SU1404230A1

SU1404230A1 - Пневматический сборочный схват

Info

Publication number: SU1404230A1
Application number: SU853983098A
Authority: SU
Inventors: Александр Валентинович Абаринов; Валерий Борисович Вешников; Сергей Александрович Голубев; Валерий Георгиевич Градецкий; Манфред Рокштро; Берндт Хофманн; Арнульф Шварц
Original assignee: Институт Проблем Механики Ан Ссср; Центральный Институт Ядерных Исследований Ан Гдр
Priority date: 1985-12-02
Filing date: 1985-12-02
Publication date: 1988-06-23
Also published as: DD253780A1

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано дл автоматической сборки деталей типа вал-втулка с HOMOHLbK) роботов-манипул торов с целью расширени функциональных возможностсм за счет нолучени упругой нодатлнпости схвата дл устранени :и1кли1П)ванн , воз- никаюн1его в процессе сборки путем соединени толкател с поисковой CHCTCMOII схвата . Схват с зажатым валом (В) 23 выводитс к отверстию BTy. iKit (ВТ) 22. Hoc.ie опускани В 23 до контакта coiie/i 13 с TopnoBoii поверхностью ВТ 22 начинает работу инев- мосистема ко.мненсации песоосности дета.. Т. к. сопротивление истечению воздуха из соиел различно, то возникают ие нм1ады лений в соответствуюпи1х по.пост х 5 8, что вызывает движепие рамки в cTOjioHy уменьшени несоосности деталей . Вторична ориентаци осей В и ВТ осу1п.еств.1 етс при последующем (после первичной ориентации деталей } раскрытии губок, когда подпружиненный толкатель начннает выта.-|ки- вать В 23 в отверстие ВТ 22. Однако нз-за возможного рассогласовани осей детале) S (Л

Description

4: О 4: ЬО

СО

о

возникает усилие на кромке контакта В 23- ВТ 22, которое передаетс через шток 10 поршн 8 на рамку, вызыва ее дополнительное перемещение в сторону уменьшени величины рассогласовани осей деталей до осуа1ествлени процесса их сопр жени . 4 ил.

Изобретение относитс к ман1инострое- нию и .может быть использовано д:1 автоматической сборки деталей тина ва.л - втулка с помощью роботов-манипу. 1 торов.

Целью изобретени вл етс pacinnpeiine функциональных возможностей схвата за счет соедипе 1и толкател с поисковой системой схвата с получение.м упругой подат- /1ИВОСТИ схвата д. 1 устранени зак. 1инива- 1П1Я, возникающего в процессе сборки.

На фиг. 1 изображен пнев.матический сборочпый схват, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А па фиг. 1; на фиг. 3 - разрез )-Б на фнг. 2; на фиг. 4 - узел I па фиг. 1.

Пневматический сборочный схват содер- жит корпус 1 схвата, элементы креплени Kopfiyca схвата к руке манипул тора 2, раз- меп1.енную а корпусе схвата рамку 3 с илос- ки.м зо;1отником 4, линию 5 подачи сжатого воздуха внутрь золотника и рамки, сопла 6, корпус 7 пневматического привода губок, установленный в нем nopnienb 8, подпружи- пенпый пружиной 9, шток 10 норшн , рычажную систему 1 1 дл разжати четырех подвижных губок 12. На торце подвижных г убок установлены сопла 13, пневматически св занные каналами 14 с полост ми 15-18. На конце штока выполнен толкатель 19, подпружиненный пружиной 20, на котором установлена сменна насадка 21. Схват содержит приемную деталь типа втулки 22 и вставл емый в ее отверстие вал 23.

Пневматический сборочный схват работает следующим образом.

Воздух под давлением подаетс внутрь корпуса 7 пневматического привода губок, при этом поршень 8 приходит в движение, преодолева усилие пружины 9. Приходит в движение также шток 10 поршн , который раздвигает губки 12 при помощи рычажиой системы 11. Вал 23 устанавливаетс между губками 12, толкатель 19 детали переме- щаетс , сжима пружину 20. После этого полость корпуса пневматического привода губок соедин етс с атмосферой и происходит сжатие губок и зажим вала 23. Схват с зажатым валом выводитс к отверстию в приемной втулке 22, при этом за счет не- точности позиционировани вал 23 и отверстие во втулке 22 могут быть расположены несоосно. После опускани схвата до контакта сопел 13 с торцовой поверхностью

втулки 22 начинает работу пневматическа система компепсации несоосности. Так как сопротивление истечению воздуха из сопел различно, то возникают перепады давлений в соответствующих полост х 15-18 корпуса схвата. Под действием этих перепадов давлени происходит дви.жение рамки 3 с золотником 4 во взаимно перпендикул рных на- нрав; ени х. Причем движение происходит так, что величина несоосности вала 23 и отверсти во втулке 22 уменьшаетс . Движение прекращаетс , когда величины перепадов давлени в полост х из-за несоосности настолько малы, что сила давлени , возникающа из-за перепада давлени , недостаточна дл преодолени силы трепи в парах корпус 1 схвата - рамка 3 и корпус 1 схвата - золотник 4. После этого давление сжатого возлтуха подаетс внутрь корпуса 7 пневматического привода губок, порщень 8 приходит в движение, преодолева усилие пружины 9. Приходит в движение также шток 10 , который разжимает губки 12 при помощи рычажной системы II. Одновременно с началом раскрыти губок толкатель 19 детали начинает выталкивать вал 23 под действием пружины 20. Вал 23 входит в отверстие втулки 22, однако из-за их несоосности и возможной непараллельности осей возникает усилие на кромке контакта вал 23 - втулка 22, которое передаетс на некоторые.из губок 12 и через рычажную систему 11, 1UTOK 10 порщн , поршень 8, корпус 7 пневматического привода губок на рамку 3 и золотник 4. Под действием этого усили рамка 3 и золотник 4 перемещаютс в корпусе 1, причем это перемещение направлено в сторону уменьшени несоос- пости вала 23 и оси отверсти втулки 22. Это движение происходит до тех пор, пока вал не войдет в отверстие под действием усили от пружины 20, передаваемого на вал 23 через толкатель детали. Непараллельность осей компенсируетс за счет того, что сила от действи толкател может изменить свое направление и действовать по направлению оси отверсти втулки 22 за счет сферичности торцовой поверхности толкател 19.

Дл сохранени работоспособности схвата в случае увеличени (уменьшени ) длины вала 23 производитс компенсаци этого изменени установкой сменного насадка 21 меньшей (большей) высоты.

Claims

Формула изобретени

Пневматический сборочный схват, содержащий полый корпус, в котором расположена рамка с плоским золотником, жестко св занным с корпусом привода сведени - разведени губок в виде силового цилиндра с подпружиненным порн1нем со штоком, на котором расположена рычажна система

сведени -разведени 1 убок, на торнах которых расположены сопла, нневматпческн св занные с полостью корнуса схвата, отличающиес тем, что, с целью расширени функциональных возможностей, он снабжен толкателем, распо.юженным на конце штока и подпружиненным относительно него, нри этом торцова поверхность то, 1кате. 1 но.чнена сферическо формы.

Фиг.З

Фид..

Zl