JPS60127985A - 工業用ロボットの原点位置調整装置 - Google Patents
工業用ロボットの原点位置調整装置Info
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- JPS60127985A JPS60127985A JP23494483A JP23494483A JPS60127985A JP S60127985 A JPS60127985 A JP S60127985A JP 23494483 A JP23494483 A JP 23494483A JP 23494483 A JP23494483 A JP 23494483A JP S60127985 A JPS60127985 A JP S60127985A
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- pair
- recess
- robot
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39046—Compare image of plate on robot with reference, move till coincidence, camera
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は工業用ロボットの原点位置調整装置に関する。
従来技術と問題点
一般に、工業用ロボットにおいては、アーム部、手首部
等をなす複数のロボット機構部品が各軸周りに相対回転
可能に相互に連結されている。各ロボット機構部品はロ
ボットの出力端部に所定の運動を与えるために決められ
たプログラムに従ってそれぞれ数値制御される。
等をなす複数のロボット機構部品が各軸周りに相対回転
可能に相互に連結されている。各ロボット機構部品はロ
ボットの出力端部に所定の運動を与えるために決められ
たプログラムに従ってそれぞれ数値制御される。
ロボットの数値制御プログラムはロボットの原点位置を
基準にして設定されるので、そのプログラムを実行する
際にロボットを原点位置にセントさせる必要がある。し
かしながら、従来は各ロボット機構部品同士のなす角度
を目測で調整して各ロボソ１−１１構部品を原点位置に
設定するという手段をとっていたため、大きな誤差が生
じる原因となっていた。
基準にして設定されるので、そのプログラムを実行する
際にロボットを原点位置にセントさせる必要がある。し
かしながら、従来は各ロボット機構部品同士のなす角度
を目測で調整して各ロボソ１−１１構部品を原点位置に
設定するという手段をとっていたため、大きな誤差が生
じる原因となっていた。
発明の目的
上記問題点に鑑み、本発明は工業用ロボットの原点位置
調整を行なうための精度の高い原点位置調整装置を提供
することを目的とする。
調整を行なうための精度の高い原点位置調整装置を提供
することを目的とする。
発明の構成
本発明によれば上記目的が達成される。本発明は、相対
回転運動を行なう複数のロボット機構部品を（Ｒ１１え
た工業用ロボットにおいて、互いに隣接する一タ・１の
１：Ｊホソｌ−Ｈ’Ａ構部品の隣接境界部分にそれぞれ
設けられた一対の凹所或いは嵌合孔と、各凹所或いＩｔ
嵌合孔に嵌合可能な一対のゲージとを（Ｊａｉ＋えてお
り、一対のケージはそれぞれ尖った先端を右しており、
少なくとも一方のゲージは該一方のゲージの先６Ｎ５が
凹所或いは嵌合孔に嵌合した他〕ｊのケージの先Ｍｔ、
：ｊにり１して近接及び離間する方向に移動可能なよう
に凹所或いは嵌合孔内で摺動可能となっており、一対の
凹所或いは嵌合孔は、互いに隣接する一対のロボット機
構部品が原点位置にあるときに両凹所或いは嵌合孔に嵌
合した一対のゲージの先端が互いに衝合するように位置
決めされていることを特徴とする工業用ロボットの原点
位置調整装置を提供する。
回転運動を行なう複数のロボット機構部品を（Ｒ１１え
た工業用ロボットにおいて、互いに隣接する一タ・１の
１：Ｊホソｌ−Ｈ’Ａ構部品の隣接境界部分にそれぞれ
