WO1985002575A1 - Industrial robot with origin adjusting means - Google Patents

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WO1985002575A1
WO1985002575A1 PCT/JP1984/000596 JP8400596W WO8502575A1 WO 1985002575 A1 WO1985002575 A1 WO 1985002575A1 JP 8400596 W JP8400596 W JP 8400596W WO 8502575 A1 WO8502575 A1 WO 8502575A1
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WO
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arm
fixed
reference recess
recess
gauge member
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PCT/JP1984/000596
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Inventor
Seiichiro Nakashima
Kenichi Toyoda
Nobutoshi Torii
Ryo Nihei
Original Assignee
Fanuc Ltd.
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692—Calibration of manipulator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39046—Compare image of plate on robot with reference, move till coincidence, camera

Definitions

  • the present invention relates to a multiport industrial mouthboard, and more particularly to an industrial mouthbot with origin adjusting means.
  • ⁇ -bot components such as a rotating body, an arm, and a hand, are articulated to each other so as to be relatively rotatable around each other at a rotating stay.
  • These robot mechanism components are each numerically controlled in accordance with a pre-taught program to give a desired movement to the output end of the ⁇ -bot at the tip of the wrist.
  • the robot's numerical control program is created based on the origin position of each rotating hand, that is, the origin position of each joint, when teaching or executing the program, the joint of the mouth robot is used.
  • an object of the present invention is to solve the above-mentioned disadvantages of the conventional industrial robot by providing a means for adjusting the origin.
  • the purpose is to provide industrial robots that can be turned off.
  • Another aspect of the present invention is that the origin is adjusted for each joint comprising a rotary joint.
  • the gauge member is fixed to the first reference recess where it is removably received.
  • a fixed torso that is located at a position, and the fixed torso is rotated about a vertical axis.
  • the material has a second ⁇ recess that is removably received
  • the third gauge member can be removed at a fixed position different from the second reference recess.
  • a fourth gauge member cooperating with the third gauge member is located at a position.
  • a fourth reference recess that is releasably received
  • Fifth gauge member is removably received in a fixed position different from the reference recess
  • a first arm having a fifth reference recess formed therein, and the first arm
  • the sixth gauge member cooperating with the fifth gauge member is removed from the
  • a sixth reference recess which is freely received.
  • OMPI hanging A second arm having a seventh reference recess in which a seventh gauge member is removably received at a fixed position different from the quasi-concave; and the second arm has the second horizontal axis. When it is pivotally mounted around a third parallel horizontal axis and is pivotally positioned to a fixed origin position with respect to the second arm, it is in a fixed position approaching the second reference recess.
  • the present invention provides an articulated industrial ⁇ -bot having a plurality of rotary joints, wherein i pairs of origin adjustments are provided at respective portions of the plurality of rotary joints so as to be aligned with each other. And a pair of detachable gages provided in the pair of home position adjustment recesses provided in each of the rotating hand portions, each of the pair of gauges having a pointed end.
  • An object of the present invention is to provide an articulated industrial robot characterized by performing origin adjustment.
  • Fig. 1 shows a multi-unit with origin adjustment means according to the first embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is a schematic side view showing the Lanushi-type industrial robot.
  • FIG. 3 is a partial perspective view of a fixed body and a rotating body of the robot shown in FIG.
  • Fig. 4 is a perspective view of the gauge.
  • Fig. 4 is the rotating body of the robot shown in Fig. 1.
  • FIG. 5 is a perspective view of the mouthpiece shown in FIG.
  • Fig. 6 is a partial perspective view of the vicinity of the first and second arms of the
  • Fig. 7 shows the second arm and wrist base of the ⁇ -bot shown in Fig. 1.
  • FIG. 1 A first figure.
  • FIG. 1 an articulated joint having five driving hands is shown.
