CN210307854U - 一种欠驱动机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种欠驱动机械手，包括手掌基座，手掌基座上连接有五个驱动手指，每个驱动手指与手掌基座之间设有欠驱动机构；所述驱动手指包括与手掌基座活动连接的指根块，指根块的前端铰接有指中块，指中块的前端铰接有指尖块；所述欠驱动机构包括铰接在指尖块背部的第一连杆，所述指中块的背部末端铰接有第二连杆，所述第一连杆的顶端与第二连杆的顶端铰接，所述指根块的背部末端铰接有第三连杆，第三连杆的顶端铰接有第四连杆，第四连杆的顶端与第二连杆的中部铰接；所述手掌基座的背部经固定架固定有驱动舵机。本实用新型采用了改进型的欠驱动机构进行驱动，使得本实用新型具有适应性强、出力大、控制简单的特点。

Description

一种欠驱动机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种欠驱动机械手。

背景技术

随着社会发展和科技进步，当今世界机器人技术作为高技术的一个重要分支普遍受到了各国的重视，在工业生产、太空和海洋探索、国防建设以及人民生活等许多领域得到了巨大的发展和越来越广泛的应用。机器人作业环境和执行任务的精细及复杂化程度也变得越来越高，普通机器人以及与其配置的末端夹持装置己远远不能满足航天作业、深海作业、核工业技术以及其它柔性生产线上各种灵巧和精细操作任务的要求，人们期待着能够将一种通用的、智能化的、能适应各种复杂工作需要的末端操作装置与机器人组装起来，协调完成各种复杂和精巧的工作任务。在这种背景下，机器人多指灵巧手的研究己成为机器人研究领域的热门研究方向之一。

其中欠驱动系统是指系统的独立控制变量个数小于系统自由度个数的一类非线性系统，在节约能量、降低造价、减轻重量、增强系统灵活度等方面都较完全驱动系统优越。将欠驱动系统理论应用到机械手的设计中可以简化其结构，降低重量和成本，同时也能提高机械手的性能。但是，关于欠驱动传动系统在机械手上的研究较少，因此研发一款将欠驱动传动系统与机械手相结合的产品，成为了亟待解决的课题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种欠驱动机械手。本实用新型采用了改进型的欠驱动机构进行驱动，使得本实用新型具有适应性强、出力大、控制简单的特点。

本实用新型的技术方案：一种欠驱动机械手，包括手掌基座，手掌基座上连接有五个驱动手指，每个驱动手指与手掌基座之间设有欠驱动机构；所述驱动手指包括与手掌基座活动连接的指根块，指根块的前端铰接有指中块，指中块的前端铰接有指尖块；

所述欠驱动机构包括铰接在指尖块背部的第一连杆，所述指中块的背部末端铰接有第二连杆，所述第一连杆的顶端与第二连杆的顶端铰接，所述指根块的背部末端铰接有第三连杆，第三连杆的顶端铰接有第四连杆，第四连杆的顶端与第二连杆的中部铰接；所述手掌基座的背部经固定架固定有驱动舵机，驱动舵机的输出轴连接有第五连杆，第五连杆的顶端与第三连杆的中端铰接。

前述的欠驱动机械手中，所述指根块在靠近手掌基座的一端设有第一斜槽，所述指中块在靠近指根块的一端设有第二斜槽，所述指尖块在靠近指中块的一端设有第三斜槽。

前述的欠驱动机械手中，所述手掌基座的背部设置为与人体手背相吻合的曲面。

前述的欠驱动机械手中，所述手掌基座的掌心处设有薄片，薄片与手掌基座之间配合形成与人体手部相适配的收纳腔。

前述的欠驱动机械手中，所述手掌基座上设有第一转轴连接块，所述指根块上设有与第一转轴连接块配合的第二转轴连接块，所述第三连杆的端部设有第三连杆圆头，所述第一转轴连接块、第二转轴连接块和第三连杆圆头经第一转轴固定。

前述的欠驱动机械手中，所述第一连杆的两端均设有第一连杆夹头，所述指尖块上设有第一铰接块，所述第一铰接块与第一连杆一端的第一连杆夹头之间经第二转轴固定。

前述的欠驱动机械手中，所述指中块上设有第二铰接块，所述第二连杆的一端设有第二连杆夹头，所述第二连杆的另一端设有第二连杆圆头，所述第二连杆圆头与第一连杆另一端的第一连杆夹头经第三转轴固定，所述第二连杆夹头与第二铰接块经第四转轴固定。

