SU1284830A1

SU1284830A1 - Схват промышленного робота

Info

Publication number: SU1284830A1
Application number: SU853944902A
Authority: SU
Inventors: Борис Борисович Торопов
Original assignee: Предприятие П/Я А-3985
Priority date: 1985-08-19
Filing date: 1985-08-19
Publication date: 1987-01-23

Abstract

Изобретение относитс к захватным органам промышленных роботов и позвол ет обеспечить без переналадки захват деталей различного диаметра с продольным и поперечным расположени ми осей, компенсацию погрешностей формы захватываемой детали и ее смещение во врем обработки за счет независимой плоской пружинной подвески основных губок 6 и дополнительных губок 9, шарнирно закрепленных на ос х 8. Повышенна жесткость плоских пружин 7 в направлении, параллельном их широкой грани, позвол ет удерживать деталь при обработке без центрирующих устройств в штампе. 3 ил.

Description

(Л

ю

00 4 00 СО

/ /

е./

Изобретение относитс к захватным органам промьппленных роботов, используемых в устройствах дл манипулировани заготовками, обрабатываемыми ковкой или металлорезанием.

Цель изобретени расширение технологических возможностей и повышение надежности захвата деталей.

На фиг.1 изображен схват промышленного робота, общий вид; на фиг.2- то же, вид сверху; на фиг.З - схема работы узла компенсации динамических нагрузок в процессе осадки обрабатываемой детали.

Схват промьшшенного робота содержит корпус 1 с приводом 2 элементами 3 креплени к механической руке. В корпусе 1 на ос х 4 установлены поворотные рычаги 5 с основными губками 6 и узлом компенсации динамических нагрузок в виде пор плоских параллельных пружин 7, соедин ющих концы поворотных рычагов 5 с основными губками 6, которые предназначены дл захвата деталей с поперечным расположением оси. На основных губках 6 с помощью осей 8 шарнирно закреплены дополнительные губки 9. На последних выполнены выступы 10, взаимодействующие с пружинами 11, закрепленными на основных губках 6 и удерживгиощими дополнительные губ- ки 9 в среднем положении.

Схват работает следзтощим образом.

По команде на захват детали срабатывает привод 2 поворота рычагов 5. Происходит сведение рычагов 5 с губками 6 ,и 9 и зажим захватываемой детали соответствующими губками схва та. Так, например, при обработке ци- ,линдрических деталей типа винт, расположенных на позиции загрузки вертикально (головка вверху), захват осуществл етс за головку основными губками 6, наход щимис ниже дополнительных губок 9, которые в этом случае не работают. После переноса зажатой детали на рабочую позицию происходит разжим рычагов 5 под действием возвратной пружины привода 2 и освобождение детали из губок 6.

10

15

20

25

30

35

40

45

50

При обработке цилиндрических деталей с продольным расположением оси, например при обжатии шпильки с одного конца, деталь на позиции загрузки установлена горизонтально. В этом случае захват осуществл етс дополнительными губками 9, которые самоустанавливаютс по захватываемой детали в зависимости от ее диаметра, поворачива сь на ос х 8. При захвате губками 9 детали с погрешностью формы, например отклонением от круглости, касание губок и детали происходит в первый момент только одной стороной установочных поверхностей дополнительных губок 9. При дальнейшем сведении рычагов 5 в радиальном направлении дополнительные губки 9 смещаютс в тангенциальном направлении за счет деформации пружин 7 и самоустанавливаютс по детали с контактом по обеим сторонам установочных поверхностей , осуществл надежный зажим детали. Зажата деталь переноситс на рабочую позицию и удерживаетс схватом во врем обжати , В процессе осадки обрабатываемой детали под нагрузкой Р (фиг.З) происходит смещение губок 9 в вертикальной плоскости за счет деформации плоских пружин 7 при плоскопараллельном перемещении установочных поверхностей губок. После сн ти нагрузки губки 9 посредством упругих пружин 7 возвращаютс в ис- ходное положение.

Claims

Формула изобретени

Схват промьшшенного робота, содержащий корпус с приводом и элементами креплени на механической руке, поворотные рычаги с основными губками и гузел компенсации динамических нагрузок , отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей и повьшгени надежности захвата деталей, он снабжен дополнительными подпружиненными губками , шарнирно св занными с основными , губками, кажда из которьпс соединена с соответствующим рычагом дополнительно введенными плоскими пружинами.

/ 7,

ff S

г 2

Ф1Аг,Ъ