JP7381809B1

JP7381809B1 - ロボット

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Publication number: JP7381809B1
Application number: JP2023550041A
Authority: JP
Inventors: 航杰江
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2023-05-01
Filing date: 2023-05-01
Publication date: 2023-11-16
Anticipated expiration: 2043-05-01

Abstract

境界面を挟んだ両側に配置され、境界面に沿って相対移動可能に支持された２つの部材を備え、各部材が、原点位置において隣接して配置されるマーク設置面をそれぞれ備え、各マーク設置面が、両部材の相互に交差する方向に延びる外表面にそれぞれ設けられるとともに、境界面に対して０°よりも大きく９０°よりも小さい角度をなし、各マーク設置面に、原点位置において相互に一致させられるマークがそれぞれ設けられているロボットである。

Description

本開示は、ロボットに関するものである。

ロボットの関節を構成する相対回転可能な２つの部材のそれぞれに、互いの位置合わせを行うためのマークが設けられたロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
マークは、部材に設けた平面からなる切削面にマークを有するシールを貼付したり、切削面に直接刻印等によって形成したりすることにより、部材に設けられる。

特開２０１１－２１８５２３号公報

しかし、マークをロボットの前面位置に配置すると、スパッタ等がマークに付着し易く、マークが損傷したり視認できなくなったりする。また、マークを設ける切削面は、ロボットを構成する部品を、広く使用されている４軸の工作機械により加工する際に、部品の固定姿勢を変更することなく加工できることが望ましい。さらに、２つの部品に設けられた２つのマーク用の切削面は、部品の表面から大きく突出することなく、かつ、マークが一致するときに同一平面上に配置されることが望ましい。

本開示の一態様は、境界面を挟んだ両側に配置され、該境界面に沿って相対移動可能に支持された２つの部材を備え、各該部材が、原点位置において隣接して配置されるマーク設置面をそれぞれ備え、各該マーク設置面が、両前記部材の相互に交差する方向に延びる外表面にそれぞれ設けられるとともに、前記境界面に対して０°よりも大きく９０°よりも小さい角度をなし、各該マーク設置面に、原点位置において相互に一致させられるマークがそれぞれ設けられているロボットである。

本開示の一実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図１のロボットの旋回胴および第１アームに設けたマーク設置面を示す部分的に拡大した斜視図である。図１のロボットの旋回胴の切削面の位置を示す正面図である。図１のロボットの第１アームの切削面の位置を示す正面図である。図１のロボットの第２アームおよび手首ユニットを示す正面図である。図１のロボットの旋回胴、第１アームおよび第２アームのマーク設置面にカメラユニットを押し当てた状態を示す部分的な正面図である。図２のマーク設置面の第１の比較例を示す部分的な斜視図である。図２のマーク設置面の第２の比較例を示す部分的な斜視図である。図２のマーク設置面の第３の比較例を示す部分的な斜視図である。図２のマーク設置面の第４の比較例を示す部分的な斜視図である。

以下に、本開示の一実施形態に係るロボット１について図面を参照して説明する。
本実施形態に係るロボット１は、図１に示すように、６つの回転関節を備える垂直多関節型ロボットである。ロボット１は、床面（被設置面）Ｇに設置されるベース２と、鉛直な第１軸線Ａ回りにベース２に対して回転可能に支持された旋回胴（部材）３とを備える。また、ロボット１は、水平な第２軸線（軸線）Ｂ回りに旋回胴３に対して回転可能に支持された第１アーム（部材、アーム）４を備える。

また、ロボット１は、第２軸線Ｂに平行な第３軸線（軸線）Ｃ回りに第１アーム４に対して回転可能に支持された第２アーム（部材、アーム）５と、第２アーム５の先端に配置された３軸の手首ユニット６とを備えている。

手首ユニット６は、第２アーム５に対して、第３軸線Ｃに直交する平面内に配置される第４軸線Ｄ回りに回転可能に支持された第１手首要素７を備える。また、手首ユニット６は、第１手首要素７に対して、第４軸線Ｄに直交する第５軸線Ｅ回りに回転可能に支持された第２手首要素８を備える。さらに、手首ユニット６は、第２手首要素８に対して、第５軸線Ｅに直交する第６軸線Ｆ回りに回転可能に支持された第３手首要素９を備える。