现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型中的欠驱动机构包括铰接在指尖块背部前中端的第一连杆，所述指中块的背部末端铰接有第二连杆，所述第一连杆的顶端与第二连杆的顶端铰接，所述指根块的背部末端设有第三连杆，第三连杆的顶端铰接有第四连杆，第四连杆的顶端与第二连杆的中部铰接；所述手掌基座的背部经固定架固定有驱动舵机，驱动舵机的输出轴连接有第五连杆，第五连杆的顶端与第三连杆的中端铰接。在工作时，驱动舵机通过第五连杆带动第三连杆转动，第三连杆则通过第四连杆带动第二连杆转动，则转动的第二连杆带动第一连杆转动，而实现指根块、指中块和指尖块的转动，从而实现驱动手指作出弯曲手势，来对物体进行抓取。本实用新型通过一个驱动舵机来对带动连杆之间的连动，来同时带动指根块、指中块和指尖块，使得驱动手指作出弯曲手势，具有结构简单、同步性高的特点。而传统机械手的驱动机构是通过独立的驱动机构来驱动各个指关节运动，相互独立运动的指关节配合形成抓取手势，使得需要众多的驱动机构来实现手指作出弯曲姿势，大大增加了生产成本，并且同步性不高，稳定性差。本实用新型较传统的机械手相比，采用改进型的欠驱动机构来驱动手指进行弯曲，具有同步性好，稳定性强，出力大、结构简单的特点。

2、本实用新型中的指根块在靠近手掌基座的一端设有第一斜槽，所述指中块在靠近指根块的一端设有第二斜槽，所述指尖块在靠近指中块的一端设有第三斜槽，使得上下指节配合，形成一个V型槽，给指节处留有弯曲空间，使得驱动手指能有效弯曲，有效地增加了驱动手指上各指关节的弯曲范围。

3、本实用新型中的手掌基座上设有第一转轴连接块，所述指根块上设有与第一转轴连接块配合的第二转轴连接块，所述第三连杆的端部设有第三连杆圆头，所述第一转轴连接块、第二转轴连接块和第三连杆圆头经第一转轴固定；所述第一连杆的两端均设有第一连杆夹头，所述指尖块上设有第一铰接块，所述第一铰接块与第一连杆一端的第一连杆夹头之间经第二转轴固定，所述指中块上设有第二铰接块，所述第二连杆的一端设有第二连杆夹头，所述第二连杆的另一端设有第二连杆圆头，所述第二连杆圆头与第一连杆另一端的第一连杆夹头经第三转轴固定，所述第二连杆夹头与第二铰接块经第四转轴固定。

其中，指尖块、第二转轴、指尖块与指中块之间的铰接轴三点之间组成一个三角形，改三角形为第一欠驱动结构，其依靠第一连杆通过第二转轴提供动力，以指尖块与指中块之间的铰接轴为轴心进行旋转；

其中，第一连杆、第二转轴和第三转轴之间组成第一驱动连杆，由第一连杆为指尖块提供动力；

其中指中块，指尖块与指中块之间的铰接轴、第四转轴、指中块与指根块之间的铰接轴四者之间构成第二驱动连杆，其提供第二连杆通过第四转轴提供动力，以指中块与指根块之间的铰接轴为轴心进行旋转，力由指尖块与指中块之间的铰接轴传递给指尖块，同时力又由指中块与指根块之间的铰接轴传递给指根块；

