SU1451001A1

SU1451001A1 - Захват манипул тора

Info

Publication number: SU1451001A1
Application number: SU874205822A
Authority: SU
Inventors: Александр Федорович Акимов; Григорий Яковлевич Цыпарский
Original assignee: Предприятие П/Я А-1121
Priority date: 1987-03-06
Filing date: 1987-03-06
Publication date: 1989-01-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к захватным устройствам манипул торов . Цель изобретени - расширение функциональных возможностей устройства за счет использовани двух коаксиальных подпружиненных втулок, используемых дл центрировани и позиционировани захватываемых деталей. Манипул тор опускает захват к детали на позиции накопител . Позиционирование детали осуществл ют с помощью упора-призмы. Если деталь недостаточно точно установлена относительно оси захвата, то элементы предварительного центрировани , выполненные на наружном торце втулки 8 в виде двух выступов, причем их наружна базова поверхность выполнена в виде усеченного конуса, в основании которого лежит эллипс, а внутренн поверхность выполнена цилиндрической, вход т в отверстие детали и заклиниваютс в нем. При дальнейшем опускании захвата втулка 8 перемещаетс вдоль корпуса 7 до опускани захвата на требуемую величину. При этом деталь упираетс боковой поверхностью в упор-призму, поэтому сместить ее до совмещени с осью захвата конусна втулка 8 не может. Затем под деталь подвод тс рычаги 2 и захват поднимает деталь. При этом деталь не опираетс на упор-призму, пружина 9 стремитс вернуть втулку 8 в исходное положение, и так как деталь в захватных рычагах 2 не замкнута по контуру, то усили возврата втулки 8 оказываетс достаточно (О (Л

Description

1

Изобретение относитс к мащинострое- нию, а именно к захватным устройствам манипул торов , примен емым в случа х, когда необходимо сохранение оси цилиндрической детали в захвате при недостаточно точном исходном положении детали.

Цель изобретени - расщирение функциональных возможностей устройства.

На фиг. 1 изображен захват манипул тора; на фиг. 2 - элемент предварительного центрировани на конусной втулке.

Захват манипул тора состоит (фиг. 1) из хвостовика 1, захватных рычагов 2, установленных на ос х 3 и подпружиненных пружинами 4, тарелки 5 и мембраны 6. Хвосто- 15 вик 1 соединен с корпусом 7, в котором размещены втулка 8, пружина 9, а также стержень 10 с установленной на нем втулкой И и пружиной 12. От выпадани втулка удерживаетс болтом 13, а втулка 11 -.винтом 14. Ограничение хода рычагов 2 осуществл - 20 ют болты 15. Конусна втулка 8, центрирующа деталь, снабжена элементами предварительного центрировани - выступами-16 (фиг. 2).

Устройство работает следующим образом .

Манипул тор опускает захват к детали на позиции накопител , причем позиционирование детали осуществл етс известным способом, например с помощью упора-приз- мы. Если деталь точно сцентрирована относительно оси захвата, то конусна втулка 8 беспреп тственно входит в отверстие детали. Затем воздух подаетс в пневмокамеру, и мембрана 6 посредством тарелки 5 поворачивает захватные рычаги 2 вокруг осей 3. Рычаги 2 подвод тс под деталь, не замыка ее по наружному контуру. Затем манипул тор переносит деталь на позицию обработки (сборки), при этом захват позиционируетс с помощью втулки 11, котора входит в гнез- до ловител , установленного на позиции обработки (сборки). Втулка 11 выполнена подпружиненной и при установке (опускании) детали на позицию обработки она может перемещатьс вдоль стержн 10, не выход из гнезда ловител . Режим захватных рычагов

0

5 0

5

0 0 г

5

2 осуществл етс пружинами 4, при этом пневмокамера отключаетс от подачи воздуха . Затем манипул тор возвращает захват на позицию накопител .

После этого цикл повтор етс .

Если деталь установлена недостаточно точно относительно оси захвата, то элементы предварительного центрировани - выступы 16 вход т в отверстие детали и заклиниваютс в нем. При дальнейщем опускании захвата втулка 8 перемещаетс вдоль корпуса до опускани захвата на требуемую высоту . При этом деталь упираетс боковой поверхностью в упор-призму, поэтому сместить ее до совмещени с осью захвата втулка 8 не может. Затем под деталь подвод тс рычаги 2, и захват поднимает деталь. При этом деталь больще не опираетс на упор-призму, пружина 9 стремитс вернуть втулку 8 в исходное положение и, так как деталь в захватных рычагах 2 не замкнута по контуру, то усили возврата втулки 8 оказываетс достаточно дл того, чтобы сдвинуть деталь до положени соосности с осью захвата. Когда втулка 8 возвращаетс в исходное положение , деталь оказываетс окончательно сцентрированной относительно оси захвата. Так как в основании выступа 16 лежит эллипс, то контакт выступов 16 с внутренним (центрирующим ) отверстием детали осуществл ет- с по образующей конуса (по линии), что значительно расщир ет допуск на смещение исходного положени детали и практически исключает возможность того, что выступ 16 наступит на деталь.

Claims

Формула изобретени Захват манипул тора, содержащий корпус с приводом и с щарнирно-установленны- ми на корпусе захватными рычагами, отличающийс тем, что, с целью расщирени функциональных возможностей, он снабжен двум коаксиальными подпружиненными втулками, установленными в корпусе с возможностью перемещени вдоль оси захвата , причем рабочий торец внутренней втулки выполнен цилиндрическим с конической фаской на наружной поверхности, а на торце наружной Втулки выполнены два выступа, наружна базова поверхность которых выполнена в виде усеченного конуса, в основании которого выполнен эллипс, а внутренн поверхность выступов указанной втулки выполнена цилиндрической, причем больший диаметр эллипса равен наружному диа- метру втулки, а диаметр цилиндрической поверхности выступов равен внутреннему лиа- метру втулки.

8

фиг. 2