各回転関節軸は相対回転可能な２つの部材を備えている。例えば、第１の回転関節は、第１軸線Ａ回りにベース２に対して回転する旋回胴３を備えている。また、第２の回転関節は、第２軸線Ｂ回りに旋回胴３に対して回転する第１アーム（アーム）４を備えている。また、第３の回転関節は、第３軸線Ｃ回りに相対回転可能な第１アーム４と第２アーム５とを備えている。

第４の回転関節は、第４軸線Ｄ回りに相対回転可能な第２アーム５と第１手首要素７とを備えている。第５の回転関節は、第５軸線Ｅ回りに相対回転可能な第１手首要素７と第２手首要素８とを備えている。そして、第６の回転関節は、第６軸線Ｆ回りに相対回転可能な第２手首要素８と第３手首要素９とを備えている。

本実施形態に係るロボット１においては、特に、第２の回転関節および第３の回転関節において特徴がある。
第２の回転関節を構成する旋回胴３は、ベース２との間および第１アーム４との間に境界面Ｘ１，Ｘ２を有している。ベース２が水平な被設置面Ｇに設置されたときには、ベース２と旋回胴３との境界面Ｘ１は水平方向に延び、旋回胴３と第１アーム４との境界面Ｘ２は鉛直方向に延びている。

また、旋回胴３は、中空の内部空間を備える。内部空間には、第１軸線Ａに平行に延びるシャフトを備える第１モータ（図示略）、第２軸線Ｂに平行に延びるシャフトを備える第２モータ（図示略）、図示しない減速機およびケーブル等が収容される。減速機は任意の形式のものでよい。例えば、遊星歯車型の減速機あるいはハイポイドギヤのような減速機でよい。旋回胴３は、内部空間を開閉するためのカバー３１を備える。

カバー３１は、図１および図２に示すように、第１軸線Ａおよび第２軸線Ｂの両方に対して傾斜する平面に沿う取付面３２に、図示しないネジにより着脱可能に取り付けられて旋回胴３の内部空間を閉塞する。また、カバー３１が取り外されると、第１軸線Ａおよび第２軸線Ｂの両方に対して傾斜する取付面３２により囲まれた開口部によって、内部空間が開放される。これにより、第１モータおよび第２モータを、開口部を経由して、旋回胴３に対して、それぞれのシャフトの方向に着脱することができ、減速機およびケーブル等の組立および保守を行うことができる。

旋回胴３は、図３に示すように、第１アーム４との境界面Ｘ２に沿う方向に延び、減速機あるいは軸受を取り付けるための平面からなる切削面（第１切削面）３３を備える。また、旋回胴３は、ベース２との境界面Ｘ１に沿う方向に延び、減速機あるいは軸受を取り付けるための平面からなる切削面（第２切削面）３４を備える。

これらの切削面３３，３４の裏面側となる旋回胴３の内部空間内には、第１モータ、第２モータおよび減速機等を固定するための平面からなる切削面（第２切削面、図示略）が形成されている。さらに、旋回胴３は、カバー３１を着脱可能に取り付ける取付面３２を構成する平面からなる切削面（第２切削面）を備える。

第１アーム４は、図４に示すように、旋回胴３との境界面Ｘ２に沿って延び、減速機または軸受によって旋回胴３の切削面３３に第２軸線Ｂ回りに回転可能に取り付けられる円形の第１取付面４２を備える。また、第１アーム４は、第２アーム５との境界面Ｘ３に沿って延び、減速機または軸受によって第２アーム５に、第３軸線Ｃ回りに回転可能に取り付けられる円形の第２取付面４３を備える。

第１アーム４の第１取付面４２および第２取付面４３は、相互に平行な切削面である。第１アーム４は、長手方向の両端において第１取付面４２および第２取付面４３に接続される中空の筒状の第１アーム本体４１を備えている。

第２アーム５は、図５に示すように、第１アーム４に第３軸線Ｃ回りに回転可能に取り付けられる第２アーム基部５１と、第２アーム基部５１に固定される第２アーム本体５２とを備える。第２アーム基部５１は、第１アーム４との境界面Ｘ３に沿って延び、減速機または軸受によって第１アーム４の第２取付面４３に第３軸線Ｃ回りに回転可能に取り付けられる取付面５３を備える。

また、第２アーム基部５１は、第４軸線Ｄに直交する方向に延び、第２アーム本体５２を取り付ける取付面５４を備える。さらに、第２アーム基部５１は、取付面５４の裏面側に位置し、第３モータおよび減速機等を固定するための切削面および、これらを覆うカバー５５を取り付けるための取付面５６を備える。

