JPS5973290A

JPS5973290A - ロボット用把持装置

Info

Publication number: JPS5973290A
Application number: JP18246982A
Authority: JP
Inventors: 平島　武; 網倉　秀太郎; 小島　英次; 大島　範之
Original assignee: Dainichi Kiko KK
Current assignee: Dainichi Kiko KK
Priority date: 1982-10-18
Filing date: 1982-10-18
Publication date: 1984-04-25
Also published as: JPH0341317B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕コ（７）発明は、ワークを把持したままフィンガが平行
移動する把持装置に関する。

〔発明の技術背景〕

今日、産業用ロボットは溶接作業１組立作業。

移載作業、プレス作業等に幅広く使用され活躍している
うこの産業用ロボットは駆動部にモータが取付けられ、
このモータは制御装置からの指令によりその指令内容に
応じた値だけ動作し。

その動作量はモーータの回転軸に接続されたエンコーダ
を介して制御装置にフィードバックされて指令通り繰返
し動作するようになっている。

〔背景技術の問題点〕

このようなロボットにおいて、例えばワークを穴に挿入
しである組立作業を行なわせた場合。

ワークまたは穴に加工屑（属に言うぼり）が付着してい
ると、ワークを強い力で穴に挿入しなければならない。

従って、ロボットの駆動部には所定の動作を阻止しよう
とする逆向きの力が作用するため、制御装置からの指令
通りの動きができな゛くなり、サーボエラーの状態とな
ってロボットが非常停止してしまう。

このようなサーボエラーの原因となるばりは人間による
組立作業にはほとんど問題にならない程度のものである
ため、ロボットがサーボエラーにならないようにぼり取
りを行なうことは非常に手間と高い精度を必要きする。

〔発明の目的〕

従ってこの発明は、所定以上の力を必要とする作業を行
なわなければならない状態が生じても、ロボットがサー
ボエラーとなることなく安全に作票をに米続できる把持
装置を得ることを目的とする。

〔発明の概要〕

この発明は、ワークを把持したままフィンガが平行移動
するように構成することによって、ロボットがサーボエ
ラーとなることなく安全に作業を継続できるようにした
ものである。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の実施例について図面を参照して説明す
る。

この実施例の把持装置はマイクロメータのフレームを把
持するもので、第１図に示すように構成されている。

まず、この把持装置にシリンダＣ（シリンダ装置）を備
えている。このシリンダＣにはその中央に仕切カバー１
が設けられている。この仕切カバー１は両側部に柱状の
結合部２，３を有していると共に、各結合部２，３の側
面に連通ずるエアー人出穴４，５を有している。また。

仕切カバー１の両側には、ロッドカバー６．７が設けら
れている。これらのロッドカバー６゜７は内側に柱状の
結合部８，９を有していると共に、各結合部８，９の側
面に連通ずるエアー人出穴１０．１１を有している。

さらに、ロッドカバー６．７には、ピストン１２．１３
が連結されたピストンロッド１４゜１５が挿通され支持
されている。なお、ピストン１２はピストン１３より厚
く作られている。

マタ、ロッドカバー６．７のピストンロッド１４．１５
との接触部には、ロッドパツキン１６．１７が設けられ
ている。

さらに、ロッドカバー６の結合部８と仕切カバー１の結
合部２とは、筒状のピストンチューブ１８によって結合
され、シリンダ室Ｃ７゜Ｃ２が形成されている。なお結
合部２，８とピストンチューブ１８との間にはガスケッ
ト１９゜２０が設けられ、ピストン１２とピストンチュ
ーブ１８との間にはピストンパツキン２１が設けられて
いるっ一方、仕切カバー１の結合部３とロッドカバー７の結合
部９とは、筒状のピストンチューブ２２によって結合さ
れシリンダ室ｃ３．ｃ４が形成されている。なお、結合
部３．９とピストンチューブ２２との間にはガスケット
２３゜２４が設けられ、ピストン１３とピストンチュー
ブ２２との間にはピストンパツキン２５が設けられてい
る。

