JPS61214991A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボツトのハンド装置Info
- Publication number
- JPS61214991A JPS61214991A JP60050531A JP5053185A JPS61214991A JP S61214991 A JPS61214991 A JP S61214991A JP 60050531 A JP60050531 A JP 60050531A JP 5053185 A JP5053185 A JP 5053185A JP S61214991 A JPS61214991 A JP S61214991A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support arm
- hand
- reaction force
- workpiece
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0091—Shock absorbers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、産業用ロボットのノ・ンド装置に関し、特
に簡単な付勢ばねによるフローチング機構によって、ダ
ブルハンドのいずれの把持機能にも有効に作用する装置
に関するものである。
に簡単な付勢ばねによるフローチング機構によって、ダ
ブルハンドのいずれの把持機能にも有効に作用する装置
に関するものである。
第５図および第６図は、例えば実開昭５５−６６７８９
号公報に開示された従来のフローチング機構を有するダ
ブルハンドを示す図であり、第５図はその斜視図、第６
図は第５図の側面図である。
号公報に開示された従来のフローチング機構を有するダ
ブルハンドを示す図であり、第５図はその斜視図、第６
図は第５図の側面図である。
図において、（１）ハダブルハンドを示し、１点鎖線の
（２）のワーク把持の中心軸の軸方向に並設された２個
のグリッパ（３）。（４）から構成される。これらのグ
リッパ（３） 、 （４）にはそれぞれ１対の把持爪（
５） 、 （６）が設けられ、これらはリンク機構（７
） 、 （８） ’！に介して中心軸（２）に対する垂
直な平面内で開閉できるように構成されている。把持爪
（５） 、 （６）の開閉は、グリッパ（３） 、 （
４１の基部内にそれぞれ設けられた図示のないアクチュ
エータによシ行なわれる。（９）はグリッパ（３） 、
（４）間に設けられたスプリング等の弾性体で形成さ
れた４個の７０−チング素子、（ト）はダブルハンド（
１）の継手、（１１）は手首機構、ａ３はアームである
。
（２）のワーク把持の中心軸の軸方向に並設された２個
のグリッパ（３）。（４）から構成される。これらのグ
リッパ（３） 、 （４）にはそれぞれ１対の把持爪（
５） 、 （６）が設けられ、これらはリンク機構（７
） 、 （８） ’！に介して中心軸（２）に対する垂
直な平面内で開閉できるように構成されている。把持爪
（５） 、 （６）の開閉は、グリッパ（３） 、 （
４１の基部内にそれぞれ設けられた図示のないアクチュ
エータによシ行なわれる。（９）はグリッパ（３） 、
（４）間に設けられたスプリング等の弾性体で形成さ
れた４個の７０−チング素子、（ト）はダブルハンド（
１）の継手、（１１）は手首機構、ａ３はアームである
。
上記のように構成された従来のフローチング機構を有す
るダブルハンド装置では、例えば図の２点鎖線で示した
ワークα３をグリッパ（４）側の一対の把持爪（６）に
よシ把持し、矢印の方向へ搬送しながら旋盤のチャッキ
ングを行う場合、ワークＱ３はチャックを押圧するので
、この押圧の反力が把持爪（６） ｔ−介してフローチ
／グ素子（９）に作用して、上記反力に対する緩衝が行
なわれる。
るダブルハンド装置では、例えば図の２点鎖線で示した
ワークα３をグリッパ（４）側の一対の把持爪（６）に
よシ把持し、矢印の方向へ搬送しながら旋盤のチャッキ
ングを行う場合、ワークＱ３はチャックを押圧するので
、この押圧の反力が把持爪（６） ｔ−介してフローチ
／グ素子（９）に作用して、上記反力に対する緩衝が行
なわれる。
次いで、グリッパ（４）および把持爪（６）による把持
、搬送の１工程の操作が終了して、手首機構０υを１８
