JPH0321908Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔考案の目的〕 （産業上の利用分野） 本考案はロボツトハンドに係り、特に大きさの
異なる被把持物（多品種のワーク）のハンドリン
グに適するロボツトハンドに関する。

（従来の技術） 周知のように、工場生産の自動化或いは省力化
と云う点からロボツトは例えば部品の移載乃至供
給、或いは製品の箱詰めなど広い分野で実用に供
されている。ところでこの種ロボツトは一般にロ
ボツトハンドの構成が一定で、例えば被把持物の
形状や大きさなどによつてロボツトハンドを取換
える必要があり、使用に当つて煩雑さを避けられ
ず、ときには実用に供し難い場合もある。例えば
ブラウン管の箱詰めの場合についてみると、ブラ
ウン管自体の形状の特異さ、加えて重さのアンバ
ランスなことに伴ない移載や移載配列を効率よく
行ない難いのが実情である。従つて上記ブラウン
管の場合にはその品種の多いことと相俟つてロボ
ツトによる移載の代りに人手作業で対応している
情況にあり、生産の自動化或いは省力化の上で問
題を残している。

（考案が解決しようとする問題点） 本考案は上記事情に対処してサイズの異なる被
把持物の把持や配列パターンに対しても適用で
き、ブラウン管などの箱詰自動化などに対応でき
るロボツトハンドを提供しようとするものであ
る。

〔考案の構成〕

（問題を解決するための手段） 本考案は、ロボツトのアームに装着されるハン
ド本体と、前記ハンド本体に配設された一対の把
持指を有する第一の把持ユニツトと、前記第一の
把持ユニツトに対し同一把持方向に並置されて前
記ハンド本体に配設された一対の把持指を有する
第二の把持ユニツトと、前記第一の把持ユニツト
および第二の把持ユニツトの少なくともいずれか
一方を前記並置方向へ摺動可能にハンド本体へ配
設する摺動配設手段と、前記第一の把持ユニツト
と第二の把持ユニツトとの間に設けられ前記把持
指による被把持物の把持前に被把持物の所定位置
を押圧する押圧体と、前記第一の把持ユニツトお
よび第二の把持ユニツトの各対をなす把持指を互
に対向する方向へ進退させる駆動機構とを有し、
前記各把持指対の一方の把持指は少なくとも把持
動作によつて生じる過負荷を緩衝する機能を有す
る遊び部を有していることを特徴とするロボツト
ハンドを提供するものである。

（作用） 本考案に係るロボツトハンドは被把持物の寸
法、サイズに応じて２組の把持ユニツトを離した
り或いは近接させることにより適確に把持を行な
い得るばかりでなく、上記把持において、対をな
す把持指のうち一方は進退方向に対する遊び部を
介して把持動作が行なわれるため被把持体に無理
な力も加えず、従つて損傷など起さず把持操作が
可能となり、多品種のワークサイズや配列パター
ンに対して柔軟にハンドリングを行ないうる。

（実施例） 以下図面を参照して本考案の実施例を説明す
る。第１図はロボツトハンドの斜視図であり、ま
た第２図は第１図の拡大して示す平面図であつ
て、１は図示してないロボツトアームに装着され
るハンド本体、２は前記ハンド本体に配設された
一対の把持指２ａ，２a′を有する第一の把持ユニ
ツト、２′は前記第一の把持ユニツト２に対し同
一把持方向に並置されてハンド本体１に配設され
た一対の把持指（図示せず）を有する第二の把持
ユニツトである。また３は前記第一の把持ユニツ
ト２および第二の把持ユニツト２′のうちのいず
れか一方、例えば第二の把持ユニツト２′をこれ
ら両把持ユニツト２，２′の並置方向へ摺動可能
に配設する摺動配設手段、４は前記摺動配設手段
３を駆動する駆動源例えばステツプモータ、５は
被把持物（図示せず）の把持位置を検出して決め
る位置決めユニツトである。

