SU1407802A1

SU1407802A1 - Вакуумное захватное устройство

Info

Publication number: SU1407802A1
Application number: SU853980693A
Authority: SU
Inventors: Александр Николаевич Егоров; Владимир Ильич Челехсаев
Original assignee: Предприятие П/Я А-7555
Priority date: 1985-11-26
Filing date: 1985-11-26
Publication date: 1988-07-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени , в частности к захватным устройствам роботов. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей. Дл этого корпус 1, в котором установлена подпружиненна трубка 2, снабжен подпружиненной втулкой 5 и ограничителем 7 хода втулки 5. На рабочем торце втулки 5 выполнены ложемент 10 и радиальные пазы 11. При захвате детали 13 трубка 2 вт гиваетс до упора 9.Деталь 13 фиксируетс в ложементе 10.Глубина установки детали 13 в базовое отверстие определ етс ходом втулки 5. 2 ил.

Description

(Л

ч

00 О N9

/J

//////У////

фиг.1

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к захватным устройствам промышпенных роботов.

Цель изобретени - расширение тех нологических возможностей.

На фиг. 1 изображено вакуумное захватное устройство в исходном состо нии J на фиг. 2 - то же, в момент точной принудительной установки де- тали типа тонкой шайбы на заданную глубину в отверстие корпусной детали

Вакуумное захватное устройство состоит из Kopnv -a 1 с установленной в нем подвижной трубкой 2, подпружи- ненкой пружиной 3, и крышки 4. На наружном диаметре корпуса размещены втулка 5, подпружиненна пружиной 6, и ограничитель 7 хода втулки. В верхней части захватного устройства в крьш1ке 4 вьтолнены канал 8 дл подвода вакуума и упор 9, в который упираетс буртиком трубка 2. В нижней части устройства на рабочем торце втулки 5 вьтолнены ложемент 10 дл точной фиксации захватываемой детали и радиальные пазы 11. В трубке 2 выполнен канал 12.

Вакуумное захватное устройство работает следующим образом.

Предварительно захватное устройство закрепл ют на руке автоматического манипул тора (не показано). По программе управл ющей системы автоматического манипул тора его рука позиционирует вакуумное захватное устройство относительно захватываемой детали 13. В исходном положении канал 8 дл подвода вакуума в крьш1ке 4 и канал 12 в трубке 2 соединены с атмосферой напр мую и через распределительный клапан, управл емый от системы управлени манипул тором (не показаны), а подвижна подпружиненна трубка 2 находитс в крайнем нижнем положении. При опускании руки манипул тора в нижнее положение распределительный клапан соедин ет канал 8 и канал 12 с вакуумом, и в этот момент трубка 2 захватывает деталь 13, преодолевает усилие пружины 3 и поднимаетс вместе с захваченной деталью до упора 9, при этом деталь 13 фиксируетс в ложементе 10.

Затем манипул тор переносит руку с захватным устройством в позицию сборки. При опускании захватного устройства сначала втулка 5 упираетс торцом в корпусную деталь 14, а затем начинает перемещатьс вверх относительно корпуса 1, сжима пружину 6. Одновременно при опускании захватного устройства трубка 2 принудительно вставл ет захваченную деталь 13 в базовое отверстие корпусной детали 14. В крайнем нижнем положении по команде от системы управлени распределительный клапан отключает вакуум и соедин ет каналы 8 и 12 с атмосферой , в результате этого процесса деталь 13 точно устанавливаетс в базовом отверстии детали 14.

Затем вакуумное захватное устройство при помощи руки автоматического манипул тора поднимаетс и возвращаетс в исходное положение. Далее цикл работы повтор етс .

Вакуумное захватное устройство позвол ет производить точную установку детали типа шайбы минимальной толщины (менее 1 мм) и изготовленную с минимальным зазором (пор дка 0,005- 0,01 мм) в базовое отверстие корпусной детали за счет принудительной установки ее подвижной трубкой с ограниченным ходом.

Claims

Формула изобретени

Вакуумное захватное устройство, содержащее корпус, крьш1ку, между которыми образована полость, соединенна с источником вакуума, при этом в корпусе установлена трубка,подпружиненна относительно крьшжи и имеюща возможность взаимодействи с упором, выполненным в крьш1ке, о т- личающеес тем, что, с целью расширени технологических возможностей , оно снабжено втулкой, установленной на корпусе соосно трубке , и ограничителем хода втулки, закрепленным на корпусе, при этом втулка подпружинена относительно корпуса , а на ее рабочем торце выполнены ложемент дл детали и радиальные пазы.

фиг. г