其中第二连杆、第四转轴、第三转轴三者之间构成第二欠驱动结构，力由第三转轴传递给第一连杆，由第四转轴传递给指中块；

其中，指根块，指中块与指根块之间的铰接轴，第一转轴三者之间构成第三驱动连杆，其依靠指中块通过指中块与指根块之间的铰接轴提供动力，以第一转轴为轴心进行旋转；

其中，第四连杆，第四连杆与第二连杆之间的铰接轴，第三连杆与第四连杆之间的铰接轴三者之间构成第四驱动连杆，力由第四连杆与第二连杆之间的铰接轴传递给第二连杆；

其中，第三连杆，第一转轴，第三连杆与第四连杆之间的铰接轴三者之间构成第五驱动连杆，力由第三连杆与第四连杆之间的铰接轴传递给第四连杆，最后由驱动舵机连接的第五连杆与第四连杆的中端铰接来为整套机构提供动力，本实用新型通过一个驱动舵机来对带动连杆之间的连动，来同时带动指根块、指中块和指尖块，使得驱动手指作出弯曲手势，具有结构简单、同步性高，稳定性强的特点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是驱动手指的结构示意图；

图3是驱动手指的背部示意图；

图4是驱动手指的弯曲状态图；

图5是图3中A处的局部放大图；

图6是手掌基座的结构示意图；

图7是实施例2中本实用新型与感应手套本体的装配示意图；

图8是欠驱动机构的工作原理图。

1、感应手套本体；3、控制模块；4、橡胶手套；5、电阻式弯曲传感器；6、手掌基座；7、驱动手指；8、欠驱动机构；9、指根块；10、指中块；11、指尖块；12、第一连杆；13、第二连杆；14、第三连杆；15、第四连杆；16、固定架、17、驱动舵机；18、第五连杆；19、单片机模块；20、供电电源模块；21、控制板；22、橡胶管；23、第一斜槽；24、第二斜槽；25、第三斜槽；26、薄片；27、第一转轴连接块；28、第二转轴连接块；29、第三连杆圆头；31、第一转轴；32、第一连杆夹头；33、第一铰接块；34、第二转轴；35、第二铰接块；36、第二连杆夹头；37、第二连杆圆头；38、第三转轴；39、第四转轴；40、通孔。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但并不作为对本实用新型限制的依据。

实施例：一种欠驱动机械手，如附图1-6所示，包括手掌基座6，手掌基座6上连接有五个驱动手指7，每个驱动手指7与手掌基座6之间设有欠驱动机构8；所述驱动手指7包括与手掌基座6活动连接的指根块9，指根块9的前端铰接有指中块10，指中块10的前端铰接有指尖块11；

如图1所示，所述欠驱动机构8包括铰接在指尖块11背部的第一连杆12，所述指中块10的背部末端铰接有第二连杆13，指中块10的背部末端指得是指中块10靠近指根块9的一端；所述第一连杆12的顶端与第二连杆13的顶端铰接，所述指根块9的背部末端设有第三连杆14，其中指根块9的背部末端指得是指根块靠近手掌基座的一端；第三连杆14的顶端铰接有第四连杆15，第四连杆15的顶端与第二连杆13的中部铰接；所述手掌基座6的背部经固定架16固定有驱动舵机17，驱动舵机17可采用普通的微型电机即可，比如步进电机，驱动舵机17的输出轴连接有第五连杆18，第五连杆18的顶端与第三连杆14的中端铰接；在使用时，驱动舵机17通过第五连杆18带动第三连杆14转动，第三连杆14则通过第四连杆15带动第二连杆13转动，则转动的第二连杆13带动第一连杆12转动，而实现指根块9、指中块10和指尖块11的转动，从而实现驱动手指7作出弯曲手势，来对物体进行抓取。本实用新型通过一个驱动舵机17来对带动连杆之间的连动，来同时带动指根块9、指中块10和指尖块11，使得驱动手指7作出弯曲手势，具有结构简单、同步性高的特点。而传统机械手的驱动机构是通过独立的驱动机构来驱动各个指关节运动，相互独立运动的指关节配合形成抓取手势，使得需要众多的驱动机构来实现手指作出弯曲姿势，大大增加了生产成本，并且同步性不高，稳定性差。本实用新型较传统的机械手相比，采用改进型的欠驱动机构8来驱动手指7进行弯曲，具有同步性好，稳定性强，出力大、结构简单的特点。

所述指根块9在靠近手掌基座6的一端设有第一斜槽23，所述指中块10在靠近指根块9的一端设有第二斜槽24，所述指尖块11在靠近指中块10的一端设有第三斜槽25，使得上下指节配合，形成一个V型槽，给指节处留有弯曲空间，使得驱动手指7能有效弯曲，有效地增加了驱动手指7上各指关节的弯曲范围。

