SU1414633A1 - Захватна головка - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в конструкци х роботов манипул торов. Цель изобретени  - повышение надежности работы. На корпусе 6 выходного звена робота установлен фиксатор 7 относительного положени  рабочего инстру Х Чх ХчХХЧХЧ Ч ч ч -у чХУ .мента 3. При этом привод перемещени  рабочего инструмента 3 выполнен в виде цилиндра 1, внутри которого расположен поршень 2, св занный с рабочим инструментом 3. На цилиндре 1 закреплен захватный орган 4, полость которого соединена с пневмосистемой. При создании разрежени  в полости захватного органа 4 рабочий инструмент 3 воздействует на поверхность издели  9. На период выполнени  технологической операции цилиндр 1 освобожден от св зи с корпусом 6 выходного звена робота. Реакци  одностороннего силового воздействи  рабочего инструмента 3 на поверхность издели  9 компенсируетс  усилием, создаваемым захватным ор- гано.м. 1 ил. а g

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в конструкци х роботов манипул торов.

Цель изобретени  - повышение надежности работы.

На чертеже представлена захватна  го- Довка, общий вид.

Захватна  головка содержит пневмопривод , выполненный в виде цилиндра 1, Знутри которого расположен поршень 2, св занный с рабочим инструментом 3, со стороны которого на цилиндре 1 закреплен захЕ атный орган 4. Донна  часть 5 з;ахватного органа 4 охватывает рабочий ин- с:труме 1т 3 и имеет на участке, ограни- фнном цилиндре 1, перфорацию, например фверсти , св зывающие полость разреже- Цк  цилиндра 1 с полостью разрежени  захватного органа 4. Цилиндр 1 установлен йа корпусе 6 звена робота с возмож- ь остью возвратно-поступательного переме- и снабжен фиксатором 7 относи- T vibHoro положени , выполненным в виде .фектромагнита. Пружина 8 удерживает пор- iijjenb 2 с рабочим инструментом 3 в ней- Т|ральном положении относительно донной части 5 захватного органа 4. Последний в заимодействует с поверхностью детали 9. : Захватна  головка работает следующим образом.

После выполнени  технологической опера- :,. (р {.;,метки, клепки и т. п.) корпус 6 выходною звена робота перемещаетс  п :;а;;.::;,11ог- программой положение таким обра:5о, чтобы обеспечивалось прилегание ivpoviOK з;1хватног() органа 4 к поверх- liiJCTM миле.пи  9. При этом цилиндр н-ахо.митс  относительно корпуса 6 выход- iiOi o ; , в зафиксированном фиксатором 7 1:ейт)а, положении. Рабочий инстру- мсчп 3 с поршнем 2 наход тс  в исходном ио- ..оженнн, определ емом свободным состо нием Г; р ужины 8.

Дл  оказани  силового воздействи  на поверхность издели  9 цилиндр 1 по внешней команде расфиксируют фиксатором 7, а в обгцей камере цилиндра I и захват- HOi O органа 4 с помощью пневмосистемы (не показана) создают разрежение, под действием которого поршень 2 вместе с рабочим инст рументом 3 перемещаетс  в направлении поверхности изделий 9, сжи- .а  пружину 8. Поскольку кромки захват- :1ого opiana 4 обычно выполн ютс  из м г

O 5

5

0

0

5

0 5

кого деформируемого материала, то под действием разрежени  цилиндр 1 несколько сместитс  относительно корпуса выходного звена робота в направлении поверхности издели  9. Однако это смещение не окажет воздействи  на корпус 6 выходного звена робота, так как цилиндр 1 освобожден на период выполнени  технологической операции от св зи с корпусом 6 выходного звена робота.

Усилие воздействи  рабочего инструмента 3 может быть увеличено подачей избыточного давлени  в противоположную относительно него камеру цилиндра 1. Реакци  одностороннего силового воздействи  рабочего инструмента 3 на поверхность издели  9 будет скомпенсирована усилием, создаваемым захватным органом 4, и не будет воздействовать на корпус б выходного звена робота, чем и достигаетс  поставленна  цель. Силовое воздействие прекращают путе.м сн ти  с помощью той же пнев- мосистемы разрежени  в общей с цилиндром 1 и захватным органом 4 ка.мере.

Возврат рабочего инструмента 3 в .исходное положение осуществл етс  с по- .мощью пружины 8. Цилиндр 1 после сн ти  разрежени  возвращаетс  в начальное положение под действием упругих сил кромки захватного органа 4. По внешней команде фиксатор 7 вновь фиксирует начальное положение цилиндра I относительно корпуса 6 выходного звена. После этого захватна  головка переноситс  робото.м в очередную точку обработки издели  и выполнение технологической операции повтор етс  в той же последовательности.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захватна  головка, содержаща  корпус, рабочий инструмент с приводом его перемещени  и захватный орган, отличающа с  тем, что, с целью повышени  надежности работы, на корпусе установлен фиксатор относительного положени  привода рабочего инструмента, при этом привод вь:- нолнен в виде цилиндра с поршнем, а рабочий инструмент установлен на поршне, захватный орган выполнен в виде вакуумной присоски, установленной на цилиндре со стороны рабочего инструмента соосно с ним, причем бесштокова  полость цилиндра и полость вакуумной присоски соответственно соединены с пневмосистемой.