設けられた一対の凹所或いは嵌合孔と、各凹所或いＩｔ
嵌合孔に嵌合可能な一対のゲージとを（Ｊａｉ＋えてお
り、一対のケージはそれぞれ尖った先端を右しており、
少なくとも一方のゲージは該一方のゲージの先６Ｎ５が
凹所或いは嵌合孔に嵌合した他〕ｊのケージの先Ｍｔ、
：ｊにり１して近接及び離間する方向に移動可能なよう
に凹所或いは嵌合孔内で摺動可能となっており、一対の
凹所或いは嵌合孔は、互いに隣接する一対のロボット機
構部品が原点位置にあるときに両凹所或いは嵌合孔に嵌
合した一対のゲージの先端が互いに衝合するように位置
決めされていることを特徴とする工業用ロボットの原点
位置調整装置を提供する。
実施例
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図ないし第７図は本発明を５軸間節型工業用ロボッ
トに適用した一実施例を示すものである。
トに適用した一実施例を示すものである。
第１図を参照すると、工業用ロボットは、固定胴部１１
と、回転胴部１２と、第１アーム１３と、第２アーム１
４と、手首基部１５と、手首先端部１６とをロボット機
構部品として有している。回転胴部１２は固定胴部１１
に対し該固定胴部１１の中心に沿ったＺ軸の周りに回動
可能に連結されており、モータ１７によって回転駆動さ
れるようになっている。第１アーム１３は回転胴部１２
に対しＺ軸に直交するＷ軸の周りに回動可能に連結され
ており、モータ１８によって回転駆動されるようになっ
ている。第２アーム１４は第１７−ノ、１３に対しＷ軸
に平行なＵ軸の周りに回動可能に連結されており、モー
タ１８の反対側に配置されたモータ（図には現れていな
い。）によって回転駆動されるようになっている。手首
基部１５は第２７−ム１４に対しＵ軸に平行なβ軸の周
りに回動可能に連結されており、モータ１９によって回
転駆動されるようになっている。手首先端部１６は手首
基部１５に対しβ軸に直交するα軸の周りに回動可能に
連結されており、モータ１９の反対側に配置されたモー
タ（図には現れていない。）によって回転駆動されるよ
うになっている。
と、回転胴部１２と、第１アーム１３と、第２アーム１
４と、手首基部１５と、手首先端部１６とをロボット機
構部品として有している。回転胴部１２は固定胴部１１
に対し該固定胴部１１の中心に沿ったＺ軸の周りに回動
可能に連結されており、モータ１７によって回転駆動さ
れるようになっている。第１アーム１３は回転胴部１２
に対しＺ軸に直交するＷ軸の周りに回動可能に連結され
ており、モータ１８によって回転駆動されるようになっ
ている。第２アーム１４は第１７−ノ、１３に対しＷ軸
に平行なＵ軸の周りに回動可能に連結されており、モー
タ１８の反対側に配置されたモータ（図には現れていな
い。）によって回転駆動されるようになっている。手首
基部１５は第２７−ム１４に対しＵ軸に平行なβ軸の周
りに回動可能に連結されており、モータ１９によって回
転駆動されるようになっている。手首先端部１６は手首
基部１５に対しβ軸に直交するα軸の周りに回動可能に
連結されており、モータ１９の反対側に配置されたモー
タ（図には現れていない。）によって回転駆動されるよ
うになっている。
互いに隣接する固定胴部１■と回転胴部１２との隣接境
界部分には、第２図に示すように、一対の凹所］１ａ、
１２ａがそれぞれ形成されている。
界部分には、第２図に示すように、一対の凹所］１ａ、
１２ａがそれぞれ形成されている。
一方の凹所１１ａは固定胴部１１の上端面に形成された
長溝からなっており、長溝状の凹所１１ａはＺ軸に対し
垂直な方向に延びている。この長溝状凹所１１ａには第
３図に示す板片状のゲージ２０が摺動嵌合可能となって
いる。他方の凹所１２ａは回転胴部１２の側面に形成さ
れた嵌合孔からなっており、嵌合孔状の凹所１２ａには
第３図に示すピン状のゲージ２１が嵌合可能となってい
る。
長溝からなっており、長溝状の凹所１１ａはＺ軸に対し
垂直な方向に延びている。この長溝状凹所１１ａには第
３図に示す板片状のゲージ２０が摺動嵌合可能となって