  • the industrial mouth bot has a fixed body 11, a rotating body 12,
  • Rotating section 1 2 is fixed body
  • the first rotating beam provided around
  • the first arm 13 is provided around the first horizontal axis (W axis) perpendicular to the Z axis with respect to the rotating body 12.
  • the second arm 14 is connected to the first arm 13
  • a fourth rotating hand provided on the
  • Wrist tip 16 is base of wrist
  • Motor located opposite motor 19 (shown in FIG. 1
  • the origin adjusting means will be described with reference to FIG.
  • the part has a pair of recesses 11a and 12a as shown in FIG.
  • One recess i la is the upper end of the fixed body 1 1
  • the long groove-shaped recess 11a is made of Z
  • the piece-shaped gauge 20 shown in Fig. 3 can be received by sliding fit.
  • the other recess 12a is formed on the side of the rotating body 1 2
  • the fitting hole is formed in the recess 12a.
  • a pair of gauges 20 and 21 have pointed tips 20a and 21a, respectively.
  • Runode, recess 11a, the position of 12a can be accurately set c
  • the long groove-shaped recess 12b is formed of W
  • Gauge having the same shape as plate-shaped gauge 20 shown in the figure (shown in the figure)
  • 13a is formed from the fitting hole formed on the side of the first arm 13
  • the bottle-shaped gauge shown in Fig. 3 is provided in the fitting hole-shaped recess 13a.
  • a gauge (not shown) with the same shape as 1 can be removably fitted
  • Noh i have.
  • the pair of recesses 12b and 13a are opposed to the rotating body 12.
  • the recesses 12b and 13a for adjusting the origin are obtained from the respective machining reference planes when machining the rotating body 12 and the first arm 13.
  • the positions of 12b and 13a can be set accurately.
  • CMPI As shown in FIG. 5, a pair of recesses' 13b, 14a are formed in the connecting portion.
  • One of the recesses 13b is formed by a long groove formed on the upper surface of the first arm 13 and the long groove-shaped recess 13b extends in a direction parallel to the U-axis.
  • a plate-shaped gauge 22 can be received in the long groove-shaped recess 13b by sliding fitting.
  • the other recess 14a is formed by a long groove formed on the upper surface of the second arm 14, and the long groove-shaped recess 14a extends in a direction parallel to the U-axis.
  • a piece-shaped gauge 23 is removably fitted in the long groove-shaped recess 14a.
  • the flaky gauges 22, 23 have sharp tips 22a, 23a, respectively.
  • the pair of recesses 13b and 14a are formed by the tips 22a and 22a of the pair of gauges 22 and 23 fitted into the recesses 13b and 14a when the second arm 14 is at the home position with respect to the first arm 13.
  • 23a are arranged and formed so that the origin can be adjusted by abutting each other. Since such recesses 13b and 14a can be formed in advance at positions required from the processing reference plane when processing the first arm 13 and the second arm 14, the concaves 13b and 14a can be formed. The positions of 13b and 14a can be set accurately. As shown in FIG.
  • a pair of recesses 14b and 15a are formed in the mutually connected portions of the second arm 14 and the wrist base 15 which are adjacent to each other.
  • One of the recesses 14b is formed by a long groove formed on the distal end face ′ of the second arm 14, and the long groove-shaped recess 14b extends in a direction parallel to the axis.
  • a piece-shaped gauge 24 shown in FIG. 7 can be slidably fitted into the long groove recess 14b.
  • the other recess 15a is formed by a long groove formed on the side surface of the wrist base 15, and the long groove-shaped recess 15a is a portion parallel to the ⁇ -corrosion. It extends in the direction.
  • each of the plate-like gauges 24 and 25 has a sharp tip 24a, 25a.
  • the tips 24a, 25a of the pair of gauges 24, 25 fitted into the recesses 14b, 15a are It is arranged and formed so that the origin can be adjusted in abutment with each other.
  • Such recesses 14b, 15a can be formed beforehand at the position required from the processing reference plane when the second arm 14 and the wrist base 15 are machined, so that the recesses 14b, 15a The position of 15a can be set exactly.