０°回動させ、例えばグリッパ（３）および把持爪（５
）によって上記と同様の操作を行うとすると、グリッパ
（３）は継手α１に固定されているので、ワーク（１３
ｔ−チャックに押圧したときの反力がフローチング素子
（９）に作用しないので、このような反力に対する緩衝
を必要としない工程にのみ用いられることＫなる。
、搬送の１工程の操作が終了して、手首機構０υを１８
０°回動させ、例えばグリッパ（３）および把持爪（５
）によって上記と同様の操作を行うとすると、グリッパ
（３）は継手α１に固定されているので、ワーク（１３
ｔ−チャックに押圧したときの反力がフローチング素子
（９）に作用しないので、このような反力に対する緩衝
を必要としない工程にのみ用いられることＫなる。
上記のような従来のフローチング機構を有するダブルハ
ンド装置では、複数のフローチング素子を配設した複雑
な機構であること、ワークに作用する上記の反力をフロ
ーチング機構によシ緩衝するときに、この反力に対して
香直方向の分力が生じて、正確なワークのセツティング
が困難となる場合が生じること、片側のハンドが受ける
反力の緩衝ハンドが受ける反力のみ緩衝することなどの
問題があった。
ンド装置では、複数のフローチング素子を配設した複雑
な機構であること、ワークに作用する上記の反力をフロ
ーチング機構によシ緩衝するときに、この反力に対して
香直方向の分力が生じて、正確なワークのセツティング
が困難となる場合が生じること、片側のハンドが受ける
反力の緩衝ハンドが受ける反力のみ緩衝することなどの
問題があった。
この発明はかかる問題点を解消するためになされ次もの
で、簡単な７０一チング機構によって、セツティング時
にハンドに反力があっても、正確にワークをセツティン
グできる装置ｔ−得ることを目的とする。
で、簡単な７０一チング機構によって、セツティング時
にハンドに反力があっても、正確にワークをセツティン
グできる装置ｔ−得ることを目的とする。
この発明に係る産業用ロボットのハンド装置は、第１の
ハンドと第２のハンドとを共通のフレーム上に背向させ
て併設し、２本の支持アームが平行に配設されるようＫ
この支持アームの一端をそれぞれ上記フレーム上におけ
る回動軸に直角な線上の２点に枢持し、他端はそれぞれ
回動軸側に設けたベース上の２点に枢持することによっ
て、２本の支持アームで平行リンクを構成し、これらの
ベース側の支持アームのうち少なくとも１個の支持アー
ムの一端をこの支持アームの軸方向へ付勢ばねで押圧し
ているものである。
ハンドと第２のハンドとを共通のフレーム上に背向させ
て併設し、２本の支持アームが平行に配設されるようＫ
この支持アームの一端をそれぞれ上記フレーム上におけ
る回動軸に直角な線上の２点に枢持し、他端はそれぞれ
回動軸側に設けたベース上の２点に枢持することによっ
て、２本の支持アームで平行リンクを構成し、これらの
ベース側の支持アームのうち少なくとも１個の支持アー
ムの一端をこの支持アームの軸方向へ付勢ばねで押圧し
ているものである。
常時は、上記付勢ばねの抑圧作用で、２本の支持アーム
は回動軸方向く沿った平行リンクの姿勢を保持し、第１
のハンドあるいは第２のハンドのいずれかがワークを介
してセツティング部よシの反力があると、この反力は付
勢ばねの押圧を受ける支持アームを介して緩衝される。
は回動軸方向く沿った平行リンクの姿勢を保持し、第１
のハンドあるいは第２のハンドのいずれかがワークを介
してセツティング部よシの反力があると、この反力は付
勢ばねの押圧を受ける支持アームを介して緩衝される。
第１図および第２図はこの発明の一実施例によるハンド
装置の構成を示す図であシ、第１図は正面図、第２図は
第１図の平面図である。図において、０！１）Ｆ′ｉ第
１のハンド、に）は第１の把持爪、（財）は第２のハン
ド、（財）は第２の把持爪である。（ハ）は第１のハン
ド（２）と第２のハンド員とを対向させて固定している
共通のフレーム、（ハ）は第１の支持アームで、ピン（
ハ）によυフレーム（ハ）Ｋ枢持され、同じ〈第２の支
持アーム＠はピン四によυフレーム（ハ）に枢持されて
いる。（１）はハンドベースで、ピン？３］）、ピン（
３壜を配設し、第１の支持アーム（ハ）、第２の支持ア
ーム＠をそれぞれ枢持し、第２図に示すようにピン＠に
よシ枢持された第３０の支持アーム（至）を押圧する付
勢バネ（ト）の一端を固定している。（ロ）はこの付勢
