JPS61169420A

JPS61169420A - ワ−ク移載装置

Info

Publication number: JPS61169420A
Application number: JP909785A
Authority: JP
Inventors: Toshiyuki Takahashi; 利行高橋; Shigeru Yagi; 八木　繁; Masahiro Noyori; 野寄　雅博
Original assignee: Sanki Engineering Co Ltd
Current assignee: Sanki Engineering Co Ltd
Priority date: 1985-01-23
Filing date: 1985-01-23
Publication date: 1986-07-31
Also published as: JPH0543613B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、主としてブラウン管製造工場において、最
終製品たる完成管のパレタイジングに使用するワーク移
載装置に関するものである。

［従来の技術］テレビジョン用ブラウン管の製造工場においては、最終
製品である完成管を出荷するためにパレットの上に所定
個数づつ規則正しく積込んだ後、梱包作業が行なわれる
。このパレット積み作業（パレタイジング）に当っては
、完成管の積付は間隔を可能な限り密集させて輸送効率
をよくすることが要請されている。しかるにブラウン管
はその管種が多いことと、管種により外形サイズが大き
く変化するので、管種ごとにその積付は間隔や積付はパ
ターンを変えなければならなかった。またブラウン管は
ガラス製の易損品であるからその積付の際、緩衝材を装
置させねばならなかった。

そのため従来この種完成管のパレット積み作業は、専ら
手作業で行なっているのが現状であった。

し発明が解決しようとする問題点１しかるに上記のようなパレット積み作業は、ブラウン管
がガラス製であるため大形管になると重量は一段と増大
し、かつ易損品のため、積付は作業は極めてハードな作
業であるので、この種作業の自動化の要求が高まってい
た。

この発明はこのような点を考慮してなされたもので、あ
らゆる管種のブラウン管を安全かつ自動的に積付けるこ
とができ、しかも所望の積付は間隔やパターンを達成す
ることのできるワーク移載装置を提供することを目的と
する。

［問題点を解決するための手段］上記の目的を達成するためにこの発明は、前後左右に走
行するキャリアに旋回昇降ユニットを介してフレームを
釣下げ、このフレームにはサーボ機構により取付幅の広
狭調整がなされる一対のワーク把持ユニットを取付ける
と共に、このワーク把持ユニットは下部にロータリアク
チュエータとワークを挟持できる一対のフィンガピース
を備え、前記ロータリアクチュエータの回動軸にビニオ
ンをｇＡ＠する一方、前記フィンガピースの対向する部
分に前記ピニオンとかみ合ってアクチュエータ作動時に
フィンガピースを開閉させるラックを形成させたことを
特徴とする。

（実施例］本発明の一実施例を具体的に説明するに先立ち、まずこ
の移載装置で取扱うワークとその供給、積込み、搬出の
各状態を簡単に説明する。

まず第８図において符号１００はブラウン管を示してい
る。このブラウン管１０Ｇはそのパネル部とファンネル
部との接続部に補強バンドが締着され、かつパネル部の
四隅部に放射状に突出した取付金具１０１が形成されて
いる。この取付金具にはボルト又はピン等を挿入するた
めの穴１０２が形成されている。

このブラウン管１００は組立ラインで上記のような完成
品とされた後、第１図および第２図に示すように搬入コ
ンベＶ２Ｏ０により、パレット積込みステーション２０
１に供給される。このステーシコン２０１には、前記搬
入コンベヤ２００と連絡して、ブラウン管１００を所望
の立姿に起こす反転装置２０２および反転装置２０２か
らブラウン管１００を受は取って梱包パレット３００上
に移載する本発明の移載装置２０３ならびに前記梱包パ
レット３００を昇降させるためのりフタ２０４が設けら
れている。またリフタ２０４と連絡する搬出コンベヤ２
０５がステーション２０１の前部に設けられている。梱
包パレット３００には所定個数のブラウン管１００を規
μり正しくかつ緩衝的に固定するためのバッド３０１を
設ける。この緩衝バッド３０１には、その両面又は片面
にブラウン管の積込みパターンに対応させた複数個の嵌
込部３０２が一例として第１０図のごとく形成されてい
る。本発明の移載装置２０３は反転装置２０２か１ら受
取ったブラウン管１００をその隅部の取付金具１０１を
利用して所定位置に把持運搬し、梱包パレット上の緩衝
パッド３０１内の嵌込部３０２に一個づつ嵌込む。こう
して積込んだ梱包パレット３００は、第１１図の如く一
例として３段積みされた後、これをダンボール箱に包装
後、バンド掛けしてコンベヤ２０５により搬出される。