  • the wrist tip 16 has recesses 16a and 16b of a reamed hole or a screw hole.
  • the wrist tip 16 can be fitted with a gauge 26 having pins or threaded threads that fit into these two recesses 16a and 16b.
  • the recess 26a in the hole has a pin gauge as shown in Fig. 7.
  • a plate-like gauge 28 shown in FIG. 7 can be received in the recess' 15a by sliding fitting.
  • Gauges 27 and 28 have pointed tips 27a and 28a, respectively.
  • the recesses 16a, 16b and 26a are at the base of the wrist
  • the tips 27a, 28a of the gauges 27, 28 fitted in the recesses 15a, 26a are positioned so as to abut each other.
  • the recesses 16a and 16b are the wrist tips
  • the origin position adjusting means having the above configuration, after assembling the industrial robot, the corresponding gauges are fitted into the respective recesses for origin adjustment, and two pairs of the gauges are formed. Adjust the position of the robot components so that the tips of a pair of gauges abut each other by slightly displacing one of the adjacent robot components while sliding and displacing one of them. For example, the origin position at each joint joint of the industrial mouth bot can be obtained.
  • the origin position of the industrial robot can be adjusted very easily and with high accuracy.
  • each gauge can be removed from four locations.
  • the present invention is not limited only to the form of the said Example.
  • the industrial robot is not limited to the above-described 0.5-axis joint type robot, and may be, for example, a 6-axis joint type robot.
  • the gauge can be shared for several recesses by unifying the shape and dimensions of the recesses. Further, the shape of the recess and the gauge formed in the robot can be variously changed without departing from the scope of the claims.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

