SU1328191A1 - Схват промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области роббтотехники и может быть использовано в качестве захватного устройства адаптивного робота, предназначенного дл  вьшолнени  сборочных операций, в частности установки деталей типа резисторов, конденсаторов на монтажную плату. Цель изобретени  состоит в расширении технологических воз.можностей за счет применени  датчиков усили  сжати  подпружиненных стержней с пазами дл  ориентации деталей и датчиков перемещени  стержней . Схват содержит корпус 1, зажимные губки 2, направл ющие планки 3, силовые цилиндры 4, винты 5, штоки цилиндров 6, стержни с пазами 7, пружины 8, гайки 9, датчики усили  сжати  10, пласт ины 11, винты 12, адаптер 13. 5 ил. (Л

Description

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано в качестве захватного устройства адаптивного робота, предназначенного дл  выполнени  сборочных операций, в частности установки деталей типа резисторов , конденсаторов на монтажную плату

Цель изобретени  - расширение Т1эх- нологических возможностей.

На фиг. 1 изображен схват манипул тора , общий вид; на фиг, 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - то же, вид сбоку; на фиг. 4 - вид А на фиг.1; на

фиг. 5 - губка, вариант вьтолнени  (стержень утоплен).

Схват содержит корпус 1, губки 2, которые установлены в направл ющих планках 3, силовые цилиндры 4, прикрепленные к направл ющим планкам винтами 5, штоки 6 силовых цилиндров соединены с губками. В каждой губке выполнено сквозное отверстие, в котором установлен стержень 7, подпружиненный пружиной 8, упирающейс  на гайку 9, Стержень выполнен с -плос- копараллельными гран ми, которые сопр гаютс  с пазами направл ющих планок дл  предотвращени  поворота стержней вокруг своей оси.

В каждой губке со стороны раб-очей поверхности и стержне выполнен паз, поперечное сечение которого представ л ет собой-треугольник, одна из его вершин лежит на стержне, а на самой рабочей поверхности губки расположены датчики 10 усилий сжати , выполненные в виде сенсорного модул , к которым прикреплена пластина 11 с прорезью . Схват снабжен датчиками перемещени  стержней, которые представл ют собой две катушки индуктивности (не показаны), одна из них размещена на корпусе, а друга  на стержне. Корпус датчика перемещени  (не показан) прикреплен к направл ющим планкам винтом 12 через адаптер 13 и в нем установлены вторичные катушки индуктивности .

Схват работает следующим образом.

В исходном положении губки схвата максимально раздвинуты, что обеспечиваетс  подачей рабочей среды в полость обратного хода силовых цилиндров 4. В рабочую полость подают, например , сжатый воздух и одновременно выпускают его из полости обратного хода. Штоки 6 воздействуют на губки которые перемещаютс  в направл ющих

планках 3. Стержни 7, перемеша сь вместе с губками, своими плоскопараллельными гран ми скольз т в пазах направл ющих планок. Выводы детали попадают в прорези пластины 11 и частично ориентируютс . Губки продолжают сжиматьс , выводы деталей сначала попадают в пазы губок, продолжа  ориентироватьс , а затем в пазы стержней 7, взаимодейству  с которьми деталь получает окончательную ориентацию , затем корпус детали упираетс  в пластины 11. Возникающее усилие зажима передаетс  через пластину на датчики 10, которые вырабатывают сигнал о наличии детали и усилиии зажима . Как только усилие зажима достигает порогового, прекращаетс  подача рабочей среды в полости силовых цилиндров .

На выполнени  сборочных операций спозиционированный роботом схват вместе с зажатой деталью начи- нает совершать плоскопараллельное относительно своей оси симметрии движение вперед. Выводы детали попадают в отверсти  сопр гаемой с ней монтажной платы, схват с деталью продолжает движение, а стержни 7, упира сь в монтажную плату и-преодолева  усилие пружины 8, начинают смещатьс  относительно схвата, своими плоскопараллельными гран ми скольз  в пазах направл ющих планок 3. Закрепленные на концах стержней 7 катушки перемещаютс  относительно вторичных катушек, вырабатывающих сигнал о перемещении детали относительно монтажной платы. По достижении необходимой величины перемещени  движение схвата вперед прекращаетс .

На окончательном этапе работы воздух из рабочих полостей силовых цилиндров 4 стравливаетс , в результате чего происходит разжим детали. Схват перемещаетс  назад, удал  сь от платы со смонтированной на ней деталью. Пружины 8 перемещают стержни 7 в исходное положение. Затем подаетс  рабоча  среда в полость обратного хода силовых цилиндров 4. Штоки 6 силовых цилиндров перемещаютс , увлека  за собой губки. После чего схват готов к дальнейшей работе.

Claims (1)

1. Формула изобретен и  

   Схват промьшшенного робота, содержащий корпус с установленными на

   нем зажимными губками, рабочие поверхности которых параллельны друг другу, и приводы их линейного перемещени  , выполн-енные в виде силовых цилиндров , отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, кажда  из губок снабжена подпружиненным стержнем из неферромагнитного материала с датчиком его перемещени ,.выполненным в виде двух катушек индуктивности, . одна из которых размещена на корпусе.

   а друга  - на стержне, а также датчиками усили  сжати , расположенными на рабочей поверхности губки, причем на рабочей поверхности губки и стержн  вьтолнен паз, поперечное сечение которого представл ет собой треугольник , одна из вершин которого, расположена на стержне, а сам стержень установлен в сквозном отверстии губки и имеет возможность осевого перемещени  параллельно рабочей поверхности губки.

   дидА

   Фи.3

   ФигМ

   Редактор М. Бланар

   Составитель С. Грибов Техред Л.Сердюкоаа

   Заказ 3437/20 Тираж 952Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

   Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

   Фиг. 5

   Корректор А, Зимокосов