また、旋回胴３、第１アーム４および第２アーム基部５１は、図３から図５に示すように、それぞれ位置合わせ用のマーク１０ａ，１１ａを設けるためのマーク設置面１０，１１，１２，１３を備える。旋回胴３のマーク設置面１０は、図２に示すように、ベース２が水平な被設置面Ｇ上に設置されたとき旋回胴３の上端に設けられている。

また、旋回胴３のマーク設置面１０は、ベース２が水平な被設置面Ｇ上に設置されたときに、第２軸線Ｂに沿う方向に第１アーム４との境界面Ｘ２に向かって漸次上昇する方向に傾斜する平面である。旋回胴３のマーク設置面１０の水平面に対する傾斜角度（角度）θ１は、０°よりも大きく９０°よりも小さく、１５°以上７５°以下であることが望ましく、３０°以上６０°以下であることがさらに望ましい。
旋回胴３のマーク設置面１０は、旋回胴３を構成する鋳物の上部の外表面を上方に突出させた突起３ａの一部を切削加工することにより形成された切削面である。

第１アーム４のマーク設置面１１は、第１アーム本体４１の両端の第１取付面４２および第２取付面４３との境界位置近傍の外表面にそれぞれ設けられている。第１アーム４の第１取付面４２側のマーク設置面１１は、第１アーム本体４１の外表面から第２軸線Ｂに沿う方向に旋回胴３との境界面Ｘ２に向かって漸次第２軸線Ｂに近接する方向に傾斜する平面である。第１アーム４の第１取付面４２側のマーク設置面１１の第２軸線Ｂに対する傾斜角度（角度）θ２は、θ１と同一である。

また、第１アーム４の第２取付面４３側のマーク設置面１２は、第１アーム本体４１の外表面から第３軸線Ｃに沿う方向に第２アーム基部５１との境界面Ｘ３に向かって漸次第３軸線Ｃに近接する方向に傾斜する平面である。第１アーム４の第２取付面４３側のマーク設置面１２の第３軸線Ｃに対する傾斜角度（角度）θ３も、０°よりも大きく９０°よりも小さく、１５°以上７５°以下であることが望ましく、３０°以上６０°以下であることがさらに望ましい。

第１アーム４のマーク設置面１１，１２も、第１アーム４を構成する鋳物の第１アーム本体４１の第１取付面４２および第２取付面４３側の外表面をそれぞれ突出させた突起４ａ，４ｂの一部を切削加工することにより形成された切削面である。

また、第２アーム５のマーク設置面１３は、図５に示すように、第４軸線Ｄを水平に配置したときに、第１アーム４との境界面Ｘ３に沿って延びる円形の取付面５３の鉛直下方に位置する円筒状の外表面に設けられている。第２アーム５のマーク設置面１３は、第４軸線Ｄに平行に延びるとともに、第２アーム５の円筒状の外表面から第３軸線Ｃに沿う方向に第１アーム４との境界面Ｘ３に向かって漸次第３軸線Ｃから離れる方向に傾斜する平面である。

第２アーム５のマーク設置面１３の第３軸線Ｃに対する傾斜角度（角度）θ４は、θ３と同一である。第２アーム５のマーク設置面１３も、第２アーム５を構成する鋳物の外表面を突出させた突起５ａの一部を切削加工することにより形成された切削面である。

旋回胴３のマーク設置面１０と第１アーム４の第１取付面４２側のマーク設置面１１とは、図２に示されるように、ロボット１が原点位置に配置されたときに、相互に隣接し同一平面上に配置される。また、第１アーム４の第２取付面４３側のマーク設置面１２と第２アーム基部５１のマーク設置面１３とも、ロボット１が原点位置に配置されたときに、相互に近接し同一平面上に配置される。
他の回転関節についても、ロボット１が原点位置に配置されることにより同一平面上に配置されるマーク設置面を備えている。

マーク１０ａ，１１ａは、図２に示されるように、中央にケガキ線状のマークが付された金属製プレート１０ｂ，１１ｂを接着剤によってマーク設置面１０，１１に貼り付けることにより設けられる。あるいは、マーク１０ａ，１１ａはマーク設置面１０，１１に直接ケガキ線を刻印することにより設けられてもよい。マーク１０ａ，１１ａは、マスタリングされた状態のロボット１が原点位置に配置されたときに、隣接するマーク設置面１０，１１に付されるケガキ線どうしが一直線上に並ぶように設けられる。