積込みステーション２０１の上部には第１〜２図に示す
如く本発明の移載装置２０３をワーク供給方向であるＹ
方向ならびにそれと直交するＸ方向に移動させるための
ガイド部材２０６．２０７を設けて、このガイド部材上
にＸ方向およびＹ方向に走行するキャリア２０８を搭載
する。またこのキャリアに移載装置２０３を昇降ならび
旋回させるための昇降および旋回ユニット２０９を設け
、この旋回ユニットの回動軸端に本発明の移載装置が釣
支されている。

次に本発明移載装置の構造を図面に基づき詳細に説明す
る。第３図は移載装置の拡大正面図、第４図は平面図、
第５図は第３図のＢ−Ｂ線断面図、第６図は第３図のＣ
−Ｃ線断面図である。図において符号１は前記旋回ユニ
ット２０９の回動軸２１０端に釣下げられたフレーム本
体で、この本体は矩形をなすごとく枠組されて、回動軸
端に水平状態に保持されている。、２．３はこのフレー
ム本体１に水平に軸支された前後一対のボールネジであ
り、この両ボールネジ２．３はその一端に互いにかみ合
うごとく取付けたピニオン４．５により互いに反対方向
に駆動されるように構成されている。６．７は前記ボー
ルネジ２．３と平行に取付けた前後の案内シャフトであ
り、この案内シャフト６．７にはリニアボールベアリン
グ８を介して左右一対の可動ベース９．１０を支持させ
、かつ両ベース内にはボールナツト１１を夫々設けてこ
のナツト１１を前記ボールネジ２．３とかみ合せている
。１２はフレーム本体１下部に取付けたモータブラケッ
ト、１３はこのブラケットに支持させた直流サーボモー
タ、１４はモータ出力軸に取付けたプーリ、１５ｔよ駆
動側のボールネジ２に取付けたプーリ、１６は両プーリ
間に張設したタイミングベルトである。前記一対の可動
ベース９．１０はサーボモータ１３の作動時にボールネ
ジおよびナツトを介して、互いに接近しであるいは離れ
る方向に横行するように構成されている。ちなみに符号
１７と１８は案内シャフト６．７にとりつけた可動ベー
スの横行規制ストッパである。

可動ベース９．１０の下部にはラックピニオン機構を有
し、これにより開閉するフィンガをもったワーク把持ユ
ニット１９が釣下げられている。以下この把持ユニット
１９につき説明すると、該ユニット１９はそれぞれベー
ス下面に設けたバランス調整手段２０を介して取付けら
れている。バランス調整手段２０は可動ベースから下向
きに突出させた軸受板２１に挿合させたシャフト２２と
、軸受板２１を挟みシャフト２２に嵌装した一対の調整
はね２３．２３と、シャフト２０の両端に挿合させて前
記調整ばね２３を押圧する調整ネジ２４．２４と、この
調整ネジを係合するアクチュエータ取付ブラケット２５
などを有している。この取付ブラケット２５にはロータ
リアクチュエータ２６を釣下げ、その両側にフィンガ取
付板２７．２７が固着されている。この取付板２７の下
方には一対のフィンガピース２９．２９が装着され、こ
のピースの対向する部分上部には〇−タリアクチュエー
タ２６の出力軸に固着したピニオン３０とがみ合うラッ
ク３１．３１が形成されている。このラックは取付板２
７に横架させたガイド棒３２にガイドされ、フィンガピ
ース２９．２９を開閉させる。このフィンガピース２９
．２９にはその対向面下部にピン３３およびこのピンの
差込穴３４が設けられている。このピン３３は前述した
ワーク１００の四隅部に突出した金具１０１の穴１０２
に挿入させるべく設けられている。

なお符号３５はラックのストロ−°クエンドを検出する
センサ、３６はワーク検出板３６′の接触によりＯＮと
なるワークセンサである。また符号３７．３１は調整シ
ャフト２２０両側において、アクチュエータ２６に向は
可動ベース９．１０から突出させたボルトにより構成さ
れた一対の突張り金物であり、その先端はアクチュエー
タ２６の頂面に取付けたゴム製ストッパ３８．３８に当
接させている。

なお、フレーム本体１の中央下部には次のような構造の
ワーク振止め機構３９が取付けられている。

すなわちこの振止め機構３９は本体１の下部に豹下げた
流体シリンダ４０とその先端に設ける左右一対の振止め
バッド４１からなっている。撮止めパッドはゴムのよう
な軟質材料からなり、プレート４２の下面に装着されて
いる。プレート４２はシリンダ４０のピストンロッド４
３先端に取付（プられていて、該ロッドの伸縮により上
昇または下降して、振止めパッド４１をワーク１００の
上面に圧接させることができるように構成されている。

