SU1458222A1 - Захватное устройство манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , а более конкретно к конструкции манипул торов промьппленных роботов. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет увеличени  номенклатуры захватываемых деталей. Дл  этого захватное устройство манипул тора содержит два захвата. Каждый захват имеет по два рычага 5 и 6, 7 и 8. Рычаги ,х /У Vсхрт 5и 8 установлены с возможностью перемещени  относительно ползунов 9 и 10, образу  поступательную пару. Ползуны 9 и 10 шарнирно соединены с корпусом , в котором установлены силовые цилиндры I и 12 привода захватов. Рычаги 6 и 7 закреплены соответственно на ползунах 13 и 14 шарнирно и подпружинены пружинами I5 и 16 относительно ползунов, образу  с рычагами 17 и 18 одно целое. На корпусе 2 установлена по его оси штанга 19, на которой закреплены дополнительные губки 20 и 21. Штоки 22 и 23 силовых цилиндров 11 и 12 соединены шарнирно с ползунами 13 и 14 соответственно. С ползунами 13 и 14 жестко св заны рычаги 5 и 8. Рычаги 17 и 18 шарнирно установлены на штанге 19. Рычаги 6и 7 имеют кроме основных губок 24 и 25 дополнительные губки 26 и 27, ,образу  с дополнительными губками 20 и 21,закрепленными на штанге 19, два дополнительных схвата. 4 ил. 77 Г .гз ft 14 х-г /-16 S СО 4 сд 00 го ю

Description

гу- г- i-№ Фие 1

10

15

20

25

Изобретение относитс  к машинотроению , а более конкретно к констукци м манипул торов промышленных оботов.

Целью изобретени   вл етс  расшиение технологических возможностей а счет увеличени  номенклатуры захатываемых .деталей.

На фиг. 1 схематично изображено захватное устройство манипул тора; а фиг.2 - то же, вид сверку; на иг.З - схема работы захватов при захвате одной детали; на фиг. 4 - то 9, при захвате двух деталей.

Захватное устройство манипул тора содержит элемент I дл  установки его на промышленном роботе, корпус 2, в котором размещены захваты с центрами 3 и 4, причем каждый захват имеет два рычага: у первого захвата с центром 3 рычаги 5 и 6, а у второго захвата с центром 4 рычаги 7 и 8. Рычаги 5 и 8 установлены с возможностью перемещени  относительно ползунов 9 и 10, образу  поступательную пару. Ползуны 9 и 10 шарнирно соединены с корпусом, в котором установлены силовые цилиндры, например пневматические 11 и 12 привода захватов. . 30 Рычаги 6 и 7 закреплены соответственно на ползунах 13 и 14 шарнирно и подпружинены пружинами 15 и 16 отно- сительно ползунов так, что упираютс  в ползуны, образу  с рычагами 17 и 18, по которым перемещаютс  ползуны 13 и 14, одно целое. На корпусе 2 установлена по его оси штанга 19, на которой закреплены дополнительные губки 20 и 21. Штоки 22 и 23 силовых ципиндров 11 и 12 соединены шарнирно с ползунами 13 и 14 соответственно. С ползунами 13 и 14 жестко св заны рычаги 5 и 8. Рычаги 17 и 18 шарнирно установлены на штанге 19. Рычаги 6 и 7 имеют кроме основных губок 24 и 25 дополнительные губки 26 и 27, . образу  с дополнительными губками 20 и 21, закрепленными на штанге 19, два дополнительных схвата.

Привод рычагов 5 и 8 первого захвата и привод рычагов 6 и 7 выполнены идентичными по конструкции и установлены симметрично оси корпуса 2 и имеют электромагнитные клапаны 28 и 29.

Захватное устройство манипул то- ра работает следующим образом.

35

40

45

50

55

5

0

5

0

5

0

5

0

5

В исходном положении при полностью вьщвинутом штоке 22 рычаги 5 и 6 разведены, образу  полностью открытый захват. Рычаг 6 прижат пружиной 15 к ползуну 13, образу  с рычагом 17 одно целое. При подводе захвата к детали шток 22, св занный с поршнем силового цилиндра 11, опускаетс , рычаг 5, скольз  в ползуне 9, поворачиваетс  за счет шарнирного соединени  ползуна 9 с корпусом 2, одновременно поворачиваетс  навстречу рычагу 5 рычаг 6 с рычагом 17 за счет шарнирного соединени  последнего с корпусом 2. Происходит захват одной детали (фиг.З). Движение штока 22 вниз продолжаетс .

Преодолева  силу упругости пружины 15, рьмаги 6 и 5 с захваченной деталью 29 поворачиваютс  относительно оси вращени ,расположенной на ползуне 13 до момента захвата детали 30 между губками 26 и 20. При срабатывании электромагнитного клапана 28 в противоположном направлении происходит реверсирование движени  этих элементов, высвобождаютс  последовательно детали 29 и 30 и рычаги возвращаютс  в исходное положение. Действие второго захвата полностью идентично действию первого захвата.

Предлагаемое устройство просто в управлении, обладает при минимальном числе приводов рычагов возможностью захвата максимального количества деталей без предварительного высвобождени  губок смежных захватов.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захватное устройство манипул тора , содержащее корпус, два захвата, установленные в корпусе, каждый из которых имеет силовой цилиндр и по меньшей мере пару рычагов с губками, отличающеес  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей за счет увеличени  номенклатуры захватываемых деталей, он снабжен штангой, установленной по оси корпуса, один конец которой жестко св зан с корпусом, а другой - имеет дополнительные губки, при этом силовые цилиндры установлены соосно друг другу и оси корпуса, а каждый схват снабжен двум  ползунами, образующими с соответствующими рычагами

   поступательную пару, при этом ползун первой поступательной пары шарнирно св зан с корпусом, а ползун второй поступательной пары - со штоком силового цилиндра и с концом рычага первой поступательной пары, причем рычаг второй поступательной пары выполнен из двух частей, одна из которых шарнирно закреплена на ползуне второй поступательной пары, подпружинена относительно последнего и имеет на свободном конце дополнительные губки, а свободный конец второй части рычага шарнирно св зан со штангой.

   фие.З

   16

   /4

   фиг 2

   JU

   //////////// (ривЛ