトのメカニカルハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS606387A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61169420A (ja) * | 1985-01-23 | 1986-07-31 | Sanki Eng Co Ltd | ワ−ク移載装置 |
| JPS62198090U (ja) * | 1986-06-04 | 1987-12-16 | ||
| WO2017217190A1 (ja) * | 2016-06-16 | 2017-12-21 | Thk株式会社 | 把持爪及びこの把持爪を備える把持装置 |
-
1983
- 1983-06-20 JP JP11219283A patent/JPS606387A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61169420A (ja) * | 1985-01-23 | 1986-07-31 | Sanki Eng Co Ltd | ワ−ク移載装置 |
| JPH0543613B2 (ja) * | 1985-01-23 | 1993-07-02 | Sanki Eng Co Ltd | |
| JPS62198090U (ja) * | 1986-06-04 | 1987-12-16 | ||
| JPH0422951Y2 (ja) * | 1986-06-04 | 1992-05-27 | ||
| WO2017217190A1 (ja) * | 2016-06-16 | 2017-12-21 | Thk株式会社 | 把持爪及びこの把持爪を備える把持装置 |
| JP2017222011A (ja) * | 2016-06-16 | 2017-12-21 | Thk株式会社 | 把持爪及びこの把持爪を備える把持装置 |
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