バネ（至）によシ抑圧されている第３の支持アーム（２
）の先端部に設けられた付勢ローラで、第１の支持アー
ム（ハ）に設けた受圧面０Ｉｔ−常時押圧するようにな
っている。（至）はペースＯｎヲ固定している回動軸、
（至）はとの回動軸を作動する駆動部、■は産業用ロボ
ットのアームである。
装置の構成を示す図であシ、第１図は正面図、第２図は
第１図の平面図である。図において、０！１）Ｆ′ｉ第
１のハンド、に）は第１の把持爪、（財）は第２のハン
ド、（財）は第２の把持爪である。（ハ）は第１のハン
ド（２）と第２のハンド員とを対向させて固定している
共通のフレーム、（ハ）は第１の支持アームで、ピン（
ハ）によυフレーム（ハ）Ｋ枢持され、同じ〈第２の支
持アーム＠はピン四によυフレーム（ハ）に枢持されて
いる。（１）はハンドベースで、ピン？３］）、ピン（
３壜を配設し、第１の支持アーム（ハ）、第２の支持ア
ーム＠をそれぞれ枢持し、第２図に示すようにピン＠に
よシ枢持された第３０の支持アーム（至）を押圧する付
勢バネ（ト）の一端を固定している。（ロ）はこの付勢
バネ（至）によシ抑圧されている第３の支持アーム（２
）の先端部に設けられた付勢ローラで、第１の支持アー
ム（ハ）に設けた受圧面０Ｉｔ−常時押圧するようにな
っている。（至）はペースＯｎヲ固定している回動軸、
（至）はとの回動軸を作動する駆動部、■は産業用ロボ
ットのアームである。
上記のように構成されたこの発明による産業用ロボット
のハンド装置においては、第３図に示すように例えば第
２の把持爪（ハ）がワーク＠υを把持してワーク台−に
定置する場合、アーム（６）の搬送操作距離がワーク（
ロ）とワーク台に）とが接する距離以上になると、ワー
ク（ロ）がワーク台に）を押圧することＫなり、この押
圧力の反力が第２の把持爪（ハ）、第２のハンドＨｔ−
介してフレーム（ハ）を押し上げる。
のハンド装置においては、第３図に示すように例えば第
２の把持爪（ハ）がワーク＠υを把持してワーク台−に
定置する場合、アーム（６）の搬送操作距離がワーク（
ロ）とワーク台に）とが接する距離以上になると、ワー
ク（ロ）がワーク台に）を押圧することＫなり、この押
圧力の反力が第２の把持爪（ハ）、第２のハンドＨｔ−
介してフレーム（ハ）を押し上げる。
この結果、第１の支持アーム（至）および第２の支持ア
ーム（ロ）は時計方向に回動し、第１の支持アーム（ハ
）の端部に設けられた受圧面ｏ３を付勢ばね（ト）によ
シ押圧している付勢ローラ（ロ）が転圧し、との付勢ロ
ーラ０４ヲ介して付勢ばね（至）が上記ワーク＠力とワ
ーク台に）とで生じた反力を受圧して緩衝する。
ーム（ロ）は時計方向に回動し、第１の支持アーム（ハ
）の端部に設けられた受圧面ｏ３を付勢ばね（ト）によ
シ押圧している付勢ローラ（ロ）が転圧し、との付勢ロ
ーラ０４ヲ介して付勢ばね（至）が上記ワーク＠力とワ
ーク台に）とで生じた反力を受圧して緩衝する。
第４図は上記の第３図の状態から回動駆動部（２）によ
シ回動軸（至）が１８０°旋回されて、第２の把持爪−
で把持されたワーク（至）がワーク台（ロ）に定置する
ときに、このワーク台に）とワーク（至）との間で反力
が生じた場合の、第１の支持アーム（２）、第２の支持
アーム（ロ）、受圧面（至）付勢ばね（至）等の第１図
に示した平衡状態よりの変化の状態を示している。
シ回動軸（至）が１８０°旋回されて、第２の把持爪−
で把持されたワーク（至）がワーク台（ロ）に定置する
ときに、このワーク台に）とワーク（至）との間で反力
が生じた場合の、第１の支持アーム（２）、第２の支持
アーム（ロ）、受圧面（至）付勢ばね（至）等の第１図
に示した平衡状態よりの変化の状態を示している。
この場合、上記のワーク（ロ）あるいはワーク（至）と
ワーク台（６）との間で発生する反力がフレーム（２）
、第１．第２の支持アーム（ハ）、＠等の各部材を介し
て付勢はね（至）によって吸収、緩衝され、なおかつ、
反力の作用がない常時には、第１．第２の支持アーム（
ハ）、＠が回動軸に沿って、フレーム（ハ）、第１゜第
２の支持アーム、ワークＧｌあるいはワーク（至）等の
重量に十分に耐える水平位置のカンチレバーとしての状
態を保持し得るだけの付勢ばね（ト）のばね力、受圧面
（至）の曲面の解析等を行なわなければならないことは
言うまでもない。
ワーク台（６）との間で発生する反力がフレーム（２）
、第１．第２の支持アーム（ハ）、＠等の各部材を介し