いる。他方の凹所１２ａは回転胴部１２の側面に形成さ
れた嵌合孔からなっており、嵌合孔状の凹所１２ａには
第３図に示すピン状のゲージ２１が嵌合可能となってい
る。
一対のゲージ２０．２１はそれぞれ尖った先端２Ｏａ、
２１ａを有している。また、一対の凹所ｌｌａ、１２ａ
は、固定胴部１１に対して回転胴部１２が原点位置にあ
るときに両凹所１１ａ、１２ａに嵌合した一対のゲージ
２０．２１の先端２゜ａ、２１ａが互いに衝合するよう
に位置決めされている。このような凹所１１ａ、１２ａ
は、固定胴部１１及び回転胴部１２を加工するときに、
加工基準面からめられる位置に予め加］二形成しておく
ことができるので、凹所１１ａ、１２ａの位置は正確に
設定することができる。
２１ａを有している。また、一対の凹所ｌｌａ、１２ａ
は、固定胴部１１に対して回転胴部１２が原点位置にあ
るときに両凹所１１ａ、１２ａに嵌合した一対のゲージ
２０．２１の先端２゜ａ、２１ａが互いに衝合するよう
に位置決めされている。このような凹所１１ａ、１２ａ
は、固定胴部１１及び回転胴部１２を加工するときに、
加工基準面からめられる位置に予め加］二形成しておく
ことができるので、凹所１１ａ、１２ａの位置は正確に
設定することができる。
互いに隣接する回転胴部１２と第１アーム１３との隣接
境界部分には、第４図に示すように、一対の凹所１２ｂ
、１３ａがそれぞれ形成されている。一方の凹所１２ｂ
は回転胴部１２の上面に形成された長溝からなっており
、長溝状の凹所１２ｂばＷ軸に平行な方１ｉ畏こ延びて
いる。この長溝状凹所］２ｂには第３図に示す板片状の
ゲージ２０と同様の形状のゲージ（図示せず）が摺動嵌
合可能となっている。他方の凹所１３ａは第１アーム１
３の側面に形成された嵌合孔からなっており、嵌合孔状
の凹所１３ａには第３図に示すピン状のり・−ジ２１と
同様の形状のゲージ（図示せず）が嵌合可能となってい
る。一対の凹所１２ｂ２１３ａは、回転胴部１２に対し
て第１アーム１３が原点位置にあるときに両凹所１２ｂ
、１３ａに嵌合した一列のケージの先端が互いに衝合す
るように（１シ置決めされている。このような凹所１２
ｂｉ３ａは、回転胴Ｑｌ目２及び第１アーム１３を加工
するときに、加工基準面からめられる位置に予め加工形
成しておくことができるので、凹所１２ｂ、１３ａの位
置は正確に設定することができる。
境界部分には、第４図に示すように、一対の凹所１２ｂ
、１３ａがそれぞれ形成されている。一方の凹所１２ｂ
は回転胴部１２の上面に形成された長溝からなっており
、長溝状の凹所１２ｂばＷ軸に平行な方１ｉ畏こ延びて
いる。この長溝状凹所］２ｂには第３図に示す板片状の
ゲージ２０と同様の形状のゲージ（図示せず）が摺動嵌
合可能となっている。他方の凹所１３ａは第１アーム１
３の側面に形成された嵌合孔からなっており、嵌合孔状
の凹所１３ａには第３図に示すピン状のり・−ジ２１と
同様の形状のゲージ（図示せず）が嵌合可能となってい
る。一対の凹所１２ｂ２１３ａは、回転胴部１２に対し
て第１アーム１３が原点位置にあるときに両凹所１２ｂ
、１３ａに嵌合した一列のケージの先端が互いに衝合す
るように（１シ置決めされている。このような凹所１２
ｂｉ３ａは、回転胴Ｑｌ目２及び第１アーム１３を加工
するときに、加工基準面からめられる位置に予め加工形
成しておくことができるので、凹所１２ｂ、１３ａの位
置は正確に設定することができる。
互いに隣接する第１アーム１３と第２アーム１４との隣
接境界部分には、第５図に示すように、一対の凹所１３
ｂ、１４ａがそれぞれ形成されている。一方の凹所１３
ｂば第１アーム１３の上面に形成された長溝からなって
おり、長溝状の凹所１３ｂはＵ軸に平行な方向に延びて
いる。この長溝状凹所１３ｂには板片状のゲージ２２が
摺動嵌合可能となっている。他方の凹所１４ａは第２ア
ーム１４の上側面に形成された長溝からなっており、長
溝状の凹所１４ａはＵ軸に平行な方向に延びている。長
溝状の凹所１４ａには板片状のケージ２３が嵌合可能と
なっている。板片状のゲージ２２．２３はそれぞれ尖っ