ちなみに符号４４は、シリンダ４０に取付けられたガイ
ド板、４５はプレート４２に立設したガイド棒で、前記
ガイド板に設けたガイド孔に挿合させて振止めパッドの
回転を防止している。

次にこの移載装置の作用を述べる。先に説明したように
、この装置で取扱うブラウン管１００は管種によってそ
の外形サイズが異なる。そのためブラウン管の把持位置
も管種により異なるから、本発明の装置ではフィンガ２
９による把持位置を取扱うブラウン管の広狭に応じてそ
の最大寸法から最小寸法の間で自由に変更しうるように
可動ベース９．１０間の間隔を例えば実施例のごときボ
ールシャフトおよびナツトにより調節することができる
ようなっている。まずこの点から説明すると第３図左側
のフィンガ２９はこの装置で取扱う最大寸法のブラウン
管を把持する際の把持位置を示し、同図右側のフィンガ
２９は本装置で取扱う最小寸法のブラウン管を把持する
場合の把持位置を示している。この位置の調節はサーボ
モータ１３を駆動してプーリ、ベルト、歯車によってボ
ールネジ２．４を正転または逆転させ、可動ベース９．
１０を介してワーク把持ユニットの取付幅を軸方向にス
ライドさせることにより取扱うブラウン管に対応した適
正位置に左右の可動ベースをセットする。

可動ベース下方のフィンガ２９は、第３図及び第９図に
示すようにブラウン管１００の四隅部に装着されたアタ
ヂメントである金具１０１のうら上部の２つを同時につ
かんでブラウン管を係止保持する。

フィンガ２９による金具１０１の把持は、ロークリアク
チュエータ２６を駆動してビニオン３０およびラック３
１で予め開かせているフィンガピース２９を閉じる。フ
ィンガピース２９下部には前記金具１０１の穴１０２に
差込むためのピン３３が設けられているので、このピン
を前記金具１０１の穴１０２に挿入するようにして挿入
後フィンガを閉じる。こうして金具１０１がフィンガ２
９から外れないように確実に把持されると、ワークセン
サ３６が働いて次の動作を指令する。例えば積込みステ
ーション２０１において、反転装置２０２で反転保持さ
れたブラウン管１００が上記のようにして左右のフィン
ガ２９．２９に把持されたときに、シリンダ４０を駆動
してピストンロッド４３を伸長して振止めパッド４１を
ブラウン管の上部に所定圧力で押付ける。こうして押付
けたパッド４１は、搬送中のブラウン管１００の揺動を
防止する。

次にキャリア２０８に搭載した昇降ユニットによりフレ
ーム本体１を所定の高さに持上げ、しかる後キャリアを
×７５向に移動して梱包パレット３００上にブラウン管
１００を移送する。前述の通り梱包パレット３００には
ブラウン管を嵌込むための複数個の嵌合部３０２を有す
る緩衝パッド３０１が配設されているので、この嵌合部
３０２の位置に合わせて旋回ユニットを駆動してフレー
ム本体を所要角度回転し、次に昇降ユニットを駆動し′
ＣＣ前車本体下降させ、嵌合部３０２にブラウン管１０
０を嵌込み、次いでフィンガ２９を開いてブラウン管１
００をパッド３０１上に積付ける。なおフィンガ２９を
開く前にシリンダ４０を動作させてピストンロッドを縮
小し振止めパッド４１をブラウン管より離す。こうして
フィンガピース下部に設はピン３３を金具穴１０２より
抜きとったならば、今度は昇降ユニットおよび旋回ユニ
ットを動作させてフレーム本体を原位置へ復帰させ、ま
たキャリア２０８は前記反転装置２０２上に移動して待
機させる。こうしてブラウン管を一個づつ規則正しく！
ｌ衝パッド内に嵌込む作業を繰返してパレタイジングを
完了するのである。

第１２図は本発明の他の実施例を示す部分拡大図である
。この実施例においては、フィンガピース２９．２９の
対向面に突出形成させたピン３３を前記対向面に対して
直角に出没可能な可動構造としたものである。すなわち
フィンガピースの上部に、−例とピン作動用のシリンダ
４６を取付け、そのＤラド４フに連結したアーム４８を
介して可動ピン３３をフィンガピース２９に形成さぜた
挿入穴４９に扱差し自在としたものである。この可動ピ
ンはフィンガピースが閉じたときにシリンダ４６を作動
させ、挿入穴４９内をフィンガピースを貫通するように
進入させてフィンガピース間に挟持した金具１０１の穴
に差込むようになす。また、フィンガピースを開いたと
きはシリンダのロッド４７を縮少させてピン３３をフィ
ンガピースの対向面から完全に後退させ、ピン３３にワ
ークの金具１０１が引掛ることがないようにされている
。なお、この実施例ではシリンダ４６によりピン３３を
駆動させているが、これに限るものではなく、例えばソ
レノイドやラックピニオンを用いてピンを左右動させる
こともある。