しかして上記構成例において、第一の把持ユニ
ツト２および第二の把持ユニツト２′は、一方の
把持指２ａを所定の方向へ進退させる第一のスラ
イダ２ｂおよびこの第一のスライダ２ｂを駆動す
る第一の駆動源例えば第一のシリンダ２ｃと、前
記一方の把持指２ａに対向させて他方の把持指２
a′を進退させる第二のスライダ２b′およびこの第
二のスライダ２b′を遊び部２ｄをもたせて駆動す
る第二の駆動源例えば第二のシリンダ２c′と、上
記両スライダ２ｂおよび２b′を同軸的に軸支して
両スライダ２ｂ，２b′をガイドする回転レスガイ
ド２ｅとを備えている。なお図において２ｆ，２
f′は把持指２ａ，２a′を取着したホルダ、２ｇは
一方のあて板２ｈを把持指２ａに取りつける取り
つけピン（他方のあて板２ｈは把持指２a′に取り
つけられている）、また２ｉは第一のスライダ２
ｂおよび第二のスライダ２b′に対してそれぞれ付
勢を与える圧縮ばねである。

一方前記位置決めユニツト５は例えば第３図に
斜視的に示す如く構成されている。即ち支持体５
ａと、この支持体５ａに摺動的に挿通するよう装
着された柱状のガイド５ｂと、このガイド５ｂの
一端に配設され被把持物（図示せず）を押圧する
押圧ヘツド５ｃと、一端が前記支持体５ａに回動
的に支えられ前記柱状のガイド５ｂを軸方向と交
叉する方向から押圧する押圧体５ｄと、前記押圧
体５ｄの他端に係合し柱状のガイド５ｂに対して
その押圧体５ｄを接離させる押圧体駆動手段例え
ばシリンダ５ｂとから構成されている。なお第３
図において５ｆは押圧体５ｄの回転軸、５ｇは柱
状のガイド５ｂを付勢する圧縮ばね、５ｈは押圧
体５ｄを付勢する圧縮ばねである。

次に上記構成のロボツトハンドの作用について
説明する。第４図はブラウン管を把持移載する状
態を斜視的に示したものでハンドリング位置に供
給されたラグ板６付のブラウン管７に、ロボツト
８のアーム８ａを動作させハンド１部を接近させ
る。この段階においては、ロボツトハンド１の両
把持ユニツト２，２′は第一のシリンダ２ｃおよ
び第二のシリンダ２c′の後退動作によつて把持指
２ａ，２a′は開いた状態にある。しかして被把持
物であるブラウン管７の把持において、ロボツト
ハンド１の可動側把持ユニツト２′はステツプモ
ータ４を駆動源とする摺動配設手段３の動作によ
つてブラウン管７のサイズに合せて他の把持ユニ
ツト２との距離を適宜設定する。即ちブラウン管
７の把持位置であるラグ板６に対する両把持ユニ
ツト２，２′の位置決めを行なつた後、先ず第一
のシリンダ２ｃを駆動し、把持指２ａを前進さ
せ、その把持指２ａをブラウン管７のフエース側
に配設してあるラグ板６に対接させる。次いで第
二のシリンダ２c′を駆動し、他方の把持指２a′を
前進させ上記ラグ板６をブラウン管７のネツク側
７ａから挟着して把持する。この把持指２a′によ
るネツク側７ａからのラグ板６把持において、把
持指２a′の前進に関与する第二のシリンダ２c′お
よび第二のスライダ２b′の係合部に予め設けてあ
る把持指２a′の進退方向に対する遊び部２ｄによ
つてラグ板６に対する位置ずれなども容易に吸収
される。従つてラグ板６に対して過負荷を加えず
に、またブラウン管７の損傷など招来することな
く把持、移載を行ないうることになる。