た先端部２２ａ、２３ａを有している。一対の凹所１３
ｂ、１４ａは、第１アーム１３に対して第２アーム１４
が原点位置にあるときに両凹所１３ｂ、１４ａに嵌合し
た一対のゲージ２２．２３の先端２２ａ、２３ａが互い
に衝合するように位置決めされている。このような凹所
１３ｂ、１４ａは、第１アーム１３及び第２アーム１４
を加工するときに、加工基準面からめられる位置に予め
加工形成しておくことができるので、凹所１３ｂ、１４
ａの位置は正確に設定することができる。
接境界部分には、第５図に示すように、一対の凹所１３
ｂ、１４ａがそれぞれ形成されている。一方の凹所１３
ｂば第１アーム１３の上面に形成された長溝からなって
おり、長溝状の凹所１３ｂはＵ軸に平行な方向に延びて
いる。この長溝状凹所１３ｂには板片状のゲージ２２が
摺動嵌合可能となっている。他方の凹所１４ａは第２ア
ーム１４の上側面に形成された長溝からなっており、長
溝状の凹所１４ａはＵ軸に平行な方向に延びている。長
溝状の凹所１４ａには板片状のケージ２３が嵌合可能と
なっている。板片状のゲージ２２．２３はそれぞれ尖っ
た先端部２２ａ、２３ａを有している。一対の凹所１３
ｂ、１４ａは、第１アーム１３に対して第２アーム１４
が原点位置にあるときに両凹所１３ｂ、１４ａに嵌合し
た一対のゲージ２２．２３の先端２２ａ、２３ａが互い
に衝合するように位置決めされている。このような凹所
１３ｂ、１４ａは、第１アーム１３及び第２アーム１４
を加工するときに、加工基準面からめられる位置に予め
加工形成しておくことができるので、凹所１３ｂ、１４
ａの位置は正確に設定することができる。
互いに隣接する第２アーム１４と手首基部１５との隣接
境界部分には、第６図に示すように、一対の凹所１４ｂ
、１５ａがそれぞれ形成されている。一方の凹所１４ｂ
は第２アーム１４の先端面に形成された長溝からなって
おり、長溝状の凹所１４ｂばβ軸に平行な方向に延びて
いる。この長溝状凹所１４ｂには第７図に示す板片状の
ゲージ２４が摺動嵌合可能となっている。他方の凹所１
５ａは手首基部１５の側面に形成された長溝からなって
おり、長溝状の凹所１５ａはここではα軸に平行な方向
に延びている。長溝状の凹所１５ａには第７図に示す板
片状のゲージ２５が嵌合可能となっている。板片状のゲ
ージ２’４．２５はそれぞれ尖っ）こ先端部２４ａ、２
５ａを有している。
境界部分には、第６図に示すように、一対の凹所１４ｂ
、１５ａがそれぞれ形成されている。一方の凹所１４ｂ
は第２アーム１４の先端面に形成された長溝からなって
おり、長溝状の凹所１４ｂばβ軸に平行な方向に延びて
いる。この長溝状凹所１４ｂには第７図に示す板片状の
ゲージ２４が摺動嵌合可能となっている。他方の凹所１
５ａは手首基部１５の側面に形成された長溝からなって
おり、長溝状の凹所１５ａはここではα軸に平行な方向
に延びている。長溝状の凹所１５ａには第７図に示す板
片状のゲージ２５が嵌合可能となっている。板片状のゲ
ージ２’４．２５はそれぞれ尖っ）こ先端部２４ａ、２
５ａを有している。
一対の凹所１４ｂ、１５ａば、第２アーム１４に対して
手首基部１５が原点位置にあるときに両凹所１４ｈ、１
５ａに嵌合した一対のゲージ２４゜２５の先ｒ／Ｉ！Ａ
２４ ａ、２５ ａが互いに衝合するように位置決めさ
れている。このような凹所１４ｂ。
手首基部１５が原点位置にあるときに両凹所１４ｈ、１
５ａに嵌合した一対のゲージ２４゜２５の先ｒ／Ｉ！Ａ
２４ ａ、２５ ａが互いに衝合するように位置決めさ
れている。このような凹所１４ｂ。
１５ａは、第２アーム１４及び手首基部１５を加工する
ときに、加工基準面からめられる位置に予め加工形成し
ておくこ、とができるので、凹所１４ｂ、１５ａの位置
は正確に設定することができる。
ときに、加工基準面からめられる位置に予め加工形成し
ておくこ、とができるので、凹所１４ｂ、１５ａの位置
は正確に設定することができる。
互いに隣接する手首基部１５と手首先端部１６との隣接
境界部分において、手首先端部１６にはり−マ穴状若し
くはねじ穴状の凹所１６ａ、１６ｂが形成されており、