また本実施例では、ワーク把持ユニット１９．１９の左
右取付幅の調整手段として、ボールネジとナツトを用い
ているが、これに限定されるものではなく、ラックピニ
オンを用いてもよい。

［発明の効果コ以上説明したところから明らかなように本発明によれば
、管種に応じてワーク把持ユニットの左右間隔を自由に
調節できるのであらゆる管種のブラウン管のハンドリン
グが可能となり、しかもパレットへの積込みに際し、所
望の積付は間隔パターンを容易に達成できる。また本実
施例によればワーク搬送中、振止めパッドを右する押え
シリンダによりワークの動揺を確実に防止できるので、
ワークのパレタイジングを極めて能率的に行える点で新
規なる工業上の効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置が設置されるブラウン管梱包装置の
側面図、第２図は同上平面図、第３図は本発明移載装置
の拡大正面図、第４図は平面図、第５図は第３図のＢ−
Ｃ線断面図、第６図は第３図のＣ−Ｃ線断面図、第７図
は第６図のＤ−Ｄ線の断面図、第８図はブラウン管の概
略斜視図、第９図はフィンガによるブラウン管の把持状
態を示す概略図、第１０図はブラウン管積込パターンの
一例を示す概略平面図、第１１図はブラウン管の梱包状
態を示す概略側面図、第１２図は本発明の他の実施例を
示す部分拡大図である。１・・・フレーム本体、２，３・・・ボールネジ、４．
５・・・ビニオン、６．７・・・案内シャフト、８・・
・リニアボールベアリング、９．１０・・・可動ベース
、１１・・・ボールナツト、１２・・・モータブラケッ
ト、１３・・・直流サーボモータ、１４．１５・・・プ
ーリ、１６・・・タイミングベルト、１７．１８・・・
ストッパ、１９・・・ワーク把持１ニツト、２０・・・
バランス調整手段、２１・・・軸受板、２２・・・シャ
フト、２３・・・調整ばね、２４・・・ばね調整ねじ、
２５・・・ブラケット、２６・・・ロータリアクチュエ
ータ、２７・・・フィンガ取付板、２９・・・フィンガ
ピース、３０・・・ビニオン、３１・・・ラック、３２
・・・ガイド棒、３３・・・ピン、３４・・・穴、３５
・・・ラックセンサ、３６・・・ワークセンサ、３７・
・・突張り金物、３８・・・ゴム製ストッパ、３９・・
・撮止め機構、４０・・・シリンダ、４１・・・振止め
パッド、４２・・・プレート、４３・・・ピストンロッ
ド、４４・・・ガイド板、４５・・・ガイド棒、４６・
・・ピン作動用シリンダ、４１・・・ロッド、４８・・
・アーム、４９・・・挿入穴。

Claims

【特許請求の範囲】１　前後、左右に走行するキャリアに旋回昇降ユニット
を介してフレームを釣下げ、このフレームにはサーボ機
構により取付幅の広狭調整がなされる一対のワーク把持
ユニットを取付けると共に、このワーク把持ユニットは
下部にロータリアクチュエータとワークを挟持できる一
対のフィンガピースを備え、前記ロータリアクチュエー
タの回動軸にピニオンを固着する一方、前記フィンガピ
ースの対向する部分に前記ピニオンとかみ合ってアクチ
ュエータ作動時にフィンガピースを開閉させるラックを
形成させたことを特徴とするワーク移載装置。２　フレーム中央下部に、ワーク振れ止めパッドを有し
ている特許請求の範囲第１項記載のワーク移載装置。３　ワーク振止めパッドは、シリンダ機構に釣支されて
フレーム下方に伸縮可能に設けられている特許請求の範
囲第２項記載のワーク移載装置。４　一対のフィンガピースは、その対向面下部にワーク
の穴に挿入できるピンが突出形成され、かつワークの有
無を検出するセンサを有している特許請求の範囲第１項
記載のワーク移載装置。５　ピンは、フィンガピースの対向面に、出没可能に設
けられている特許請求の範囲第４項記載のワーク移載装
置。６　フレームにサーボモータとこれにより互いに逆方向
に回転される前後の駆動シャフトを取付け、前記駆動シ
ャフトにはこれとかみ合うナットにより軸方向に横行さ
れる一対の可動ベースを取付け、この可動ベースにワー
ク把持ユニットを釣支させている特許請求の範囲第１項
記載のワーク移載装置。７　ロータリアクチュエータとフィンガピースは、バラ
ンス調整手段を有するシャフトを介して可動ベースの下
部に支持されている特許請求の範囲第１項記載のワーク
移載装置。