このように構成された本実施形態に係るロボット１の作用について、以下に説明する。
本実施形態によれば、マスタリングされたロボット１を原点位置に配置することにより、旋回胴３および第１アーム４にそれぞれ設けられたマーク１０ａ，１１ａのケガキ線が一直線上に配列される、また、第１アーム４および第２アーム５にそれぞれ設けられたマーク１０ａ，１１ａのケガキ線も一直線上に配列される。

これにより、作業者は、モータあるいは減速機を交換した後等に、マーク１０ａ，１１ａが一直線上に配置された状態を原点位置として設定することにより、簡易にマスタリングを行うことができる。

この場合において、本実施形態によれば、旋回胴３と第１アーム４とに設けられたマーク１０ａ，１１ａが、旋回胴３の上面と、第１アーム４の側面とにそれぞれ配置される。これにより、ロボット１の前面にマーク１０ａ，１１ａが配置されないので、ロボット１による溶接時に飛散したスパッタが付着し難く、マーク１０ａ，１１ａの汚損を防止できるという利点がある。

マーク１０ａ，１１ａとしてケガキ線状のマークが一直線上に精度よく配置されたか否かは、目視により、あるいは、マーク設置面１０，１１，１２，１３にカメラユニット６０を押し当てて画像を取得することにより確認される。
本実施形態によれば、マーク設置面１０，１１，１２，１３を第２軸線Ｂおよび第３軸線Ｃに対して傾斜させているので、以下の効果を奏する。

第１に、図６に示すように、カメラユニット６０を旋回胴３、第１アーム４および第２アーム５の外表面から離れた位置に配置することができる。すなわち、カメラユニット６０をマーク設置面１０，１１、１２，１３に押し当てる際に、旋回胴３、第１アーム４および第２アーム５の外表面が邪魔にならず、作業性を向上できるという利点がある。

第２に、マーク１０ａ，１１ａの一致を目視により、あるいはカメラユニット６０によって確認する場合に、マーク設置面１０，１１，１２，１３が傾斜していた方が、水平あるいは垂直に配置されている場合と比較して、見やすい位置に配置できる。すなわち、マーク設置面１０，１１，１２，１３が水平に配置されている場合には、作業者はマーク１０ａ，１１ａを真上あるいは真下から覗き込むように確認する必要がある。また、マーク設置面１０，１１，１２，１３が鉛直に配置されている場合には、特に、高所に位置する第２アーム５と第１アーム４との間のマーク設置面１０，１１，１２，１３を真横から確認することが困難である。これに対して、マーク設置面１０，１１，１２，１３が傾斜していると、比較的見やすい斜め上方あるいは斜め下方から確認できるという利点がある。

第３に、各境界面Ｘ２，Ｘ３において旋回胴３と第１アーム本体４１とが交わる角部および第２アーム基部５１と第１アーム本体４１とが交わる角部を斜めに短絡する位置にマーク設置面１０，１１，１２，１３を配置できる。これにより、マーク設置面１０，１１，１２，１３を旋回胴３、第１アーム４、第２アーム５の外表面から大きく突出させずに済むという利点がある。例えば、図７の比較例に示すように、マーク設置面７０，７１を第２軸線Ｂに直交する方向に設ける場合には、旋回胴３および第１アーム本体４１の外表面から大きく突出する直方体状の突起７２，７３を設ける必要がある。

また、例えば、図８の比較例に示すように、旋回胴３および第１アーム４に、原点位置において水平になるマーク設置面８０，８１を設ければ、マーク設置面８０，８１用の突起８２，８３の突出量を抑えることができる。しかしながら、第１アーム４におけるこのようなマーク設置面８０，８１の切削加工は第１アーム本体４１が近接しているために困難である。また、図６に示すカメラユニット６０を配置する場合には近接する第１アーム本体４１が邪魔になって作業性が悪い。

また、例えば、図９の比較例に示すように、旋回胴３に水平なマーク設置面９０、第１アーム４に鉛直なマーク設置面９１を設けても、マーク設置面９０，９１用の突起９２，９３の突出量を抑えることができる。しかしながら、この場合には、原点位置において、マーク設置面９０，９１どうしが同一平面上に配置されないため、斜めから目視したときにマーク１０ａ，１１ａの一致を正確に確認することができない。また、上述したカメラユニット６０による確認もできない。