手首先端部１６にはこれら２つの凹所１６ａ、１６ｂに
嵌るピン若しくはねじを備えたゲージ２６が装着可能と
なっており、このゲージ２６に形成されたリーマ穴状の
凹所２６ａには第７図に示すビン状のゲージ２７が嵌合
可能となっている。一方、上記凹所１５ａには第７図に
示す板片状のゲージ２８が摺動嵌合可能となっている。
境界部分において、手首先端部１６にはり−マ穴状若し
くはねじ穴状の凹所１６ａ、１６ｂが形成されており、
手首先端部１６にはこれら２つの凹所１６ａ、１６ｂに
嵌るピン若しくはねじを備えたゲージ２６が装着可能と
なっており、このゲージ２６に形成されたリーマ穴状の
凹所２６ａには第７図に示すビン状のゲージ２７が嵌合
可能となっている。一方、上記凹所１５ａには第７図に
示す板片状のゲージ２８が摺動嵌合可能となっている。
ゲージ２７．２８はそれぞれ尖った先端部を有している
。凹所１６ａ、１６Ｏ，２６ａは、手首基部１５に対し
手首先端部１６が原点位置にあるときに凹所ｊ５ａ、２
６ａに嵌合したゲージ２７．２８の先端２７ａ、２８ａ
が互いに衝合するように位置決めされている。凹所１６
ａ。
。凹所１６ａ、１６Ｏ，２６ａは、手首基部１５に対し
手首先端部１６が原点位置にあるときに凹所ｊ５ａ、２
６ａに嵌合したゲージ２７．２８の先端２７ａ、２８ａ
が互いに衝合するように位置決めされている。凹所１６
ａ。
１６ｂは、手首先端部１６を加工するときに、加工基準
面からめられる位置に予め加工形成しておくことができ
る。
面からめられる位置に予め加工形成しておくことができ
る。
上記構成からなる工業用ロボットの原点位置調整装置に
よれば、工業用ロボットを組立てた後に、各凹所にそれ
ぞれ対応するゲージを嵌め込み、列をなす２つのゲージ
のうちの一方を摺動変位させながら隣接するロボット機
構部品の一方を少しすり回動変位させて一対のゲージの
先端部が互いにｉΦｉ合するようにロボット機構部品の
位置を調整すれば、工業用ロボットの各ロボット機構部
品の原点位置がまる。隣接するロボット機構部品の位置
が原点位置からずれているときは、一方のゲージを他方
のケージに対して近接させた場合に、−力のケージの先
端部が他方のケージの先端部とオーハラツブするので、
ケージのずれを非當に精密１１、つ容易Ｇこ肉眼で（ｉ
（Ｃ認することができる。従って、「業用ロボットの原
点位置の調整は非密に容易且つ高第１＃度に行なうこと
ができる。
よれば、工業用ロボットを組立てた後に、各凹所にそれ
ぞれ対応するゲージを嵌め込み、列をなす２つのゲージ
のうちの一方を摺動変位させながら隣接するロボット機
構部品の一方を少しすり回動変位させて一対のゲージの
先端部が互いにｉΦｉ合するようにロボット機構部品の
位置を調整すれば、工業用ロボットの各ロボット機構部
品の原点位置がまる。隣接するロボット機構部品の位置
が原点位置からずれているときは、一方のゲージを他方
のケージに対して近接させた場合に、−力のケージの先
端部が他方のケージの先端部とオーハラツブするので、
ケージのずれを非當に精密１１、つ容易Ｇこ肉眼で（ｉ
（Ｃ認することができる。従って、「業用ロボットの原
点位置の調整は非密に容易且つ高第１＃度に行なうこと
ができる。
ｊ３；１点位置の調整が終了したときは、各ゲージを凹
所から取り外しておくことができる。
所から取り外しておくことができる。
以上、一実施例につき説明したが、本発明は上記実施例
の態様のみに限定されるものではない。
の態様のみに限定されるものではない。
例えば、工業用ロボットは上記５軸間節型ロボットに限
られず、例えば６軸間節型ロボットであってもよい。ま
た、上記実施例において、凹所の形状寸法の統一を図る
ことにより、ゲージを幾つかの凹所に対して共用するこ
ともできる。また、ロボット機構部品に形成する凹所と
ゲージの形態は、特許請求の範囲を逸脱しない範囲内で
種々変更することができる。
られず、例えば６軸間節型ロボットであってもよい。ま
た、上記実施例において、凹所の形状寸法の統一を図る
ことにより、ゲージを幾つかの凹所に対して共用するこ