明 細 書
発明の名称
原点調整用手段付き工業用ロボッ ト
技術分野
本発明は多閡筘型工業用口ボッ-トに関し、 特に原点調整用 手段付き工業用口ボッ トに関する。
. 背景技術
一般に工業用ロボッ 卜においては、 回転胴部、 アーム、 手 等をなす複数の πボッ ト構成部品が回転維手部において各 - 周りに相対回転可能に相互に関節結合されている。 そし てこれらのロボ 'ン ト機構部品は手首先端に有る πボッ トの出 力端部に所望の運動を与えるために予め教示されたプログラ ムに従ってそれぞれ数値制御される。
ロボ .ン トの数値制御プログラムは各回転維手部の原点位置 つまり各関節の原点位置を基準にして作成されるので、 その コグラムを教示したり或いは実行する際に口ボッ トの関節
. f点位置にセ ッ ト ざせる必要がある。. しかしながら、 従来 は上記口ボッ ト機構部品を回転動作させることにより それら 機構部品同志のなす角度を目測で調整して各関節を原点位置 に設定するという方法が採られ、 原点調整用の積極的手段が 設けられていなかつたために不正確になり、 かつ再現性に欠 ける不都合があつた。
発明の開示 、 依って、 本発明の目的は原点調整用の手段を具備するこ と によって上述した従来の工業用ロボッ 卜に生じた不都合を解 消可能にした工業用ロボッ トを提供せんとするものである。
本発明の他の百的は、 回転継手からなる各関節に原点調整
用手段が一体に形戒具備された多関節型工業用ロボッ トを提
供せんとするものである。
すなわち、 上逮の目的を達成するために、 本発明は第 1 の
ゲージ部材が揷脱自在に受容される第 1 の基準凹所を一定位
置に有した固定胴部と、 前記固定胴部に縦軸線まわりに回転
自在に取付けられると共に前記固定胴部に対して一定の原点
位置へ回動位置決めされたときに前記第 1 の基準凹所に接近
する定位置に前記第 1ゲージ部材と協働する第 2のゲージ部
材が揷脱自在に受容される第 2 ©基準凹所を有し、 かつ前記
第 2 の基準凹所と別の定位置に第 3ゲージ部材が揷脱自在に
受容される第 3 の基準凹所を有した回転胴部と、 前記回転胴
部に前記縦軸線と直交した第 1 の横軸線まわりに EI転自在に
取付けられると共に前記回転胴部に対して一定の原点位置へ
回動位置決めされたときに前記第 2 の基準凹所に接近する定
位置に前記第 3ゲージ部材と協働する第 4のゲージ部材が揷
脱自在に受容される第 4の基準凹所を有し、 かつ前記第 4の
基準凹所と別の定位置に第 5 のゲージ部材が挿脱自在に受容
される第 5 の基準凹所を有した第 1 アームと、 前記第 1 ァー
ムに俞記第 1横軸線と平行な第 2横軸まわりに面転自在に取
付げられると共に前記第 1 アームに対して一定の原点位置へ
回動位置決めされたときに前記第 5 の基準凹に接近する定位
置に前記第 5ゲージ部材と協働する第 6 のゲージ部材が揷脱
自在に受容される第 6 の基準凹所を有し、 かつ前記第 6 の基
OMPI 垂 準凹所と別の定位置に第 7 のゲージ部材が挿脱自在に受容さ れる第 7 の基準凹所を有した第 2 のアームと、 前記第 2 ァー ムに前記第 2横軸線と平行な第 3 の横軸線のまわりに回動自 在に取付けられると共に前記第 2 アームに対して一定の原点 位置へ回動位置決めされたときに前記第 Ί の基準凹所に接近 する定位置に前記第 7ゲージ部材と協働する第 8 のゲージ部 材が揷脱自在に受容される第 8 の基準凹所を有した手首基部 と、 前記手首基部に前記第 3横軸線と直交する第 4の横軸線 のまわりに回転自在に取付けられると共に前記手首基部に対 して一定の原点位置へ回動位置決めされたときに前記第 8 の 基準凹所に受容された前記第 8 ゲージ部材と協働する第 9ゲ 一ジ部材を着脱自在に取付ける取付孔を有した手首先端部と を具備して構成されたことを特徴とする工業甩ロボッ トが提 供される。 