SU1328192A1

SU1328192A1 - Захват манипул тора

Info

Publication number: SU1328192A1
Application number: SU853983928A
Authority: SU
Inventors: Василий Михайлович Попа; Илья Георгиевич Ботез; Валерий Кузьмич Замятин; Виктор Романович Жук
Original assignee: Кишиневский политехнический институт им.С.Лазо; Всесоюзный заочный машиностроительный институт
Priority date: 1985-12-04
Filing date: 1985-12-04
Publication date: 1987-08-07

Abstract

Изобретение относитс к автоматизации загрузочно-разгрузочных работ в машиностроении и может быть использовано в качестве захватного органа промышленных роботов и манипул торов . Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей за счет захвата длинномерных заготовок с эксцентрично выполненными поверхност ми. Дл этого на каСЛ

Description

13

ретках 3 и 4, установленных в основных направл ющих корпуса 1 с возможностью перемещени посредством индивидуальных приводов 5 и 6, выполнены соответственно дополнительные направл ющие 9 и 10, расположенные перпендикул рно основным направл ющим. Полупризмы 11 и 12, 13 и14 каждой пары зажимных губок установлены соответственно на этих дополнительных направл кицих 9 и 10. Полупризмы 11 и 12 св заны с дополнительным приводом 15, а полупризмы 13 и 14 - с дополнительным приводом 17 посред- ством выходных валов 16 и 18, имеющих соответственно резьбовые участки

1

Изобретение относитс к автоматизации загрузочно-разгрузочных работ в машиностроении и может быть использовано в качестве захватного органа промьшшенных роботов и манипул торов.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей за счет захвата длинномерных заготовок с эксцентрично выполненными поверхност ми.

На фиг. 1 изображен захват манипул тора , общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1.

На руке манипул тора закреплен корпус 1, имеющий основные направл ющие 2, в которых установлены каретки 3 и 4 с возможностью перемещени посредством соответствующих индивидуальных приводов 5 и 6, и образующие с последними-передачи винт-гайка. Каретка 3 расположена на резьбе вала 7, жестко св занного с индивидуальным приводом 5, а каретка 4 таким же образом расположена на резьбе вала 8, ,св занного с индивидуальным приво1ДОМ 6.

На каждой каретке 3 и 4 выполнены соответственно дополнительные направл ющие 9 и 10, расположенные перпендикул рно основным направл ющим 2 корпуса 1. При этом полупризмы 11 и 12 одной пары зажимных губок установлены на дополнительных направл ющих 9 каретки 3, а полупризмы 13 и 14 другой пары зажимных губок установ

лены на дополнительных направл ющих

92

с противоположным направлением винтовой линии. На каждой полупризме за креплена по крайней мере одна зажимна губка. При необходимости захвата заготовок с эксцентрично выполненными поверхност ми при включении приводов 15 и 17 выходные валы 16 и 18 поворачиваютс и кажда пара оппозит- но расположенных полупризм 11, 12 и 13,,14 сходитс или расходитс , занима необходимое положение. Рассто ние между каретками 3 и 4 устанавливаетс включением индивидуальных приводов 5 и 6. Затем включаетс привод перемещени звеньев зажимных губок и заготовка зажимаетс . 2 ил.

5

0

6

10 каретки 4. Полупризмы 11 и 12 св заны с дополнительным приводом 15 . с помощью выходного вала 16, имеющего , соответственно резьбовые участки с противоположным направлением винтовой линии. Л полупризмы 13 и 14 таким же образом св заны с дополнительным приводом 17 с помощью выходного вала 18, имеющего соответственно резьбовые участки с противоположным направлением винтовой линии. Валы 7 и 8 и выходные валы 16 и 18 расположены во взаимно перпендикул рных направлени х . На каждой полупризме закреплена по крайней мере одна зажимна губка, звень 19 которой установлены на упругом элементе 20. В каждом звене 19 выполнено отверстие 21, через которое пропущен трос 22, имеющий на обоих концах упор 23. С помощью блока 24, жестко соединенного с подпружиненным щтоком привода 25, трос 22 обеспечивает св зь пары зажимных губок с приводом 25. Между звень ми 19 каждой зажимной губки установлены пружин щие элементы 26. На рабочих поверхност х полупризм 11-14 установлены быстросменные пластинки 27 дл контакта с захватываемой заготовкой 28.

Захват манипул тора работает следующим образом.

В исходном положении зажимные губки выпр мленЬ под действием пружин - ,щих и упругих элементов 26 и 20. Рука манипул тора подает захват к заго

товке 28. Включаетс привод 25, под действием которого блок 24 т нет за собой трос 22, таким образом звень 19 приближаютс - к заготовке 28. Перемещение блока 24 продолжаетс до тех пор, пока усилие зажимных губок оппозитно расположенных полупризм 11 14 достаточно дл удержани заготовки 28. Затем рука манипул тора переносит заготовку на рабочую позицию, привод 25 выключаетс , а звень 19 занимают исходное положение. При необходимости захвата других заготовок со ступен ми различных размеров и взаимного их расположени (с эксцентрично вьшолненными поверхност ми) от программы управлени подаетс команда к приводам 15 и 17, при отключении которых выходные валы 16 и 18 поворачиваютс и кажда пара оппозитно расположенных полупризм 11, 12 и 13, 14 сходитс или расходитс , занима соответствующее положение.

Рассто ние между каретками 3 и 4 устанавливаетс включением индивидуальных приводов 5 и 6, причем кажда каретка перемещаетс самосто тельно и занимает положение в зависимости от конфигурации издели .

Claims

Формула изобретени

Захват манипул тора, содержащий корпус с основными направл ющими, каретки, установленные в этих направл ющих с возможностью перемещени посредством соответствующих индивидуальных приводов и образующие с последними передачи винт-гайка, и по крайней мере две пары зажимных губок, размещенных на каретках и имеющих приводы , отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей за счет захвата длинномерных заготовок с эксцентрично выполненными поверхност ми, он снабжен двум полупризмами и дополнительным приводом по числу пар зажимных губок, причем на выходном валу дополнительного привода вьтолне- ны резьбовые участки с противоположным направлением винтовой линии дл установки этих полупризм, при этом на каждой полупризме закреплена зажимна губка, а на каждой каретке выполнены дополнительные направл ющие, расположенные перпендикул рно основным направл ющим корпуса, в которых размещены полупризмы зажимных губок.

t%

гз 21

19

.

Редактор М. Бланар

Составитель И. Бакулина

Техред Л.Сердюкова Корректор А. Зимокосов

Заказ 3437/20 Тираж 952Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4