ともできる。また、ロボット機構部品に形成する凹所と
ゲージの形態は、特許請求の範囲を逸脱しない範囲内で
種々変更することができる。
発明の効果
以上の説明から明らかなように、本発明は、相対回転運
動を行なう複数のロボソ＋−ｔａ構部品を備えた工業用
ロボソＩ・において、互いに隣接する一対のロボット機
構部品の隣接境界部分にそれぞれ設けられた一対の凹所
或いは嵌合孔と、各凹所或いは嵌合孔に嵌合可能な一対
のゲージとを備え、一対のゲージはそれぞれ尖った先端
を有しており、少なくとも一方のゲージは該一方のゲー
ジの先端が凹所或いは嵌合孔に嵌合した他方のゲージの
先端にＲ＝Ｊ ｌ、て近接及び離間する方向に移動する
ように凹所或いは嵌合孔に対し摺動可能となっており、
−刻の凹所或いは嵌合孔は、互いに隣接する一対のじ１
ポット機構部品が原点位置にあるときに両凹所或いは嵌
合孔に嵌合した一対のゲージの先端がｌＴいに（蚤ｉ合
するように位置決めされていることを特徴とする工業用
ロボットの原点位置調整装置を提イバするものであるか
ら、工業用ロボットの原点位置調整を正６イ「且っ容易
に行なうことができるようになる。
動を行なう複数のロボソ＋−ｔａ構部品を備えた工業用
ロボソＩ・において、互いに隣接する一対のロボット機
構部品の隣接境界部分にそれぞれ設けられた一対の凹所
或いは嵌合孔と、各凹所或いは嵌合孔に嵌合可能な一対
のゲージとを備え、一対のゲージはそれぞれ尖った先端
を有しており、少なくとも一方のゲージは該一方のゲー
ジの先端が凹所或いは嵌合孔に嵌合した他方のゲージの
先端にＲ＝Ｊ ｌ、て近接及び離間する方向に移動する
ように凹所或いは嵌合孔に対し摺動可能となっており、
−刻の凹所或いは嵌合孔は、互いに隣接する一対のじ１
ポット機構部品が原点位置にあるときに両凹所或いは嵌
合孔に嵌合した一対のゲージの先端がｌＴいに（蚤ｉ合
するように位置決めされていることを特徴とする工業用
ロボットの原点位置調整装置を提イバするものであるか
ら、工業用ロボットの原点位置調整を正６イ「且っ容易
に行なうことができるようになる。
第１図は本発明を５軸間節型工業用ロボントに適用した
一実施例を示す概略側面図、第２図は第１図に示すロボ
ットの固定胴部及び回転胴部の部分ぶ゛１祝図、第３図
は第１図に示すロボットの固定胴部及び回転胴部に適用
するゲージの斜視図、第４図は第１図に示ずＩ７ボツト
の回転胴部及び第１アームの部分斜視図、第５図は第１
図に示すロボットの第１アーム及び第２アーム近傍の部
分斜視図、第６図は第１図に示すロボットの第２アーム
の先端部近傍の部分斜視図、第７図は第１図に示すロボ
ットの第２アーム及び手首基部に適用するゲージ並びに
手首基部及び手首先端部に適用するゲージをそれぞれ示
す斜視図である。 １１−固定胴部（ロボット機構部品）、１１ ａ−凹所
、 １２一回転胴部（ロボット機構部品）、１２ａ、１２ｂ
−凹所、 １３−第１アーム（ロボット機構部品）、１３ ａ、１
．３ ｂ−−凹所、 １４−第２アーム（ロボット機構部品）、ｉ４ａ、１４
ｂ、−凹所、 １５−手首基部（ロボット機構部品）、１５ａ−凹所、 １６−手首先端部（ロボット機構部品）、１６ ａ 、
１６ ｂ−−−凹所、 ２０〜２８−ゲージ。 第５劇 第６瑠
一実施例を示す概略側面図、第２図は第１図に示すロボ
ットの固定胴部及び回転胴部の部分ぶ゛１祝図、第３図
は第１図に示すロボットの固定胴部及び回転胴部に適用
するゲージの斜視図、第４図は第１図に示ずＩ７ボツト
の回転胴部及び第１アームの部分斜視図、第５図は第１
図に示すロボットの第１アーム及び第２アーム近傍の部
分斜視図、第６図は第１図に示すロボットの第２アーム
の先端部近傍の部分斜視図、第７図は第１図に示すロボ
ットの第２アーム及び手首基部に適用するゲージ並びに
手首基部及び手首先端部に適用するゲージをそれぞれ示
す斜視図である。 １１−固定胴部（ロボット機構部品）、１１ ａ−凹所
、 １２一回転胴部（ロボット機構部品）、１２ａ、１２ｂ
−凹所、 １３−第１アーム（ロボット機構部品）、１３ ａ、１