また、 本発明は、 複数の回転継手部を有した、 多 関節型工業用 σボッ 卜において、 前記複数回転継手部のそれ ぞれの部分に互いに整合可能に設けられた、 i 対の原点調整 用の凹所と、 前記各回転继手部に設けられた前記各 1 対の原 点調整用凹所に揷脱自在な 1 対のゲ—ジとを備え、 該 1 対の ゲージはそれぞれ尖端を有し、 前記各回転維手が原点位置に あるときに該各回転継手部の 1対の原点調整用凹所に揷設さ れた前記 1 対のゲージの尖端が互いに衝合することによって 原点調整を行うようにしたことを特徴とした多関節型工業用 ロボ ッ トを提供する ものである。
図面の簡単な説明
第 1 図は本発明の I 実施例による、 原点調整用手段付き多. 蘭節型工業用ロボッ トを示す概略側面図、 第 2図は第 1図に
示すロボッ 卜の固定胴部及び回転胴部の部分斜視図、 第 3図
は第 1図に示すロボッ トの固定胴部及び回転胴部に適用する
ゲージの斜視図、 第 4図は第 1図に示すロボッ トの回転胴部
及び第 1 ァームの部分斜視図、 第 5図は第 1図に示す口ボ
卜の第 1 ァーム及び第 2 ァーム近傍の部分斜視図、 第 6図は
第 I図に示す口ボ 'ン トの第 2 ァームの先端部近傍の部分斜視
図、 第 7図は第 1図に示す αボッ 卜の第 2 アーム及び手首基
部に適用するゲージ並びに手首基部及び手首先端部に適用す
るゲージをそれぞれ示す斜視図ある。
発明を実施するため.の最良の態様
第 1図を参照すると、 5つの Θ転继手部を有した関節型ェ
業用口ボッ トは固定胴部 1 1 と、 回転胴部 1 2 と、 第 1 ァー
ム 1 3 と 2アーム 1 4 と、 手首基部 1 5 と、 手首先端部
1 6 とをロボッ 卜 の機械的構成部品として有し、 手首先端部
1 6 ロボッ 卜の出力端部として形成され、 例えば πボッ ト
ハ ン ド （¾示なし） が取付けられる。 回転鹏部 1 2 は固定胴
部 1 I に対し該固定胴部 1 1 の中心に沿つた縦軸 （ Ζ軸） の
まわりに設けられた第 1 の回転維手部において回勣可能に結
合されており 、 固定胴部 1 1 のベースに設 Ϊされたモータ 17 によつて回転駆動される。 第 1 アーム 1 3 は回転胴部 1 2 に' 対し Z軸に直交した第 1 の横敏 （ W軸） の周 り に設けられた
第 2 の回転继手において回勣可能に結合されており、 回転胴
部 1 2 の側面に取付けられたモータ 1 8 によって回転駆動さ
れるようになっている。 第 2 アーム 1 4 は第 1 アーム 1 3 に
O PI Y 対し W軸に平行な第 2 の横軸 （ U軸） の周りに設けられた第
3 の回転継手部において回動可能に結合されており、 モータ
1 8 の反対側に配置されたモータ （第 1 図には現れていない）
によって回転駆動されるようになっている。 手首基部 1 5 は
第 2 アーム 1 4に対し U軸に平行な第 3 の横軸 ( β ) の周
りに設けられた第 4の回転继手部において面動可能に結合さ
れており、 第 2 アーム 1 4 の後端部に取付けられたモータ
1 9 によつて回転駆動される。 手首先端部 1 6 は手首基部
1 5 に対し 軸に直交した第 4の横軸 （ α軸） 0周りに設け
られた第 5 の回転継手部において回動可能に結合されており、
モータ 1 9 の反対側に配置されたモータ （第 1 図には現れて
いない） によって回転駆動される。 次に第 2図から第 7図を
参照して原点調整手段を説明する。
互いに隣接する固定胴部 1 1 と回転胴部 1 2 との相互結合
部分には、 第 2図に示すように、 一対の凹所 11a, 12a がそれ
ぞれ形成されている。 一方の凹所 i la は固定胴部 1 1 の上端
面に形成された長溝からなっており、 長溝状の凹所 11a は Z
軸に対し垂直な方向に延びている。 この長溝状凹所 ila には
第 3図に示す扳片状のゲージ 2 0が摺動嵌合によって受容可
能となっている。 他方の凹所 12a は回転胴部 1 2 の側面に形