また、旋回胴３においては、図３に示すように、旋回胴３の上端に、第２軸線Ｂに沿って第１取付面４２に向かって上向きに傾斜するマーク設置面１０を設けることにより、旋回胴３の加工上の利点もある。すなわち、図３に示すように、旋回胴３の複数の切削面３２，３３，３４およびマーク設置面１０はいずれもロボット１の前後方向に延びる直線に平行な方向、すなわち、図３の紙面に垂直な方向に延びている。この方向は、例えば、第１アーム４を取り付ける切削面３３とベース２に取り付ける切削面３４との交線の方向である。

１軸のターンテーブルと３軸の移動機構とを備える４軸の工作機械によって、旋回胴３を切削加工する場合には、ロボット１の前後方向に延びる直線を回転軸線Ｍに一致させてターンテーブルに固定する。これにより、１回の段取りで全て切削面３２，３３，３４およびマーク設置面１０の切削加工を行うことができるという利点がある。

旋回胴３において、第１アーム４を取り付ける円形の切削面３３の鉛直上方以外の位置にマーク設置面１０を設ける場合には、マーク設置面１０の切削加工を他の切削面３２，３４の加工とは異なる段取りで行う必要がある。そのため、加工工数が増大し、生産性が低い。

また、第１アーム４においても、図４に示すように、第１アーム４の複数の切削面である取付面４２，４３および２つのマーク設置面１１，１２はいずれも第２軸線Ｂと第３軸線Ｃとを含む平面に直交する平面に平行な方向に延びている。この方向は、図４の紙面に垂直な方向である。

第１アーム４を１軸のターンテーブルを備える４軸の工作機械によって切削加工する場合に、図４の紙面に直交する直線を回転軸線Ｎに一致させてターンテーブルに固定する。これにより、１回の段取りで全ての切削面４２，４３およびマーク設置面１１，１２の切削加工を行うことができるという利点がある。

なお、本実施形態においては、第１アーム本体４１の外表面が、旋回胴３との境界面Ｘ２および第２アーム５との境界面Ｘ３に近接している第２の回転関節および第３の回転関節におけるマーク設置面１０，１１，１２，１３を例に挙げて説明した。これに限定されるものではなく、第１の回転関節あるいは第４～第６の回転関節においても同様の構造を採用してもよい。

また、本実施形態においては、マーク設置面１０とマーク設置面１１とがロボット１が原点位置に配置されたときに、相互に隣接し同一平面上に配置されるものを例示したが、厳密に同一平面上に配置されていなくてもよい。具体的には、マーク設置面１０とマーク設置面１１とがロボット１が原点位置に配置されたときに、微小な段差または平面間の相対的斜視を有する状態で相互に隣接して配置されていてもよい。同様に、マーク設置面１２，１３も、ロボット１が原点位置に配置されたときに、微小な段差または平面間の相対的斜視を有する状態で相互に隣接して配置されていてもよい。

また、旋回胴３、第１アーム４および第２アーム５に設けるマーク設置面１０，１１，１２，１３として、旋回胴３、第１アーム４および第２アーム５を構成する鋳物に一体に設けた突起３ａ，４ａ，４ｂ，５ａを切削することにより構成したものを例示した。これに代えて、マーク設置面１０，１１，１２，１３を有する部品をネジ等の締結具によって旋回胴３、第１アーム４および第２アーム５の少なくとも１つに取り付けてもよい。
また、マーク１０ａ，１１ａとしてケガキ線状のマークを例示したが、これに代えて、尖端を有する三角形あるいは円形のドット等、他の任意のマークを採用してもよい。

また、ロボット１として、本実施形態においては６個の回転関節を有する垂直６軸多関節型のロボットを例示したが、これに代えて、水平多関節型のロボットを採用してもよい。また、直動軸を有するロボットを採用してもよい。

具体的には、直動軸を有するロボットは、図１０に示されるように、ベース（部材）２と、ベース２に並進移動可能に支持されるスライダ（部材）２１と、スライダ２１に取り付けられる直動軸２２とを備え、ベース２とスライダ２１との間に境界面Ｘ４を有している。
ベース２およびスライダ２１の外表面には位置合わせ用のマーク２３ａ，２４ａを設けるためのマーク設置面２３，２４が設けられている。マーク設置面２３，２４は、スライダ２１がベース２に対して境界面Ｘ４に沿う軸線に沿って並進移動し、マスタリングされた状態のロボットが原点位置に配置することにより、隣接するマーク設置面２３，２４に付されたマーク２３ａ，２４ａのケガキ線どうしが一直線上に並ぶように設けられる。

