SU1433793A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к робототехнике, и может быть использовано дл  загрузки и разгрузки технологического оборудовани  при вращающемс  шпинделе. Цель изобретени повышение надежности захвата издели  путем снижени  дина.мических нагрузок на схват. Схват состоит из корпуса I, рычагов 2, зажимных роликов 3, опорных роликов 4 с упругим кольцом, штока 7 силового цилиндра, регулируемого упора 9. При смещении оси схвата относительно оси заготовки 13 происходит дожим зажимных роликов 3 левого и правого рычагов 2 до заготовки за счет деформации кольца опорного ролика 4. В то же врем  осуществл етс  и зажи.м заготовки. 2 ил.

Description

«

(Л

со со со со

Изобретение относитс  к области ма- I шиностроени , а именно к схватам роботов и манипул торов, и может быть ис- |нользовано при загрузке, разгрузке техно- Алогического оборудовани . : Целью изобретени   вл етс  повышение i надежности захвата изделий путем сниже- |ни  динамических нагрузок на схват.

На фиг. 1 изображен общий вид схва- та; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. Схват содержит корпус I, рычаги 2, несущие с одного конца зажимные ролики 3, с другого - опорные ролики 4 с упругим кольцо.м 5, конус 6, св занный с ijjTOKOM силового цилиндра 7, шарниры 8, регулируемые упоры 9, пружины 10 и II. Ролик 4 выполнен с ручьем 12, в ко- гором установлено кольцо 5. Кольцо 5 может быть изготовлено, например, из полиуретана . Площадь сечени  ручь  12 равна 1лощади сечени  кольца.

Схват работает следующим образом. При подаче рабочей среды в полость цилиндра шток силового цилиндра 7 с конусом 6 движетс  влево, копус 6 давит па )юльца 5 опорных роликов 4. Рычаги 2, поворачива сь в шарнирах 8, обхваты,- ают заготовку 13 зажимными ролика.ми 3. ри смещении оси схвата относительно си заготовки 13 происходит дожим зажим- роликов 3 левого и правого рычагов 2 До заготовки 13 за счет деформации |;ольца 5 опорного ролика 4. В то же

врем  осуществл етс  и зажим заготовки. При вращении заготовки 13 в зажимных роликах 3 погрешность геометрической формы заготовки компенсируетс  упругими кольцами 5 опорных роликов 4. При прекращении подачи рабочей среды в полость цилиндра вс  система под действием пружин 10, II приходит в исходное положение.

Схват позволит автоматизировать процесс удалени  заготовок при их отрезке

на технологическом оборудовании при вращающемс  щпинделе, например, при отрезке трубного проката на трубоотрезном станке.

15

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   5

   Схват манипул тора, содержащий губки в виде двуплечих рычагов, щарнирно установленные в корпусе и несущие с одного конца опорные ролики, а с другого - 0 зажимные ролики, кинематически св занные с элементом привода - конусом силового цилиндра, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности захвата изделий путем снижени  динамических нагрузок на схват, каждый из опорных роликов снабжен упругим элементом, выполненным в виде кольца, расположенного на его периферии , при этом опорный ролик выполнен с ручьем, в котором расположено кольцо, а площадь сечени  кольца равна площади сечени  ручь  ролика.

   Фиг.2.