成された嵌合孔からなつており、 嵌合孔状の凹所 12a には第
3図に示すピ ン状のゲージ 2 1 が挿脱自在に嵌合可能になつ
ている。 一対のゲージ 20 , 21はそれぞれ尖つた先端 20a, 21a
を有している。 また、 一対の凹所 Ua, 12a は、 固定胴部 1 1
に対して回転胴部 1 2が回転動作の原点位置にある ときに両
Ο ΡΪ
ν·ΊΡΟ· . 凹所 11a, 12 に嵌合した一対のゲージ 20 , 21の先端 20a, 21a
が互いに衝合して原点調整が行えるように配置形成されてい
る。 このような原点調整のための凹所 Ua, 12a ば、 固定胴部
1 1及び回転胴部 1 2を加工するときに、 それぞれの加工基
準面か'ら求められる位置に予め加工形成しておく ことができ
るので、 凹所 11a, 12a の位置は正確に設定することができる c
互いに隣接する回転胴部 1 2 と第 1 アーム 1 3 との相互結
合部分にば、 第 4図に示すように、 一対の凹所 12b, 13a がそ
れぞれ形成されている。 一方の凹所 12b ば回動胴部 1 2 の上
面に形成された長溝からなっており、 長溝状の凹所 12b は W
軸に平行な方向に延びている。 この長溝扰凹所 12b には第 3
図に示す板片状のゲージ 2 0 と同様の形状のゲージ （図示せ
ず） が摺動嵌合によって受容可能となっている。 他方の凹所
13 a は第 1 アーム 1 3 の側面に形成された嵌合孔からなつて
おり、 嵌合孔状の凹所 13a には第 3図に示すビン状のゲージ
2 1 と同様の形状のゲージ （図示せず） が揷脱自在に嵌合可
能 iなっている。 一対の凹所 12b, 13a は、 回動胴部 1 2 に対
して第 1 アーム 1 3がその回転動作の原点位置にあるときに
両凹所 12b, 13a に嵌合した一対のゲージの先端が互いに衝合
して原点調整が行えるように配置形成されている。 このよう
な原点調整用の凹所 12b, 13a は、 回転胴部 1 2及び第 1 ア - ム 1 3を加工するときに、 それぞれの加工基準面から求めら
れる位置に予め加工形成しておく ことができるので、 凹所
12b, 13a の位置は正確に設定することができる。
互いに隣接する第 1 アーム 1 3 と第 2 アーム 1 4 との相互
CMPI 結合部分には、 第 5図に示すように、 一対の凹所' 13b, 14a が それぞれ形成されている。 一方の凹所 13b は第 1 アーム 1 3 の上面に形成された長溝からなっており、 長溝状の凹所 13b は U軸に平行な方向に延びている。 この長溝状凹所 13b に'は 板片状のゲージ 2 2が摺動嵌合によって受容可能となってい る。 他方の凹所 14a は第 2 アーム 1 4の上側面に形成された 長溝からなっており、 長溝状の凹所 14a は U軸に平行な方向 に延びている。 長溝状の凹所 14a には扳片状のゲージ 2 3が 揷脱自在に嵌合可能となっている。 扳片状のゲージ 22, 23は それぞれ尖った先端部 22a, 23a を有している。 一対の凹所 13b, 14a は、 第 1 アーム 1 3に対して第 2 アーム 1 4が原点 位置にあるときに両凹所 13b , 14a に嵌-合した一対のゲージ 22 , 23の先端 22a，23a が互いに衝合して原点調整が行えるよ うに配置形成されている。 このような凹所 13b, 14a は、 第 1 ア ーム 1 3及び第 2 アーム 1 4を加工するときに、 加工基準 面から求められる位置に予め加工形成してお く ことができる ので、 凹所 13 b, 14a の位置は正確に設定することができる。 互いに隣接する第 2 アーム 1 4 と手首基部 1 5 との相互結 合部分には、 第 6図に示すように、 一対の凹所 14b, 15a がそ れぞれ形成されている。 一方の凹所 14b は第 2 アーム 1 4 の 先端面'に形成された長溝からなっており、 長溝状の凹所 14b は 軸に平行な方向に延びている。 