所述手掌基座6的背部设置为与人体手背相吻合的曲面。

如图6所示，所述手掌基座6的掌心处设有薄片26，薄片26与手掌基座6之间配合形成与人体手部相适配的收纳腔。

如图2、图3、图4所示，所述手掌基座6上设有第一转轴连接块27，所述指根块9上设有与第一转轴连接块27配合的第二转轴连接块28，所述第三连杆14的端部设有第三连杆圆头29，所述第一转轴连接块27、第二转轴连接块28和第三连杆圆头29经第一转轴31固定；所述第一连杆12的两端均设有第一连杆夹头32，所述指尖块11上设有第一铰接块33，所述第一铰接块33与第一连杆12一端的第一连杆夹头32之间经第二转轴34固定；所述指中块10上设有第二铰接块35，所述第二连杆13的一端设有第二连杆夹头36，所述第二连杆13的另一端设有第二连杆圆头37，所述第二连杆圆头37与第一连杆12另一端的第一连杆夹头32经第三转轴38固定，如图5所示，所述第二连杆圆头37上设有圆形的通孔40，所述第三转轴38穿设在通孔40内，且第三转轴38的两端与第二连杆圆头37连接，其中第三转轴38与通孔40之间(即第三转轴38至第二连杆圆头37的内壁之间)留有缓冲空间，使得第三转轴38能够在通孔40内移动，在驱动舵机17启动带动欠驱动机构8运动时，因为第三转轴38与通孔40之间留有缓冲空间，使得第三转轴38在通孔40内移动，此时驱动舵机17属于空载启动状态，相对于驱动舵机17负载启动，驱动舵机17空载启动有效地降低了驱动舵机17的启动功率，从而降低了驱动舵机17的开机启动损耗，延长了驱动舵机17的使用寿命。另外，在第二连杆13带动第一连杆12运动时，运动的第三转轴38与第二连杆圆头37发生碰撞，从而加大了第二连杆13对第一连杆12的瞬间作用力，便于带动指尖块11运动，有效的避免了因指中块10与指尖块11的铰接处堆积有灰尘等异物发生抵触，使得指尖块11转动困难现象的发生。本实用新型中的第一连杆12和第二连杆13之间采用此种铰接机构进行铰接，使得驱动舵机17属于空载启动状态，有效地降低了驱动舵机17的开机启动损耗，延长了驱动舵机17的使用寿命，同时大大方便了指尖块11的运动，所述第二连杆夹头36与第二铰接块35经第四转轴39固定。其中第三连杆14和第四连杆15之间也可采用第一连杆12与第二连杆13之间相同的铰接结构，可取得相同的效果。

其中，指尖块11、第二转轴34、指尖块11与指中块10之间的铰接轴三点之间组成一个三角形，改三角形为第一欠驱动结构，其依靠第一连杆12通过第二转轴34提供动力，以指尖块11与指中块10之间的铰接轴为轴心进行旋转；

其中，第一连杆12、第二转轴34和第三转轴38之间组成第一驱动连杆，由第一连杆12为指尖块11提供动力；

其中指中块10，指尖块11与指中块10之间的铰接轴、第四转轴39、指中块10与指根块9之间的铰接轴四者之间构成第二驱动连杆，其由第二连杆13通过第四转轴39提供动力，以指中块10与指根块9之间的铰接轴为轴心进行旋转，力由指尖块11与指中块10之间的铰接轴传递给指尖块11，同时力又由指中块10与指根块9之间的铰接轴传递给指根块9；

其中第二连杆13、第四转轴39、第三转轴38三者之间构成第二欠驱动结构，力由第三转轴38传递给第一连杆12，由第四转轴39传递给指中块10；

其中，指根块9，指中块10与指根块9之间的铰接轴，第一转轴31三者之间构成第三驱动连杆，其依靠指中块10通过指中块10与指根块9之间的铰接轴提供动力，以第一转轴31为轴心进行旋转；

其中，第四连杆15，第四连杆15与第二连杆13之间的铰接轴，第三连杆14与第四连杆15之间的铰接轴三者之间构成第四驱动连杆，力由第四连杆15与第二连杆13之间的铰接轴传递给第二连杆13；

