SU1379106A1

SU1379106A1 - Схват манипул тора

Info

Publication number: SU1379106A1
Application number: SU853859977A
Authority: SU
Inventors: Пятрас Повилович Пашкявичюс; Казимерас Миколо Рагульскис; Винсас Винсович Янушонис; Светлана Егоровна Вайчюлене
Original assignee: Каунасский Политехнический Институт Им.Антанаса Снечкуса
Priority date: 1985-02-22
Filing date: 1985-02-22
Publication date: 1988-03-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени и может найти применение в промышленных роботах и манипул торах. Цель - снижение энергозатрат. При подведении тепла к термочувствительным пластинам 4 они стрем тс прин ть первоначальную форму и начинают разжиматьс , про вл эффект пам ти формы. Подвижное звено 3, шарнирно закрепленное на одном из двух жестко смонтированных между собой звеньев 2 и соединенное с подпружиненной пружиной 5 пластиной 4, начинает перемещатьс вдоль жесткого звена последующей фаланги гибкого пальца. Т. к. все фаланги соединены между собой последовательно и шарнирно, то они совершают движение в сторону зажимаемой детали, осуществл ее захват. 1 ил.

Description

S

(Л

со

)

О5

Изобретение относитс к машиностроению и может найти применение в промышленных роботах и манипул торах.

Цель изобретени - снижение энергозатрат .

На чертеже изображена кинематическа с.хема схвата.

Схват содержит корпус 1, в котором установлены гибкие пальцы, выполненные в виде шарнирно соединенных между собой последовательных фаланг.

Кажда фаланга выполнена в виде угольника, состо ш,его из двух жестко соединенных между собой звеньев 2, при этом третье звено 3 соединено с ними одним концом шарнирно, а другим концом звено 3 соединено с пластиной 4, выполненной из материала с термомеханической пам тью и расположенной на жестком звене последую- П1ей фаланги.

При этом звено 3 и пластина 4 подпружинены пружиной 5 относительно несущего их жесткого звена последующей фаланги и имеют возможность перемещени вдоль него.

Схват работает следующим образом.

Схват, закрепленный на руке манипул тора , подводитс к детали, после чего к термочувствительным пластинам 4 подводитс тепло. При достижениии температуры структурного превращени пластины 4 про вл ют эффект пам ти формы, т. е. они стрем тс прин ть первоначальную форму и начинают разжиматьс . Когда усилие, раз- виЕ;аемое пластиной 4, становитс больше суммарного усили , развиваемого возвратной пружиной 5 и трением в кинематических парах схвата, начинаетс движение звена 3 по жесткому звену 2 последующей фаланги, что заставл ет ее поворачи0

ватьс вокруг оси шарнира 6, посредством которого соединены фаланги. Так как все фаланги соединены между собой последовательно , то все они совершают движение 5 в сторону зажимаемой детали (за исключением фаланги, непосредственно закрепленной на корпусе), осуществл ее захват. Геометри термочувствительных пластин 4 рассчитана таким образом, что в момент соприкосновени губок с захватываемой деталью турмочувствительные пластины имеют не полностью восстановленную форму. Они стрем тс восстановить полностью свою форму , а развиваемое ими усилие создает зажимающее усилие губок, которое удержи5 вает захваченную деталь.

Размыкание губок происходит в обратном направлении и в обратной последовательности .

Термочувствительные пластины 4 могут быть успешно заменены пневматическим бал0 лоном в виде эластичной емкости и т. п.

Claims

Формула изобретени

Схват манипул тора, содержащий корпус с расположенными на нем гибкими пальцами в виде шарнирно соединенных между собой последовательно установленных фаланг , при этом последн фаланга каждого пальца выполнена жесткой, отличающийс тем, что, с целью снижени энергозатрат , кажда фаланга выполнена в виде двух жестко св занных между собой звеньев и третьего, соединенного с ними шарнирно одним концом, а другим - щарнирно с подпружиненной пластиной из термочувствительного материала, расположенной на

жестком звене последующей фаланги с возможностью перемещени вдоль него.