．３ ｂ−−凹所、 １４−第２アーム（ロボット機構部品）、ｉ４ａ、１４
ｂ、−凹所、 １５−手首基部（ロボット機構部品）、１５ａ−凹所、 １６−手首先端部（ロボット機構部品）、１６ ａ 、
１６ ｂ−−−凹所、 ２０〜２８−ゲージ。 第５劇 第６瑠
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、相対回転可能を行なう複数の１コ；４Ｅ ７ 卜機
構部品を備えたＴ業用ロボ・ノ１〜において、互し）に
隣接する一タ１のロボット機構部品の隣接境界部分Ｇこ
それぞれ設りられた一対の凹所或いは嵌合孔と、各凹所
或いは１１〉；合孔に嵌合可能な一タ１のゲージとを（
１；：ｉえ、−・対のゲージはそれぞれ尖った先端を有
し゛（よりす、少なくとも一方のゲージは該一方のゲー
ジの先ｉＪ／ｉ＋、’ｌが凹所或いは嵌合孔に嵌合した
他方のゲージの先？＋ｌｉｉに対して近接及び離間する
方向Ｇこ移動゛Ｊるように凹所或いは嵌合孔に対し摺動
可能となっＣおり、−タ１の凹所或いは嵌合孔しよ、互
ｂ）ｂこ隣接中る・り・１のＩ：Ｉボッ１〜機構部品が
原点位置Ｇこあるときに両凹所或いは嵌合孔に嵌合した
一対のゲージの先＋＞ｉ＋、ｌが（Ｔいに待ｉ合するよ
うに位置決めされ゛（いる、−とを特徴とする］ニ業用
１コＪζ・ノ１−の原点イ立置δｌ１ｉｌ整装置。 ２、特許請求の範囲第１項に記載の工業用ロボットの原
点位置調整装置において、前記一対の凹所或いは嵌合孔
は互いに隣接する一対のロボ・７ト機構部品の各々の加
工時に加工基準面からめられる位置に加工形成されてな
ることを特徴とする工業用ロボットの原点位置調整装置
。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23494483A JPS60127985A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 工業用ロボットの原点位置調整装置 |
| PCT/JP1984/000596 WO1985002575A1 (en) | 1983-12-15 | 1984-12-14 | Industrial robot with origin adjusting means |
| EP19850900190 EP0166002A4 (en) | 1983-12-15 | 1984-12-14 | INDUSTRIAL ROBOT WITH ORIGIN FOR ADJUSTING THE ORIGIN. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23494483A JPS60127985A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 工業用ロボットの原点位置調整装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60127985A true JPS60127985A (ja) | 1985-07-08 |
Family
ID=16978710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23494483A Pending JPS60127985A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 工業用ロボットの原点位置調整装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0166002A4 (ja) |
| JP (1) | JPS60127985A (ja) |
| WO (1) | WO1985002575A1 (ja) |
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| JPS62166986A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-23 | フアナツク株式会社 | 天井吊り型の水平関節型ロボツトの基準位置調整装置 |