其中，第三连杆14，第一转轴31，第三连杆14与第四连杆15之间的铰接轴三者之间构成第五驱动连杆，力由第三连杆14与第四连杆15之间的铰接轴传递给第四连杆15，最后由驱动舵机17连接的第五连杆18与第四连杆15的中端铰接来为整套机构提供动力，本实用新型通过一个驱动舵机17来对带动连杆之间的连动，来同时带动指根块9、指中块10和指尖块11，使得驱动手指7作出弯曲手势，具有结构简单、同步性高的特点。

实施例2：作为本实用新型的技术延伸，如附图7所示，为了更好地驱动本实用新型，本实用新型还可包括感应手套本体1和控制模块3，所述的驱动舵机17可以通过线路与控制模块3连接，其中所述感应手套本体1包括带有五个指套的橡胶手套4，橡胶手套4的每个指套的背面均固定有电阻式弯曲传感器5。

所述控制模块3包括控制板21，控制板21上设有单片机模块19和供电电源模块20，所述单片机模块19与电阻式弯曲传感器5相连，用于接收电阻式弯曲传感器5的反馈信号；所述单片机模块19与驱动舵机17相连，用于根据接收的电阻式弯曲传感器5的反馈信号控制驱动舵机17动作，其中供电电源模块20用来提供电能。

通过感应手套本体1作出相应的抓取手势，则设置在感应手套本体1上的电阻式弯曲传感器5则对感应手套本体1中的每个手指的弯曲度进行监测，并将监测的弯曲度数据信息传递给控制模块3，控制模块3则根据接收到的弯曲度数据信息对本实用新型进行相应的控制，使得本实用新型作出相应的操作，与感应手套本体1作出相同的抓取手势，进而可通过感应手套本体1对本实用新型进行人手同步控制，使得本实用新型准确地作出与人体手势相同的抓取手势，方便本实用新型对被抓取的物件进行准确的抓取。

所述电阻式弯曲传感器5为长条形，电阻式弯曲传感器5的上端固定在橡胶手套4的指尖处，电阻式弯曲传感器5的中端及底端经橡胶管22固定在橡胶手套4的指背处，起到了对电阻式弯曲传感器5进行限位固定的作用，使的电阻式弯曲传感器5可以在橡胶管22内进行适当滑动。有效地的避免了电阻式弯曲传感器5在指背处发生倾斜移位，而使得电阻式弯曲传感器5测量的手势数据与人体手部手势较为精准，从而精准地控制本实用新型作出与人体手部手势相同的抓取手势。

本实用新型中的驱动手指7的工作原理如图8所示，以三关节欠驱动手指抓取物体时的封闭顺序为例，揭示欠驱动手指抓取的基本的工作原理：

a、手指处于初始状态，没有作用力，指根关节向物体接近。

B、当指根接触物体，产生约束作用。

c、指中和指尖关节继续接近物体。

d、指中关节指面和物体接触，并产生约束作用。

e、指尖关节指面完全和物体接触，驱动元件的作用力都加在物体上。当驱动连续转动时，手指完全闭合约束物体，产生抓持作用力。

在上述原理中还需解释，手指处于初始状态时，为达到指根关节先运动而不是指尖关节的目的，可用摩擦力解释，在每个关节处都具有一定且适当的摩擦力，以至指尖关节运动需要克服指尖关节摩擦力、指中关节摩擦力、指根关节摩擦力，而指中关节运动需要克服指中关节摩擦力、指根关节摩擦力，最后指根关节需要运动只需客克服指根关节摩擦力。故指根关节摩擦力最小，在运动时最先运动，该运动包括夹紧运动和松开运动；同理，指中关节第二个进行运动；同理，指尖关节最后运动。解释摩擦力之后，还需确定单个指节须有最大行程，否则导致只有一个指节运动，其他指节不运动；当该指节达到最大行程时，产生约束，减少一个自由度，使下一指节运动。其自由度计算见下文。