特に上記構成の位置決めユニツト５を具備して
いる場合には、上記両把持ユニツト２，２′の把
持指２ａ，２a′によるラグ板６の把持、挟着に先
立つて位置決めユニツト５の動作により把持した
ブラウン管７の揺動など防止できる。即ち押圧体
駆動手段５ｅの駆動により押圧体５ｄの端面を押
圧すると圧縮だね５ｈに抗して押圧体５ｄが回動
して柱状のガイド５ｄに対する側面からの押圧を
解放する。この押圧解放によつて柱状のガイド５
ｂは摺動自在となり押圧ヘツド５ｃの位置も任意
に設定しうる。従つてこの状態でブラウン管７の
把持側端面との位置合せをセンサ５ｉで確認後、
上記押圧体５ｄに対する押圧を解放し押圧体５ｄ
を元に戻すと柱状のガイド５ｂが再び押圧体５ｄ
にて押圧固定される。換言すれば押圧ヘツド５ｃ
はブラウン管７の把持側端面を圧接した状態で固
定するため、ネツク側７ａに重心があることに伴
なつて起り易い移載時におけるブラウン管７の揺
動なども抑止される。

なお上記実施例においては第一の把持ユニツト
２を固定とし第二の把持ユニツト２′を可動型と
したが両者を可動型にしてもよく、またこれら把
持ユニツト２，２′の把持指２ａ，２a′の駆動源
も上記シリンダ（空気または油圧）に限らず他の
駆動源でもよい。さらに把持ユニツト２，２′を
摺動させる駆動源もステツプモータに限らず例え
ばシリンダタイプのものでもよいし、また位置決
めユニツト５は必ずしも具備しなくともよく、構
成も上記に限らない。

〔考案の効果〕

本考案に係るロボツトハンドは第一の把持ユニ
ツトと第二の把持ユニツトとが同じ把持方向とし
て並置され且つこの並置方向に可動し把持ユニツ
ト間隔を任意に設定できる。従つて被把持物（ワ
ーク）のサイズが異なつている場合の把持、移載
に使用できる。しかも上記把持、移載において両
把持ユニツトが備えている対をなす把持指のうち
各一方の把持指は上記把持操作過程において所謂
るクツシヨン作用（緩衝作用）を呈するためワー
クの把持に無理な力がかからない。かくしてハン
ドリング操作においてワークの損傷など招来する
ことなく所要のハンドリング（把持）を行ないう
る。特に上記構成の位置決めユニツトを具備した
場合には、その位置決めユニツトの押圧ヘツドに
よるワーク端面を押圧する作用でワークの揺動を
防止し移載しうると云う効果もある。このワーク
の揺動防止は例えばブラウン管など把持する位置
と重心がずれているワークを所定の姿勢で移載、
搬送しうることになり所定の配列パターンに収納
するうえで大きな利点をもたらすと云える。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係るロボツトハンドの実施例
を示す斜視図、第２図は第１図の一部を拡大して
示す平面図、第３図は第１図における位置決めユ
ニツトの構成を示す斜視図、第４図は本考案のロ
ボツトハンドの使用例を説明するための斜視図で
ある。 １……ハンド本体、２，２′……把持ユニツト、
２ａ，２a′……把持指、２ｂ，２b′……駆動機構
の一部をなすスライダ、２ｃ，２c′……駆動機構
の他の一部をなすシリンダ、２ｄ……遊び部、３
……摺動配設手段。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトのアームに装着されるハンド本体と、
   前記ハンド本体に配設された一対の把持指を有す
   る第一の把持ユニツトと、前記第一の把持ユニツ
   トに対し同一把持方向に並置されて前記ハンド本
   体に配設された一対の把持指を有する第二の把持
   ユニツトと、前記第一の把持ユニツトおよび第二
   の把持ユニツトの少なくともいずれか一方を前記
   並置方向へ摺動可能にハンド本体へ配設する摺動
   配設手段と、前記第一の把持ユニツトと第二の把
   持ユニツトとの間に設けられ前記把持指による被
   把持物の把持前に被把持体の所定位置を押圧する
   押圧体と、前記第一の把持ユニツトおよび第二の
   把持ユニツトの各対をなす把持指を互に対向する
   方向へ進退させる駆動機構とを有し、前記各把持
   指対の一方の把持指は少なくとも把持動作によつ
   て生じる過負荷を緩衝する機能を有する遊び部を
   有していることを特徴とするロボツトハンド。