CN211940983U - 一种搬运棒料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种搬运棒料机械手单元。包括安装框架、设置于安装框架上的气缸、设置于安装框架上的主动手指及从动手指；所述主动手指与从动手指结构相同、镜像设置；均包括外齿部及夹合部；且主动手指的外齿部与从动手指的外齿部相互啮合连接，且两外齿部均通过各自的安装轴与框架转动连接；两夹合部上均设置有用于夹持棒料的K型钳口；一连接支耳与主动手指固连为一体，所述气缸的气缸杆与连接支耳通过安装销转动连接；本实用新型采用齿轮传动的方式，能够实现精度高、传动效率高，同时，能够满足重型棒料的直接抓取功能。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种搬运棒料机械手，具体是一种用于执行机床上料搬运机械手装置。
背景技术
随着工业自动化的迅速发展，机加工行业的自动化应用被广泛应用，目前机加工中棒料的上料机械手装置大部分是采用标准气动夹具方式，此种夹具在机床混产（棒料直径变化范围大）的情况下，存在夹具开合行程无法满足使用要求，同时标准夹具抓取产品的重量范围有限，无法满足实际使用要求。
发明内容
本发明就是针对现有技术存在的缺陷，提供一种机床上料搬运棒料机械手，其为重载型棒料搬运的机械手装置，可实现棒料的可靠搬运工作。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，其特征在于，包括安装框架、设置于安装框架上的气缸、设置于安装框架上的主动手指及从动手指。
所述主动手指与从动手指结构相同、镜像设置；均包括外齿部及夹合部；且主动手指的外齿部与从动手指的外齿部相互啮合连接，且两外齿部均通过各自的安装轴与框架转动连接；两夹合部上均设置有用于夹持棒料的K型钳口。
一连接支耳与主动手指固连为一体，所述气缸的气缸杆与连接支耳通过安装销转动连接。
工作时，棒料工件放置于两K型钳口之间，气缸杆伸出或收回，带动主动手指相对安装轴转动，两外齿部啮合传动，从动手指随之转动，实现棒料的夹紧或放松。
作为本发明的一种优选方案，所述安装框架的一侧设置有法兰盘，通过该法兰盘，安装框架与标准机器人相连。
作为本发明的另一种优选方案，标准机器人为库卡出产的KR150的机器人或ABB出产的IRB4600机器人。
作为本发明的另一种优选方案，所述气缸通过气缸尾座安装于安装框架上，所述气缸尾座通过螺栓与安装框架相连，所述气缸与气缸尾座通过尾座销转动连接。
作为本发明的另一种优选方案，所述K型钳口具有K型凹槽，夹持时，手指的两K型凹槽位置相对，能更方便地定位、对中棒料。
作为本发明的另一种优选方案，所述K型钳口与手指通过螺钉相连。
作为本发明的另一种优选方案，所述框架上还设置有用于对安装轴进行轴向限位的轴挡片。
作为本发明的另一种优选方案，所述连接支耳上还设置有用于对安装销进行轴向限位的销挡片。
与现有技术相比本发明有益效果。
本实用新型采用齿轮传动的方式，能够实现精度高、传动效率高，同时，能够满足重型棒料的直接抓取功能。手臂独立设计可以同时满足不同直径的棒料搬运工作。该手指结构设计采用单元方式，设备维护和配件跟换简易。其结构简单可靠、制造成本低，维护和检修均十分容易，机械手可控方便，操作容易。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步说明。本发明保护范围不仅局限于以下内容的表述。
图1是本发明整体结构示意图。
图2是本发明两啮合部位置示意图。
图3是本发明主动手指结构示意图。
图4是本发明从动手指结构示意图。
图中，1为安装框架、2为气缸、3为主动手指、301为主动手指安装轴、302为主动手指的外齿部、303为主动手指的夹合部、304为 连接支耳、4为从动手指、401为从动手指安装轴、402为从动手指的外齿部、403为从动手指的夹合部、5为钳口、6为安装销、7为法兰盘、8为气缸尾座、9为尾座销、10为轴挡片、11为销挡片。
具体实施方式
如图1-4所示，本发明包括安装框架1、设置于安装框架1上的气缸2、设置于安装框架1上的主动手指3及从动手指4。
