RU1815211C

RU1815211C - Захватное устройство

Info

Publication number: RU1815211C
Authority: RU
Inventors: Вадим Александрович Николаев; Владимир Гергардович Фогт
Original assignee: Куйбышевский Филиал Института Машиноведения Им.А.А.Благонравова
Priority date: 1990-10-19
Filing date: 1990-10-19
Publication date: 1993-05-15

Abstract

Использование: в машиностроении, может быть использовано дл проведени сборочных операций в гибких производственных системах. Сущность изобретени : в автокомпенсации погрешностей ориентации деталей относительно схвата. Корпус 1 захватного устройства устанавливают на руке манипул тора. В каче6 б стве привода используют пневмоцилиндр 3. К корпусу креп тс захватные рычаги, подпружиненные относительно корпуса, выполненные составными из двух частей, в одной из которых выполнена осева проточка , в которой расположены пьезокерамиче- ские вибраторы, на которых смонтирована друга часть захватного рычага, несуща зажимную губку. В нижней части корпуса расположены пьезокерамические вибраторы 8 перпендикул рно вертикальной оси корпуса , Автокомпенсаци погрешностей ориентации деталей относительно схвата осуществл етс вибраторами 7, которые перемещаютс вверх с деталью 11, а также вибраторами 8, обеспечивающими вращательное движение детали. Момент касани детали базовой поверхности регистрируетс датчиками положени 10. 6 ил. г С

Description

Изобретение относитс к машиностро ению и может быть использовано дл проведени сборочных операций в гибких производственных системах.

Целью изобретени вл етс расшире-- ние технологических возможностей за счет управл емого принудительного перемещени детали относительно захватных элементов .

На фиг.1 изображено устройство, общий вид; на фиг.2 - разрез в нижней части корпуса захватного устройства; на фиг.З - то же, вид снизу; на фиг.4 - первый этап движени ; на фиг.5 - соответственно, второй , третий, четвертый этапы движени ; на фиг.6 - процесс касани детали с базовой поверхностью.

Захватное устройство состоит из корпуса 1 с отверстием 2 дл подачи сжатого воздуха в пневмоцилиндр 3, шток 4 в виде конуса. В корпусе 1 закреплены захватные рычаги в виде лапок 5, лапки сжимаютс пружинами 6. Лапки 5 полые, в них располагаютс пьезокерамические вибраторы 7 осевого перемещени . Пьезокерамические вибраторы 8 радиального перемещени расположены в нижней части корпуса 1. Шток 4 подпружинен относительно корпуса пружиной 9. К нижней части корпуса 1 закреплены три датчика положени 10. Собираема деталь 11.

Устройство работает следующим образом .

Через отверстие 2 в пневмоцилиндр подаетс сжатый воздух, в результате чего поршень со штоком 4 .перемещаетс вниз, разжима лапки 5. Захватное устройство опускаетс , деталь попадает в зону захватных элементов. После этого прекращаетс подача воздуха, в пневмоцилиндр, в результате чего пружина 9 возвращает в исходное положение шток 4. Лапки 5 под действием пружин 6 зажимают деталь 11. В результате зажима возникает перекос детали относительно базовой поверхности.

Автокомпенсаци этой погрешности осуществл етс следующим образом. Вибраторы 7 будут перемещатьс вверх с деталью 11 на величину (+ AS). После

окончани движени вверх срабатывают вибраторы 8, разжима лапки 5, освобожда деталь 11. Вибраторы 7 опускаютс вниз и тем самым перехватыва деталь 11 ниже предыдущего положени на величину (- Д5)

(фиг.5). Из этого микроперемещени будет складыватьс принудительное движение детали. В момент касани о базовую поверхность деталь будет находитьс под углом Да к базовой поверхности (фиг.6). Деталь

коснулась базовой поверхности одной точкой К1, прекращаетс поступательное движение детали вверх. После чего начинаетс вращательное движение до касани базовой поверхности точками К2, КЗ. Момент

касани базовой поверхности в точках регистрируетс датчиками положени 10(фиг.6, 2). .

Claims

Формула и з о б.р е т е н и

Захватное устройство, содержащее установленный на руке манипул тора корпус, смонтированный в нем привод в виде пнев- моцилиндра, кинематически св занный с закрепленными на оси подпружиненными

захватными рычагами с зажимными губками , при этом захватные рычаги смонтирова- ны под углом к вертикальной оси устройства, отличающеес тем, что, с целью расширени технологических возможностей , оно снабжено пьезокерамиче- скими вибраторами, одни из которых установлены на корпусе перпендикул рно оси устройства, причем оси захватных рычагов смонтированы на этих вибраторах, при

этом каждый захватный рычаг выполнен составным из двух частей, в одной из которых выполнена осева проточка, в которой расположен один из вибраторов, на котором смонтирована друга часть захватного рычага , несуща зажимную губку.

1123181

Фиг5

Базова подерхность

К2

//////////////л////////

V

ъ