この長溝凹所 14b には第 7図に示す扳片状のゲージ 2 4が摺動嵌合可能となっている。 他方の凹所 15a は手首基部 1 5 の側面に形成された長溝から なっており、 長溝状の凹所 15a はここでは、 α蝕に平行な方 向に延びている。 長溝状の凹所 15a には第 7図に示す板片状 のゲージ 2 5が嵌合可能となっている。 板片状のゲージ 24； 25ばそれぞれ尖った先端部 24a, 25a を有している。 一対の凹 所 14b, 15a 、 第 2 アーム 1 4に対して手首基部 1 5が原点 位置にあるときに両凹所 14b, 15a に嵌合した 1 対のゲージ 24， 25の先端 24a, 25a が互いに衝合して原点調整が行えるよ う に配置形成されている。 このような凹所 14b, 15a は、 第 2 アーム 1 4及び手首基部 1 5を加工するときに、 加工基準面 から求められる位置に予め加工形成しておく ことができるの で、 凹所 14b, 15a の位置は正確に設定することができる。 互いに隣接する手首基部 1 5 と手首先端部 1 6 との相互結 合部分において、 手首先端部 1 6 にはリ ーマ穴若し く はねじ 穴の凹所 16a，16b が形成されており、 手首先端部 1 6にはこ れら 2つの凹所 16a, 16b に嵌るピン若しく はねじ条を備えた ゲージ 2 6が装着可能となっており、 このゲージ 2 6に形成 されたリ一マ穴の凹所 26a には第 7図に示すピ ン条のゲージ
2 7が揷脱自在に嵌合可能となっている。 一方、 上記凹所' 15a には第 7図に示す板片状のゲージ 2 8が摺動嵌合によつ て受容可能となっている。 ゲージ 27 , 28はそれぞれ尖った先 端部 27a, 28a を有している。 凹所 16a, 16b , 26a は、 手首基部
1 5 に対し手首先端部 1 Sが原点位置にあるときに凹所 15a, 26a に嵌合したゲージ 27 , 28の先端 27a,28a が互いに衝合す るように位置決めされている。 凹所 16a, 16b は、 手首先端部
1 6を加工するときに、 それぞれの加工基準面から求められ る位置に予め加工形成しておく ことができる。 上記構成からなる工業用ロボッ トの原点位置調整手段によ れば、 工業用ロボッ トを組立てた後に、 各原点調整用の凹所 にそれぞれ対応するゲージを嵌め込み、 対をなす 2つのゲ ジのう ちの一方を摺動変位させながら隣接するロボッ ト構成 部品の一方を少しずつ回動変位させて一対のゲージの先端部 が互いに衝合するようにロボ ';/ ト構成部品の位置を調整すれ ば、 工業用口ボッ トの各口ボッ ト関節部分における原点位置 が求まる。 隣接する ロボツ ト構成部品の相対位置が関節部分 の原点位置を調整する位置からずれているときは、 一方のゲ ージを他方のゲ-ジに対して近接させた場合に、 一方のゲ- ジの先端部が他方のゲージの先端部とォ―バラ ップするので， ゲージのずれを非常に精密且つ容易に肉眼で確認することが できる。 従って、 工業用ロボッ トの原点位置の調整は非常に 容易且つ高精度に行なう こ とができ る。
原点位置の調整が終了したときは、 各ゲージを四所から取 り外しておく ことができる。
以上、 一実施例につき説明したが、 本発明は上記実施例の 態様のみに限定されるものではない。 例えば、 工業用ロボッ トは上記.5軸関節型ロボツ トに限られず、 例えば 6軸関節型 ロボッ 卜であってもよい。 また'、 上記実施例において、 凹所 の形状寸法の統一を図ることにより、 ゲージを幾つかの凹所 に対して共用することもできる。 また、 ロボッ 卜に形成する 凹所とゲージの形態ば、 特許請求の範囲を逸脱しない範囲内 で種々変更する こ とができる。

Claims

請求の範囲
1. 第 1 のゲージ部材が揷脱自在に受容される第 1 の基準 凹所を一定位置に有した固定胴部と、