所述主动手指3与从动手指结构4相同、镜像设置；均包括外齿部及夹合部；且主动手指的外齿部302与从动手指的外齿部402相互啮合连接，且两外齿部均通过各自的安装轴与框架转动连接； 主动手指的夹合部303与从动手指的夹合部403上均设置有用于夹持棒料的K型钳口5。一连接支耳304与主动手指3固连为一体，所述气缸2的气缸杆与连接支耳304通过安装销6转动连接。
实际工作中，在驱动方面也可以根据需要设置不用驱动机构，气缸可替换为电动推杆等，通用性强。工作时，棒料工件放置于两K型钳口5之间，气缸杆伸出或收回，带动主动手指3相对主动手指安装轴301转动，两外齿部啮合传动，从动手指4随之转动，实现棒料的夹紧或放松。夹紧时，两K型钳口5位置相对趋近，将两者间的棒料紧紧夹持，松开时，两K型钳口5位置相对背离，将两者间的棒料松开卸料。
优选地，所述安装框架1的一侧设置有法兰盘7，通过该法兰盘7，安装框架1与标准机器人相连。
优选地，标准机器人为库卡出产的KR150的机器人或ABB出产的IRB4600机器人。标准机器人作为机械臂，本实用新型作为夹具，一起工作实现夹紧和搬运等动作。
优选地，所述气缸1通过气缸尾座8安装于安装框架1上，所述气缸尾座8通过螺栓与安装框架1相连，所述气缸2与气缸尾座8通过尾座销9转动连接。
优选地，所述K型钳口5具有K型凹槽，夹持时，手指的两K型凹槽位置相对，能更方便地定位、对中棒料。
优选地，所述K型钳口5与手指通过螺钉相连。
优选地，所述框架1上还设置有用于对安装轴进行轴向限位的轴挡片10。
优选地，所述连接支耳上还设置有用于对安装销进行轴向限位的销挡片11。
动作过程：当气缸杆伸出，驱动主动手指3沿主动手指安装轴301进行旋转，主动手指3的外齿轮和从动手指4的外齿轮进行啮合，当主动手指3转动过程中，齿轮粘合带动从动手指4沿从动手指安装轴401转动，最终实现主动手指3和从动手指4的打开和夹紧功能。
使用过程：棒料经理料装置进行理料、定位，标准机器人通过前端安装的本棒料机械手，稳定拾取棒料，通过前端的K型钳口5精准定位轴心，将棒料搬运至加工设备的中心卡盘上，完成后续加工。
可以理解的是，以上关于本发明的具体描述，仅用于说明本发明而并非受限于本发明实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种搬运棒料机械手，包括机器人本体及安装于机器人本体上的喷洒装置；其特征在于，包括安装框架、设置于安装框架上的气缸、设置于安装框架上的主动手指及从动手指；
所述主动手指与从动手指结构相同、镜像设置；均包括外齿部及夹合部；且主动手指的外齿部与从动手指的外齿部相互啮合连接，且两外齿部均通过各自的安装轴与框架转动连接；两夹合部上均设置有用于夹持棒料的K型钳口；
一连接支耳与主动手指固连为一体，所述气缸的气缸杆与连接支耳通过安装销转动连接；
工作时，棒料工件放置于两K型钳口之间，气缸杆伸出或收回，带动主动手指相对安装轴转动，两外齿部啮合传动，从动手指随之转动，实现棒料的夹紧或放松。
2.根据权利要求1所述的一种搬运棒料机械手，其特征在于：所述安装框架的一侧设置有法兰盘，通过该法兰盘，安装框架与标准机器人相连。
3.根据权利要求2所述的一种搬运棒料机械手，其特征在于：标准机器人为库卡出产的KR150的机器人或ABB出产的IRB4600机器人。
4.根据权利要求1所述的一种搬运棒料机械手，其特征在于：所述气缸通过气缸尾座安装于安装框架上，所述气缸尾座通过螺栓与安装框架相连，所述气缸与气缸尾座通过尾座销转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种搬运棒料机械手，其特征在于：所述K型钳口具有K型凹槽，夹持时，手指的两K型凹槽位置相对，能更方便地定位、对中棒料。
6.根据权利要求4所述的一种搬运棒料机械手，其特征在于：所述K型钳口与手指通过螺钉相连。
7.根据权利要求1所述的一种搬运棒料机械手，其特征在于：所述框架上还设置有用于对安装轴进行轴向限位的轴挡片。
8.根据权利要求1所述的一种搬运棒料机械手，其特征在于：连接支耳上还设置有用于对安装销进行轴向限位的销挡片。
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