SU1229036A1 - Захват манипул тора - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к схватам промышленных роботов, предназначенных дл  автоматизации загрузки и выгрузки деталей.

Цель изобретени  расширение тех- нологических возможностей путем обеспечени  работы в ограниченном технологическом пространстве и с детал ми сложной формы.

На фиг 1 изображен захват мани- пул тора, общий вид; на фиг. 2 вид А на фиг.- 1„

Захват манипул тора состоит из П образного корпуса 1, который торцом неподвижно закреплен на крьшке гидро- цилиндра 2 о На каждой из боковых сторон П-образного корпуса 1 выполнено по два пр молинейных паза 3, расположенных параллельно оси штока, и по одному отверстию дл  осей 4, на кото- рых шарнирно закреплены поворотные рычаги 5 и 6 с возможностью вращени  вокруг осей 4 в вертикальной плоскости о Поворотный рычаг 5 выполнен двуплечим . На поворотных рычагах. 5 и 6 выполнены закрытые пазы 7, в которых свободно расположены оси 8, жестко закрепленные в вилке 9. Вилка 9 соединена с штоком 10 гидроцилиндра 2 с возможностью поворота в горизонталь- ной плоскости посредством штифта 11, проход щего через вилку 9 и шток 10. Дл  захвата заготовок 12 на корпусе 1 имеютс  зажимные элементы 3 с губками . Дл  обеспечени  одновременного линейного перемещени  зажимных элементов 13 в поворотных рыча1 ах 5 и 6 выполнены открытые пазы 14, расположенные на концах поворотных рычагов 5 и 6, причем пр молинейные пазы 3 с боковых сторон корпуса 3 и открытые пазы 14 поворотных рычагов 5 и 6 наход тс  в параллельных плоскост х.

В пр молинейных пазах 3 и пазах 14 расположены концы осей 15„ Средн   часть осей 15 жестко закреплена на зажимных злементах 13, Зажимные элементы 13 с губками выполнены сменными -и снабжены штыр ми 16, установленными в пр молинейных пазах 3 корпуса 1 .

Захват работает следующим образом

В гидроцилиндр 2 подаетс  жидкост и шток 10 начинает перемещатьс . Вме сте с ним перемещаетс  и вилка 9, закрепленна  на штоке 10 штифтом 11, Через оси 8, жестко закрепленные на вилке 9, передаетс  усилие одновременно на поворотные рычаги 5 .и 6„ Через открытые пазы 14 поворотные рычаги 5 и 6 одновременно передают усилие на оси 15, на которых в средней части закреплены зажимные элементы 3, а концы закреплены в пр молинейных пазах 3 корпуса 1. Оси 15 под действием усили  одновременно перемещают навстречу друг другу зажимные элементы 13 губками, которые центрируют и зажимают деталь

При этом, если имеетс  больша  разность диаметров, то, например, пара зажимных элементов 13 с губками левой стороны корпуса 1 зажимает деталь и прекращает свое перемещение В результате дальнейшего перемещени  штока 10 перемещение левой пары осей 8 вилки 9 прекращаетс  и происходит поворот вилки 9 относительно штифта 11. Права  пара осей 8 перемещаетс  до тех пор, пока права  пара зажимны элементов 13 с губками не достигает поверхности детали и не зажмет ее.

Предлагаемый захват обеспечивает зажим и центровку деталей круглого, квадратного сечений, а также многогранников о

lit

15

16

13

ГЗ

(риг.1

л тг

Ni

ф1/г.г

Редактор Н, Тупица

Составитель И. Бакулин

Техред Н .Боьгкало Корректор. Г. Решетник

Заказ 2406/13

Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, , Раушска  наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г, Ужгород, ул. Проектна , 4

Claims (1)

1. ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий П—образный корпус, силовой цилиндр, смонтированный на корпусе, поворотные рычаги, связанные с штоком силового цилиндра, и зажимные элементы с губками, отливающий- с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения работы в ограниченном пространстве, он снабжен вилкой, установленной на штоке силового цилиндра с возможностью поворота относительно оси, перпендикулярной оси штока, на свободных концах которой смонтированы оси, при этом на боковых сторонах корпуса выполнено по два прямолинейных паза, расположенных параллельно оси штока, а поворотные рычаги шарнирно закреплены на боковых сторонах корпуса, причем один из рычагов каждой пары выполнен двуплечим, на Противоположных концах которого выполнены соответственно закрытый и открытый пазы, а на другом рычаге каждой пары в средней его части выполнен закрытый паз, и на его свободном конце — откры- е тый паз, при этом оси вилок установлены с возможностью взаимодействия с закрытыми пазами поворотных рычагов, а каждый зажимной элемент снабжен осью и штырем, который-установлен в соответствующем пазу корпуса, а оси зажимных элементов установлены в последних и шарнирно связаны с открытыми пазами поворотных рычагов.

   SU „„ 1229036 >

   1 1229036