前記固定胴部に縦軸線まわりに回転自在に取付けられると 共に前記固定胴部に対して一定の原点位置へ回動位置決めさ れたときに前記第 1 の基準凹所に接近する定位置に前記第 1 ゲージ部材と協働する第 2のゲージ部材が揷脱自在に受容さ れる第 2 の基準凹所を有し、 かつ前記第 2 の基準凹所と別の 定位置に第 3 のゲージ部材が揷脱自在に受容される第 3の基 準凹所を有した面転胴部と、
前記面転胴部に前記縦鉗線と直交した第 1 の横軸線まわり に回転自在に取付けられると共に前記回転胴部に対して一定 の原点位置へ回動位置決めされたときに前記第 2 の基準凹所 に接近する定位置に前記第 3ゲージ部材と協働する第 4のゲ 一ジ部材が揷脱自在に受容される第 4の基準凹所を有し、 か つ前記第 4の基準凹所と別の定位置に第 5 のゲージ部材が揷 脱自在に受容される第 5 の基準凹所を有した第 1 のアームと 前記第 1 アームに前記第 1模軸線と平行な第 2横軸線まわ りに回転自在に取付けられると共に前記第 1 アームに対して 一定の原点位置へ回動位置決めされたときに前記第 5の基準 凹に接近する定位置に前記第 5ゲージ部材と協働する第 6 の ゲージ部材が挿脱自在に受容される第 6の基準凹所を有し、 かつ前記第 6 の基準凹所と別の定位置に第 7 のゲージ部材が 揷脱自在に受容される第 7の基準凹所を有した第 2 のアーム と、 . 前記第 2 アームに前記第 2横軸線と平行な第 3 の横軸線の まわりに回動自在に取付けられると共に前記第 2 アームに対 して一定の原点位置へ回動位置決めされたときに前記第 7の 基準凹所に接近する定位置に前記第 7ゲージ部材と協働する 第 8 のゲージ部材が揷脱自在に受容される第 8 の基準凹所を 有した手首基部と、
前記手首基部に前記第 3横軸線ど直交する第 4の横軸線の まわりに回転自在に取付けられると共に前記手首基部に対し て一定の原点位置へ回動位置決めされたときに前記第 8 の基 準回所に受容された前記第 8ゲージ部材と協働する第 9 のゲ 一ジ部材を着脱自在に取付ける取付孔を有した手首先端部と を具備して構成されたことを特徴とする工業用口ボッ ト。
2. 前記第 1基準凹所は、 前記固定胴部の上端部に形成さ れ、 また前記第 2基準凹所は前記固定胴部の該上端部に隨接 した前記回転胴部の下方部に形成されている請求の範囲第 1 項に記載の工業用口ボッ ト。
3. 前記第 3基準凹所は前記回転胴部の頂部に形成され、 また前記第 4基準凹所は該面転胴部の該頂部に隣接した前記 第 1 アームの一端部に形成されている請求の範囲第 1 項に記 載の工業用口ボッ ト。
4. 前記第 5基準凹所は前記第 1 アームの他端部に形成さ れ、 また前記第 6基準凹所は該第 1 アーム他端部に瞵接した 前記第 2 アームの後方部に形成されている請求の範囲第 3項 に記載の工業用口ボッ ト。
5. 前記第 7基準凹所は前記第 2 アームの前端部に形成さ れ、 また前記第 8基準凹所は該第 2 アーム前端部に隣接した
前記手首基部の先端部に形成されている請求の範囲第 1項に
記載の工業用ロボ ッ ト。
卜
6. 前記零 1 ゲージ部材から前記第 9ゲージ部材の各々の
ゲージ部材は、 協働する関連のゲージ部材と衝合可能な尖端
を形成具備している請求の範囲第 1項に記載の工業用口ボッ
卜。
Ί. 複数の回転继手部を有した多関節型工業用ロボッ トに
おいて、 前記複数回転继手 のそれぞれの部分に互いに整合
可能に設けられた、 1対の原点調整用の凹所と、 前記各面転
綞手部に設けられた前記各 1対の原点調整用凹所に揷脱自在
な 1対のゲ-ジとを備え、 該 1対のゲージはそれぞれ尖端を
有し、 前記各回転綞手部が原点位置にあるときに該各回転耱
手部の 1対の原点謌整用凹所に揷設された前記 1対のゲージ
の尖端が互いに衝合することによって原点調整を行うように
したことを特徵とする多関節型工業用ロボツ ト。
8.、 前記各回転继手部の前記各 1対の原点'調整用凹所は該
各回転辘手部の隨接位置に一体形成されていることを特徴と
する請求の範囲第 7項に記載の多閡節型工業用ロボッ ト。
O PI ^
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