て付勢はね（至）によって吸収、緩衝され、なおかつ、
反力の作用がない常時には、第１．第２の支持アーム（
ハ）、＠が回動軸に沿って、フレーム（ハ）、第１゜第
２の支持アーム、ワークＧｌあるいはワーク（至）等の
重量に十分に耐える水平位置のカンチレバーとしての状
態を保持し得るだけの付勢ばね（ト）のばね力、受圧面
（至）の曲面の解析等を行なわなければならないことは
言うまでもない。
なお、上記実施例では第１の支持アーム（ハ）のみに付
勢ばねによる押圧作用が行なわれる場合について説明し
たが、付勢機構をさらに１組設けて第２の支持アーム（
２）も押圧するように構成してもよく、上記実施例と同
様の効果を奏する。
勢ばねによる押圧作用が行なわれる場合について説明し
たが、付勢機構をさらに１組設けて第２の支持アーム（
２）も押圧するように構成してもよく、上記実施例と同
様の効果を奏する。
この発明は以上説明したとおシ、２本の支持アームによ
る平行リンクの支点が設けられ次フレームにダブルハン
ドを背向させ、それぞれのハンドによるワークの搬送時
にワーク台とワークとの間に生じる反力を支持アームの
一端に設けた受圧部と付勢ばねとが上記反力を緩衝する
ように構成したので、簡単な構造でしかも平行リンクに
よる幾何学的な動作によってワークの動きがワーク台面
に対して垂直に移動する安価で確実な動作を行うハンド
装置が得られる効果がある。
る平行リンクの支点が設けられ次フレームにダブルハン
ドを背向させ、それぞれのハンドによるワークの搬送時
にワーク台とワークとの間に生じる反力を支持アームの
一端に設けた受圧部と付勢ばねとが上記反力を緩衝する
ように構成したので、簡単な構造でしかも平行リンクに
よる幾何学的な動作によってワークの動きがワーク台面
に対して垂直に移動する安価で確実な動作を行うハンド
装置が得られる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例によるノ１ンド装置構成を
示す正面図、第２図は第１図の平面図、第３図は第１図
の状態よシワークを搬送してワーク台に定置したときに
反力によって生じるノ・ンド装置の変化を示す正面図、
第４図は第１図の状態のハンド装置ｔ−１８０°旋回さ
せてワークを把持し第３図と同様にワーク台に定置した
ときに反力によって生じるハンド装置の変化を示す正面
図、第５図は従来のダブルハンド装置の一例を示す斜視
図、第６図は第５図の側面図である。 図において、（ハ）はフレーム、に）は第１の支持アー
ム、（２）は第２の支持アーム、（ハ）、 ＠ 、 ６
１ 、（至）はピン、（ト）はハンドペース、（２）は
受圧面、（２）は付勢ばね、（至）は回動軸＠力、（至
）はワーク、幹はワーク台。
示す正面図、第２図は第１図の平面図、第３図は第１図
の状態よシワークを搬送してワーク台に定置したときに
反力によって生じるノ・ンド装置の変化を示す正面図、
第４図は第１図の状態のハンド装置ｔ−１８０°旋回さ
せてワークを把持し第３図と同様にワーク台に定置した
ときに反力によって生じるハンド装置の変化を示す正面
図、第５図は従来のダブルハンド装置の一例を示す斜視
図、第６図は第５図の側面図である。 図において、（ハ）はフレーム、に）は第１の支持アー
ム、（２）は第２の支持アーム、（ハ）、 ＠ 、 ６
１ 、（至）はピン、（ト）はハンドペース、（２）は
受圧面、（２）は付勢ばね、（至）は回動軸＠力、（至
）はワーク、幹はワーク台。
Claims (1)
- 第１のハンドと第２のハンドとを共通に固定するフレー
ムに背向させて併設し、このフレームの端部に配設した
２個所のピンによつて第１の支持アームと第２の支持ア
ームの一端がそれぞれ枢持され、上記２個の支持アーム
の他端はロボットハンドの旋回用回動軸に固定されたハ
ンドベースに配設した上記フレームの端部の２個所のピ
ン位置と等間隔のピンで枢持し、この枢持された側の上
記２個の支持アームのうち少なくとも１個の端部に設け
た受圧面をこの支持アームの軸方向へ押圧する付勢ばね
を備えた産業用ロボットのハンド装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60050531A JPH066276B2 (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