本文的欠驱动机械手概念模型的手指，每个手指3节，每个手指三自由度，其中对于多关节欠驱动手指，它的自由度计算为：假设具有n个关节的欠驱动手指，那么它是由n-1个四边形构成的，每个四边形关节是三个连杆构成有一个杆和相邻关节的四边形是公用的，第一个关节多出1个连杆，再加上推杆部分2个连杆，总共的连杆数是3(n-1)+3这里三角形看成是刚性结构，计算为一个连杆，每个关节的三个连杆有4个低副，P＝4(n-1)，加上推杆部分4个低副，低副的总数4(n-1)+4。那么，手指的自由度为n：

dof＝3m-2P_L-P_H＝3(3(n-1)+3)-2×(4(n-1)+4)＝9n-8n＝n

所以一开始手指为触碰物体时，自由度为3，手指的运动不为完全固定，只是在摩擦力的原因下会各指节依次运动，但若指节行程未完全而碰触物体将会使此指节停止运动，产生约束，减少一个自由度，下一指节继续运动；直到当手指抓紧物体时自由度为0，故能夹紧物体。

工作原理：通过感应手套本体1作出相应的抓取手势，则设置在感应手套本体1上的电阻式弯曲传感器5则对感应手套本体1中的每个手指的弯曲度进行监测，并将监测的弯曲度数据信息传递给控制模块3，控制模块3则根据接收到的弯曲度数据信息对本实用新型进行相应的控制，使得本实用新型作出相应的操作，与感应手套本体1作出相同的抓取手势，在本实用新型工作时，控制模块3对驱动舵机进行控制，则驱动舵机17通过第五连杆18带动第三连杆14转动，第三连杆14则通过第四连杆15带动第二连杆13转动，则转动的第二连杆13带动第一连杆12转动，从而实现指根块9、指中块10和指尖块11的转动，从而实现驱动手指7作出弯曲手势，来对物体进行抓取。

Claims (7)

1.一种欠驱动机械手，其特征在于：包括手掌基座(6)，手掌基座(6)上连接有五个驱动手指(7)，每个驱动手指(7)与手掌基座(6)之间设有欠驱动机构(8)；所述驱动手指(7)包括与手掌基座(6)活动连接的指根块(9)，指根块(9)的前端铰接有指中块(10)，指中块(10)的前端铰接有指尖块(11)；

所述欠驱动机构(8)包括铰接在指尖块(11)背部的第一连杆(12)，所述指中块(10)的背部末端铰接有第二连杆(13)，所述第一连杆(12)的顶端与第二连杆(13)的顶端铰接，所述指根块(9)的背部末端铰接有第三连杆(14)，第三连杆(14)的顶端铰接有第四连杆(15)，第四连杆(15)的顶端与第二连杆(13)的中部铰接；所述手掌基座(6)的背部经固定架(16)固定有驱动舵机(17)，驱动舵机(17)的输出轴连接有第五连杆(18)，第五连杆(18)的顶端与第三连杆(14)的中端铰接。

2.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述指根块(9)在靠近手掌基座(6)的一端设有第一斜槽(23)，所述指中块(10)在靠近指根块(9)的一端设有第二斜槽(24)，所述指尖块(11)在靠近指中块(10)的一端设有第三斜槽(25)。

3.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述手掌基座(6)的背部设置为与人体手背相吻合的曲面。

4.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述手掌基座(6)的掌心处设有薄片(26)，薄片(26)与手掌基座(6)之间配合形成与人体手部相适配的收纳腔。

5.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述手掌基座(6)上设有第一转轴连接块(27)，所述指根块(9)上设有与第一转轴连接块(27)配合的第二转轴连接块(28)，所述第三连杆(14)的端部设有第三连杆圆头(29)，所述第一转轴连接块(27)、第二转轴连接块(28)和第三连杆圆头(29)经第一转轴(31)固定。

6.根据权利要求5所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述第一连杆(12)的两端均设有第一连杆夹头(32)，所述指尖块(11)上设有第一铰接块(33)，所述第一铰接块(33)与第一连杆(12)一端的第一连杆夹头(32)之间经第二转轴(34)固定。

7.根据权利要求6所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述指中块(10)上设有第二铰接块(35)，所述第二连杆(13)的一端设有第二连杆夹头(36)，所述第二连杆(13)的另一端设有第二连杆圆头(37)，所述第二连杆圆头(37)与第一连杆(12)另一端的第一连杆夹头(32)经第三转轴(38)固定，所述第二连杆夹头(36)与第二铰接块(35)经第四转轴(39)固定。

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