SU1255430A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , преимущественно к конструкци м манипул торов . Целью изобретени   вл етс  .повышение надежности работы. В корпусе 1 захватного устройства размеш,ены привод с толкателем 8. Толкатель св зан с ползуном 16, в криволинейных пазах которого размещены втулки 23 и 24 с обоймами 21 и 22, захватные рычаги (ЗР) 28 и 29 шарнирно установлены на коромыслах. Одно из плеч каждого ЗР размеш,ено в отверстии соответствующей втулки. Другое плечо каждого ЗР оснащено губками 47 и 46, по меньшей мере одна из которых призматическа . При воздействии на одну из граней объектом манипулировани  происходит поворот коромысла и перемещение плеча ЗР в отверстии втулки. В раскрытом положении коромысло фиксируетс  фиксатором, закрепленным на толкателе . В нейтральные положени  коромысло приводитс  упругим элементом. 8 ил. В-8 to 8 (Л to 01 сд со 47

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть иснользовано при создании промышленных роботов и аЕ тооперато- ров.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности устройства в работе.

На фиг. 1 представлено захватное устройство , обший вид; на фиг. 2 - разрез Л-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 2; на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг. 4; на фиг. 6 - разрез Д-Д на фиг. 2 (губки захватного устройства наход тс  в разжатом сЪсто нии); на фит. 7 - то же, (губки захватного устройства наход тс  в сжатом состо нии); на фиг. 8 -- разрез Е-Е на фиг. 6.

Захватное устройство содержит корпус 1, с которым жестко св зан приводной цилиндр 2, содержащий шток 3 и поршень 4, иггокова  полость приводного цилиндра 2 магистралью 5, а бесштокова  полость магистралью б св заны с распределителем 7, шток 3 св зан с толкателем. 8, расположенным в пазах 9, выполненных в крыпжах Ш и 11, жестко св занных с корпусом 1, в толкателе 8 закреплена ось 12, на которой установлена втулка 13, наружна  обойма 14 которой, установлена в криволинейном пазу 15 ползуна 16, с которым жестко св зан ограничитель 17. В крышках 10 и И выполнены продольные пазы 18, в ползуне 16 - отверстие 19, через которое проходит ось 12. Ползун 16 находитс  в пространстве, ограниченном корпусом 1, крышками 10 и II и ст жкой 20, в криволинейном пазу 15 ползуна 16 установлены обоймы 21 п 22 с втулками 23 п 24, в отверсти х 25 которых расположены цилиндрические концы 26 и 27 рычагов 28 и 29. В крышке 11 выполнены ноперечпые пазы 30, li KOTOpi ix наход тс  рычаги 28 и 29, последние ос ми 3 и 32 св заны с коро.мыслами 33 и 34, которые сид т на оси 35, установленной в держателе 36, жестко св занном с-крьн11кой 11, в держателе 36 вынолнено окно 37. С крышкой 11 жестко св зан крон1нтейн 38, в котором одним концом установлена пластинчата  пружина 39, другой конец которой расположен в пазу 40, выполненном в высту- не 41 коромысла 34, а с толкателем 8 жестко св зан кронштейн 42, в котором закреплен конусный фиксатор 43, а в выступе 44 коромысла 33 вынолнепо конусное отверстие 45, на концах рычагов 28 и 29 закреплены губки 46 и 47. Губка 46 имеет две поверхности 48 и 49, образуюн:1,ие призму. Захватное устройство работает следующим образом (фиг. 2).

При поступлении энергоносител  от рас- феделител  7 но магистрали 5 в штоковую полость приводного цилиндра 2 шток 3 с поршнем 4, толкателем 8, осью 12 и втулкой 13 перемещаютс  вправо. Втулка 13 через обойму 14 воздействует па стенку на

за 15 ползуна 16, который неремещаетс  вправо, стенки криволинейного паза 15 воздействуют на обоймы 21 и 22 втулок 23 и 24, которые начинают расходитьс  от продольной оси, и при воздействии на цилиндрические концы 26 и 27 рычагов 28 и 29 последние поворачиваютс  вокруг осей 31 и 32, губки 47 и 46 сближаютс , происходит зажим детали.