| JP2014046399A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | Fanuc Ltd | パラレルリンクロボット |
| JP2019051558A (ja) * | 2017-09-12 | 2019-04-04 | 株式会社ヒロテック | 位置ズレ検査装置および位置ズレ検査方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| SE9900123L (sv) * | 1999-01-15 | 2000-07-16 | Abb Ab | Metod för robot |
| DE102007001395B4 (de) | 2007-01-09 | 2015-10-15 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Justieren wenigstens einer Achse |
| CN106049873A (zh) * | 2016-06-23 | 2016-10-26 | 郑州三迪建筑科技有限公司 | 一种液压升降的建墙机器人 |
| CN110000806B (zh) * | 2017-04-18 | 2022-03-01 | 张州逸 | 一种旋转驱动机构旋转中心的标定方法 |
| CN107423770B (zh) * | 2017-08-03 | 2021-03-26 | 广东顺德西安交通大学研究院 | 一种面向高速生产线的机器人视觉定位方法 |
| DE112021002764T5 (de) * | 2020-07-22 | 2023-03-02 | Fanuc Corporation | Roboter, mastervorrichtung, mastersystem und masterverfahren |
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| DE2825581A1 (de) * | 1978-06-10 | 1979-12-13 | Karlsruhe Augsburg Iweka | Einrichtung zur reproduzierbaren zuordnung zweier mechanischer elemente |
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-
1983
- 1983-12-15 JP JP23494483A patent/JPS60127985A/ja active Pending
-
1984
- 1984-12-14 WO PCT/JP1984/000596 patent/WO1985002575A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1984-12-14 EP EP19850900190 patent/EP0166002A4/en not_active Withdrawn
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| US9211647B2 (en) | 2012-08-31 | 2015-12-15 | Fanuc Corporation | Parallel link robot |
| JP2019051558A (ja) * | 2017-09-12 | 2019-04-04 | 株式会社ヒロテック | 位置ズレ検査装置および位置ズレ検査方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1985002575A1 (en) | 1985-06-20 |
| EP0166002A1 (en) | 1986-01-02 |
| EP0166002A4 (en) | 1987-07-16 |
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