SU1060469A1

SU1060469A1 - Схват

Info

Publication number: SU1060469A1
Application number: SU823508373A
Authority: SU
Inventors: Владимир Дмитриевич Даровских
Original assignee: Фрунзенский политехнический институт
Priority date: 1982-11-03
Filing date: 1982-11-03
Publication date: 1983-12-15

Description

2. Схват по п.1, о т л и ч а ющ и и с тем, что он снабжен цилиндрами зажима,расположенными в корпусе и св занными с зажимными губками.

при этом зажимные губки подпружинены как относительно друг друга,так и относительно шток-поршней цилиндров зажима.

: Изобретение относитс к захватным устройствам манипул торов и промышленных роботов и может быть использовано в автоматизированных производственных процессах.

Известен схват манипул тора, содержащий двигатель, винтовой механиз привода зажимных губок, имеющий винт с разнонаправленной резьбой ij .

Недостатками известного схвата вл ютс низка точность позиционировани и колебани губок вокруг продольной оси ходовых винтов, снижа |цие надежность работы.

Цель изобретени - повышение точности и надежности.

.Цель достигаетс тем, что в схвате , содержащем двигатель и винтовой Механизм привода зажимных губок, имеющий винт с разнонаправленной резьбой, кажда захшмна губка снабжена эжектором, жестко смонтированным на гайке винтового механизма, квдпружиненным толкателем и подпрунси1ненным шток-поршнем, на штоковой части которого выполнена клинова поверхность , причем в зажимной губке выполнена полость, а шток-поршень ра положен в этой полости таким образом Что его клинова поверхность имеет возможность взаимодействи с подпружиненным толкателем, при этом штокова полость этой губки сообщена с атмосферой, а бесштокова полость сообщена как с эжектором, так и посредством дополнительно выполненных на рабочей поверхности зажимных губо отверстий с атмосферой.

При этом схват снабжен цилиндрами зажима, расположенными в корпусе и св занными с зажимн1ьлми губками, а зажимные губки подпру данены как относительно друг друга, так и относительно шток-поршней цилиндров зажима

На фиг.1 изображен предлагаемый схват; на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1.

Схват состоит из правой 1 и левой 2 зажимных губок, которые смонтированы на направл кхцей 3 с возможностью осевого перемещени относительно последней. Направл юща 3 жестко закреплена в правой 4 и левой 5 деках, соединены ст жкой 6, В щеках 4 и 5 закреплен также ходовой инт 7. Ходовой винт 7 выполнен таКИМ образом, что его лева и права половины содержат винтовые поверхности с противоположным направлением вращени .и жестко соединен с выходным

валом приводного двигател 8, который установлен на щеке 4. В щеках 4 и 5 соосно направл ющей 3 выполнены отверсти , представл ющие собой полости силовых цилиндров 9 и 10. Што0 кй-поршни 11 и 12 св заны с зажимными губками 1.и 2 и в штоковых полост х цилиндров 9 и 10 подпружинены упругими элементами 13 и 14. В зажимных губках 1 и 2 выполнены отверсти 5 цилиндры 15 и 16 с поршн ми 17 и 18. Поршни 17 и 18 подпружинены упругими элементами 19 и 20, которые расположены в бесштоковых полост х цилиндров 15 и 16 и содержат штоки 21 и 22 с клиновыми поверхност ми. Штоки 21 :и 22 взаимодействуют с роликами тол1кателей 23 и 24, оси которых расположены перпендикул рно ос м цилиндров 15 .и 16. Толкатели 23 и.24 подпружинены упругими элементами 25 и 26.

5 На толкател х 23 и 24 со стороныj .противоположной ролику, закреплены полугайки 27 и 28 с возможностью вза имодействи с винтовыми поверхност ми кодового винта 7. Бесштоковые

0 полости цилиндров 15 и 16 сообщены с помощью отверстий 29 и 30с эжекторами 31 и 32 разр жени с одной стороны, а с другой стороны посредством сквозных отверстий 33 и 34,

5 выполненных на рабочих поверхност х зажимных губок, с атмосферой. Штоковые полости цилиндров 15 и 16 соединены с атмосферой.