При поступлении энергоносител  от распределител  7 по магистрали 6 захватное устройство работает в обратном нор дке, и происходит разжим детали.

При смещении вертикальной оси захватного устройства относительно вертикальной

оси детали работа захватного устройства нро- нсходит следующим образом (фиг. 2).

При ноступлении энергоносител  в щто- ковую полость приводного цилиндра 2 поршень 4, шток 3, толкатель 8, ось 12 и втулка 13 пе)емещаютс  вправо, вправо перемещаетс  ползун 16 и ограничителем 17, обоймы 21 и 22 расход тс , а губки 46 и 47 сход тс , при этом губка 46 касаетс  детали , а между губкой 47 и деталью имеетс  зазор. Так как толкатель 8 нродолжает перемещатьс  вправо с втулкой 13 и осью 12, то ползун 16 с ограничителем 17 перемещаютс  вправо и опускаютс  вниз. За счет того , что втулка 24, св занна  с рычагом 28 и губкой 46, стоит на месте, перемещение ползуна 16 вправо и вниз нроисходит до тех нор,

пока рычаг 29, поворачива сь вокруг оси 32, не коснетс  губкой 47 детали, после чего нроисходит зажим детали.

При поступлении энергоносител  в бес- штоковую полость толкатель В, ось 12 и втулка 13 перемещаютс  влево, при этом

ползун 16 с ограничителем 17, а также рычаги 28 и 29 с губками 46 и 47 устанавливаютс  симметрично относительно вертикальной оси схвата за счет того, что обоймы 22 и 21 вход т в контакт с обоймой 14 втулки

13, а втулка 13 перемещаетс  вдоль оси симметрии схвата, при этом возникают силы , вызывающие симметричное расположение указанных деталей.

При разжиме рычаги 28 и 29 занимают си.мметричное относительно оси захватного

устройства положение за счет того, что на коромысле 34 имеетс  выступ 41, в пазу 40 которого сидит пластинчата  нружина 39, котора  при повороте коромысла 34 вокруг оси 35 создает реактивный момент, способствующий возвращению рычагов в исходное положение. Дл  ликвидации гистерезиса пружины и разгрузки ее от знако- неременнЕлх напр жений при нереносе разжатого схвата в пространстве служит конусный фиксатор 43, который входит в конусное отверстие 45 выступа 44 коромысла 33 и тем самым фиксирует коромысла относительно поворота их вокруг оси 35 в разжа- то.м состо нии губок 46 и 47.

Изобретение обеспечивает надежную работу захватного устройства.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захватное устройство, содержащее корпус , два шарнирно установленных двуплечих рычага, одно плечо каждого из которых кинематически св зано с толкателем привода , а другое оснащено губкой, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности в работе, оно снабжено ползуном с криволинейным пазом и отверстием, трем  втулками с наружными сферическими по

   верхност ми, размешенными в обоймах, коромыслом, щарнирно установленным на корпусе, при этом обоймы размещены в криволинейном пазу ползуна, двуплечие рычаги шарнирно установлены на соответствующих плечах коромысла, причем плечи, предназначенные дл  св зи с толкателем, размещены в отверсти х двух втулок, а в отверстии третьей втулки расположена дополнительно введенна  ось, жестко св занна  с толка- гелем, кроме того, толкатель снабжен дополнительно введенным фиксатором, предназначенным дл  взаимодействи  с коромыслом , которое подпружинено относительно корпуса.

   фа г 2

   Г-Г

   фиг.

   фиг. 5

   Л-Л

   фиг. 6

   2Б

   фиг.7

   Е- (

   Фиг.8

   Составитель А. Алексеев

   Редактор О. Юрковецка Техред И. ВересКорректор А. Зимокосов

   Заказ 4765/19Тираж 1031Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий

   113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

   Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4