SU1390018A1 - Захватна головка - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к конструкци м устройств, предназначеннбпс дл  автоматизации технологических процессов машиностроени , требующих одностороннего силового воздействи  на поверхность издели . Целью изобрете- НИН  вл етс  повышение надежности работы. Захватна  головка перемещаетс  в зону обработки. После расфик- ,сации фиксатором 6 корпуса I привода во внутреннюю полость подаетс  рабоча  среда под давлением. Поршень 2 вместе с рабочим инструментом 3 перемещаетс  в направлении поверхности издели , оказыва  на нее силовое воздействие. Посредством двуплечих рычагов за счет кинематической св зи рабочего инструмента с приводным элементом - поршнем вакуумных присосок 5 последние создают усилие присасывани  к поверхности издели . Это усилие увеличиваетс  пропорционально перемещению рабочего инструмента . 2 ил. i (Л со со 00

Description

1

Изобретение относитс  к конструкции устройств, предназначенных дл  автоматизации технологических процессов машиностроени , и может быть использовано дл  выполнени  промышленным роботом операций разметки, односторонней точечной сварки, клеп

ки, обработки несквозных и сквозных отверстий, забивани  гвоздей, сборки с нат гом, зат жки резьбовых соединений и других операций, требующих одностороннего силового воздействи  на поверхность издели .

Цель изобретени  - повышение надежности работы.

На фиг.1 изображена захватна  головка , общий вид; на фиг.2 - разрез Л-А на фиг.1,

Захватна  головка содержит корпус 1 привода, на штоке поршн  2 которого вьшолнен рабочий инструмент 3. Корпус 1 привода установлен на выходном звене 4 робота с возможностью возвратно-поступательного перемещени , внутренн   полость корпуса 1 подключена к пневмосети. Привод рабочего инструмента 3 снабжен вакуумными присосками 5, кинематически св занными с рабочим инструментом 3, выходное звено 4 робота снаб- йсено фиксатором 6 относительного .положени  корпуса 1 привода. Фикса-- тор 6 выполнен в данном случае в виде электромагнита, а вакуумные присоски 5 снабжены полостью вакуумиро- вани  с поршнем.

Захватна  головка работает следующим образом.

Робот перемещает по программе захватную головку в точку обработки так, что обеспечиваетс  прилегание кромок вакуумных присосок 5 к поверхности обрабатываемого издели . В исходном положении, т.е. до оказани  рабочим инструментом 3 силового воздействи  на поверхность издели , поршень 2 привода, жесткого св занный с рабочим инструментом 3, и вакуумные присоски 5 наход тс  в ней - тральном состо нии. По внешней команде фиксатор 6 расфиксирует корпус 1 привода относительно выходного звена 4 робота, а из пневмосети во внутреннюю полость корпуса 1 привода подаетс  избыточное давление воздуха . Дл  увеличени  силового.воздействи  в противоположной относительно поршн  2 полости корпуса 1 одновре

5

0

5

0

5

0

5

0

5

менно может создаватьс  разрежение. Под действием давлени  воздуха поршень 2 вместе с рабочим инструментом 3 перемещаетс  в направлении поверхности издели , оказыва  на нее силовое воздействие. За счет кинематической св зи посредством двуплечих рычагов рабочего инструмента 3 с привод- ньш элементом - поршнем вакуумньпс

5 последние создают усилие It

присосок присасывани 

к поверхности издели , компенсирующее реакцию силового воздействи  на ту же поверхность со стороны рабочего инструмента 3. Это усилие увеличиваетс  пр мо пропорционально величине силового воздействи  рабочего инструмента на указанную поверхность.

Величина и интенсивность силового воздействи  рабочего инструмента на поверхность издели  определ ютс  характером выполн емого технологического процесса и завис т от выбранных скорости и величины давлени  в пневмосети. За счет деформации эластичных кромок вакуумных присосок 5 корпус 1 привода несколько перемещаетс  относительно выходного звена 4 робота в направлении поверхности обрабатываемого издели . Силовое воздействие на поверхность издели  прекращаетсй путем сброса давлени  в полости корпуса 1. Рабо- чий инструмент 3 возвращаетс  в исходное положение. Корпус 1 привода перемещаетс  в исходное положение за счет отжима эластичных кромок вакуумных присосок 5. Это положение снова фиксируетс  по внешней команде фиксатором 6. После этого робот по программе переносит захватную головку в следующую точку обработки, где технологическа  операци  выполн етс  в той же последовательности.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захватна  головка, содержаща  корпус , на котором установлены рабочий инструмент с приводом его перемещени  и захватный орган, отличающа с  тем, что, с целью повышени  надежности работы, захватный орган выполнен в виде вакуумных присосок , кажда  из которых снабжена полостью вакуумировани , в которой размещен поршень, св занный посредством введенного двуплечего рычага, шарнирно установленного на корпусе,

   с исполнительным элементом привода перемещени  рабочего инструмента.

   Фиг. 2