л Схват работает следующим образом. i От системы подаетс сигнал на включение двигател 8, который вращает ходовой винт 7. Зажимные губки 1 и 2 движутс навстречу друг другу и к детали. Если деталь име5 ет первоначальное расположение, при котором зазоры между ее поверхност ми и опорными плоскост ми каходой зажимной губки 1 и 2 не одинаковы, .то одна из губок коснетс детали

0 раньше. Отверстие 34, выполненное на рабочей поверхности зажимной губки 1 и соединенное с цилиндром 15, закрываетс и его бесштокова полость герметизируетс .

Из-за того, что бесштокова полость цилиндра 15 сообщена также с вакуумом, создаваемым эжектором 32, а противоположна относительно поршн 17 - с атмосферой, то последний перемещаетс влево, сжима упругий элемент 19. Толкатель 23, наход щийс под действием пружины 25 в кинематическбм контакта с клиновой поверхностью штока 21, опускаетс вертикально вниз, и полугайка 27 выходит из зацеплени .с винтовой поверхностью ходового винта 7. При этом перемещение зажимной губки 1 на деталь прекращаетс . На деталь движетс лишь зажимна губка 2. При соприкосновении зажимной губки 2 с деталью происходит размыкание кинематической св зи винтовой поверхности ходового винта 7 и полугайки 28. Сигналы, подтверждающие срабатывание поршней 17 и 18, поступают в логическую схему системы управлени , котора осуществл ет подачу сжатого воздуха в цилиндрал 9 и 10 Штоки-поршни 11 и 12 перемещаютс , сжима упругие элементы 13 и 14,

и воздейству на зажимные губки 1 и 2, передают на них усили зажима.

Дл разжима детали необходимо прекратить подачу, сжатого воздуха в цилиндры 9,10,иштоки-поршни 11,

12под действием упругих элементов

13и 14 возвращаютс в исходное положение . Одновременно с этим отключаютс эжекторы 31 и 32. Пружины 19 и 20 перемещают поршни 17 и 18, што0 ки 21 и 22 которых производ т вертикальный подъем толкателей 23 и 24. Полугайки 27 и 28 вход т в зацепление с винтовыми поверхност ми ходового винта 7, Ходовой винт 7 при этом двигателем 8 вращаетс в направ5 лении, противоположном зажиму. Зажимные элементы расход тс , освобожда деталь. Подготовлены услови дл повторени цикла.

Использование предлагаемого схва0 та исключает переориентацию детали относительно устройства дл поштучй oй выдачи, а также позвол ет производить захват деталей различных типоразмеров и конфигураций без пере-;

5 наладок.

Claims

1. СХВАТ, содержащий двигатель и винтовой механизм привода зажимных губок, имеющий винт с разнонаправленной резьбой, о т л и. чающийся тем, что, с целью повыиения точности и надежности, каждая зажимная губка снабжена эжектором, жестко смонтированным на гайке винтового механизма, подпружиненным толкателем и подпружиненным шток-поршнем, на штоковой части которого выполнена клиновая поверхности, причем в зажимной губке выполнена полость, а шток-поршень расположен в этой полости таким образом, что его клиновая поверхность имеет возможность взаимодействия с подпружиненным толкателем, при этом штоковая полость этой губки сообщена с атмосферой, а бесштоковая полость сообщена как с эжектором, так и посредством дополнительно выполненных на рабочей поверхности зажимных губок отверстий с атмосферой.

Q

И\ · го

2. Схват по π.1, о т л и ч а юМ и й с я тем, что он снабжен цилиндрами зажима_; расположенными в корпусе и связанными с зажимными губками. при этом зажимные губки подпружинены как относительно друг друга,так и относительно шток-поршней цилиндров зажима.