| US06/839,381 US4725087A (en) | 1985-03-15 | 1986-03-14 | Spring-loaded hand for an industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60050531A JPH066276B2 (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61214991A true JPS61214991A (ja) | 1986-09-24 |
| JPH066276B2 JPH066276B2 (ja) | 1994-01-26 |
Family
ID=12861573
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60050531A Expired - Lifetime JPH066276B2 (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4725087A (ja) |
| JP (1) | JPH066276B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH03123691U (ja) * | 1990-03-26 | 1991-12-16 | ||
| US5355634A (en) * | 1991-05-24 | 1994-10-18 | Yamaha Corporation | Tool holder unit for a robot |
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| JP2545738B2 (ja) * | 1994-02-28 | 1996-10-23 | 工業技術院長 | 鍛造作業用ロボットハンド |
| US5498121A (en) * | 1994-05-16 | 1996-03-12 | Director-General Of Agency Of Industrial Science And Technology | Robot which is capable of receiving impact load |
| DE102007028758B4 (de) * | 2007-06-22 | 2009-04-02 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. (DLR) | Roboter-Manipulator-Gelenkantrieb |
| TW201529220A (zh) * | 2013-10-31 | 2015-08-01 | Anca Pty Ltd | 工具夾持裝置 |
| USD871473S1 (en) | 2016-11-21 | 2019-12-31 | Nitta Corporation | Gripper for industrial robot |
| TWD197859S (zh) * | 2017-04-23 | 2019-06-01 | 德商法蘭卡愛米卡有限責任 | 機器人之握爪 |
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| JP1609071S (ja) * | 2017-07-14 | 2018-07-17 | ||
| JP1604719S (ja) * | 2017-09-11 | 2018-05-28 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1985
- 1985-03-15 JP JP60050531A patent/JPH066276B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1986
- 1986-03-14 US US06/839,381 patent/US4725087A/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH066276B2 (ja) | 1994-01-26 |
| US4725087A (en) | 1988-02-16 |
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