マーク設置面１０，１１，１２，１３の傾斜角度は、４５°近傍であることが最も好ましいが、０°よりも大きく９０°よりも小さい任意の角度を採用できる。

以上、本開示の各実施形態について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、または、請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本発明の思想および趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。

上記実施形態および変形例に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
境界面を挟んだ両側に配置され、該境界面に沿って相対移動可能に支持された２つの部材を備え、各該部材が、原点位置において隣接して配置されるマーク設置面をそれぞれ備え、各該マーク設置面が、両前記部材の相互に交差する方向に延びる外表面にそれぞれ設けられるとともに、前記境界面に対して０°よりも大きく９０°よりも小さい角度をなし、各該マーク設置面に、原点位置において相互に一致させられるマークがそれぞれ設けられているロボット。

（付記２）
前記マーク設置面が、原点位置において隣接しかつ同一平面上に配置されている付記１に記載のロボット。

（付記３）
少なくとも一方の前記部材が、前記境界面に沿って延びる平面からなる第１切削面と、該第１切削面に交差する方向に延びる平面からなる１以上の第２切削面とをそれぞれ備え、前記マーク設置面が、前記第１切削面と前記第２切削面との交線に平行な方向に延びている付記２に記載のロボット。

（付記４）
２つの前記部材が、前記境界面に直交する軸線回りに相対回転可能に支持されている付記１から付記３のいずれか１項に記載のロボット。

（付記５）
２つの前記部材が、前記境界面に沿う軸線に沿って相対的に並進移動可能に支持されている付記１から付記３のいずれか１項に記載のロボット。

（付記６）
２つの前記部材が、被設置面に設置されるベースに対して回転可能に支持された旋回胴、および、該旋回胴に対して前記軸線回りに回転可能に支持されたアームである付記４に記載のロボット。

（付記７）
２つの前記部材が、前記軸線回りに相対回転可能に支持された２つのアームである付記４に記載のロボット。

１ロボット
２ベース（部材）
３旋回胴（部材）
４第１アーム（部材、アーム）
５第２アーム（部材、アーム）
１０，１１，１２，１３マーク設置面
１０ａ，１１ａマーク
２１スライダ（部材）
３２取付面（切削面、第２切削面）
３３切削面（第１切削面）
３４，３５切削面（第２切削面）
Ｂ第２軸線（軸線）
Ｃ第３軸線（軸線）
Ｇ床面（被設置面）
Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３境界面
θ１，θ２，θ３，θ４傾斜角度（角度）

Claims

境界面を挟んだ両側に配置され、該境界面に沿って相対移動可能に支持された２つの部材を備え、
各該部材が、原点位置において隣接して配置されるマーク設置面をそれぞれ備え、
各該マーク設置面が、両前記部材の相互に交差する方向に延びる外表面にそれぞれ設けられるとともに、前記境界面に対して０°よりも大きく９０°よりも小さい角度をなし、
各該マーク設置面に、原点位置において相互に一致させられるマークがそれぞれ設けられているロボット。
前記マーク設置面が、原点位置において隣接しかつ同一平面上に配置されている請求項１に記載のロボット。
少なくとも一方の前記部材が、前記境界面に沿って延びる平面からなる第１切削面と、該第１切削面に交差する方向に延びる平面からなる１以上の第２切削面とをそれぞれ備え、
前記マーク設置面が、前記第１切削面と前記第２切削面との交線に平行な方向に延びている請求項２に記載のロボット。
２つの前記部材が、前記境界面に直交する軸線回りに相対回転可能に支持されている請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボット。
２つの前記部材が、前記境界面に沿う軸線に沿って相対的に並進移動可能に支持されている請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボット。
２つの前記部材が、被設置面に設置されるベースに対して回転可能に支持された旋回胴、および、該旋回胴に対して前記軸線回りに回転可能に支持されたアームである請求項４に記載のロボット。
２つの前記部材が、前記軸線回りに相対回転可能に支持された２つのアームである請求項４に記載のロボット。