このような状態において、ロッドカバー６、仕切カバー
１、ロッドカバー７はロッド２６によって連結固定され
ている。また、ロットカバー６、仕切カバー１．ロッド
カバー７にはガイドシャフト２７が挿通され、ねじ２Ｂ
、２９によってロッドカバー６．７に固定されている。

さらに、ピストンロッド１４，１５の先端には、ガイド
シャフト２７を案内としてフィンガ３０．３１がボルト
３２．３３で固定されている。なお、ガイドシャフト２
７とフィンガ３θ。

３１との間には、トライブツシュ３４　、３５が介在さ
れている。また、フィンガ３θ、３ノの先には、ワーク
（フレーム）３６を確実に保持するための爪３７．３８
が設けられている。

このような構成の把持装置のエアー回路は第２図のよう
になっている。

図のように空圧源３９には圧力調整装置４０が接続され
ている。この圧力調整装置４０はフィルタレギュレータ
４１．圧力ゲージ４２、ミストセパレータ４３より構成
されている。圧力調整装置４０の先には圧力スイッチ４
４およびレギュレータ４５が接続されている。このレギ
ュレータ４５には圧力ゲージ４６を介してソレノイドバ
ルブ４７、レギュレータ４８が接続されている。

ソレノイドバルブ４７はシリンダＣのエヤー人出穴４に
接続され、通常、エアー人出穴４を介してシリンダ室Ｃ
２内にエアーを供給し、動作時、シリンダ室Ｃ２内のエ
アーを排出するようになっている。

レギュレータ４８には圧力ゲージ４９を介してソレノイ
ドバルブ５０が接続されている。このソレノイドバルブ
５０はシリンダＣのエアー人出穴１０．１１に接続され
ると共に、スピードコントローラ５１を介してエアー人
出穴５に接続され、通常、スピードコントローラ５１を
介してエアー人出穴５にエアーを供給し、動作時、エア
ー人出穴７０．１１にエアーを供給し。

エアー人出穴５から排気するようになっている。

なお、ソレノイドバルブ４７を介してシリンダ室Ｃ２に
供給するエアーの圧力は、スピードコントローラ５１を
介してシリンダ室Ｃ３に供給する工Ｔ−の圧力より高く
設定しである。

このような構成において、動作は次のようになる、まず第１図のようなワーク３６を把持する準備のために
フィンガ３０．３１の間隔をつめる場合は、ソレノイド
バルブ４７．５０を動作させる。すると、ソレノイドバ
ルブ４７．５０は第２図において下方に移動する。この
ため、空圧源３９のエアーは圧力調整装置４０、レギュ
Ｌ／−１４５，レギュレータ４８、ソレノイドバルブ５
０を介してシリングＣのシリンダ室ＣＩ。

Ｃ４に与えられる。従って、ピストン１２゜１３が内側
に移動し、このためフィンガ３０゜３１も内側へ移動す
る。その際、シリンダ室Ｃ２のエアーはソレノイドバル
ブ４７を介して排気され、シリンダ室Ｃ３のエアーは、
スピードコントローラ５１．ソレノイドバルブを介して
排気される。

このような状態においてワークを把持する場合は、ソレ
ノイドバルブ４７．５０を復帰させる。すると、ソレノ
イドバルブ４７を介してシリンダ室Ｃ２にエアーが供給
されてピストン１２が下降すると共に、ソレノイドバル
ブ５０゜スピードコントローラ５１を介してシリンダ室
Ｃ３はエアーが供給されてピストン１３が上昇し、第１
図のようにフィンガ３０．３１がワーク３６を内側から
保持する。なお、シリンダ室Ｃ２に与えられるエアーは
シリンダ室Ｃ３に与えられるエアーの圧力より高いので
、フィンガ３０の方が速く移動し、フィンガ３１の移動
量を決定する。また、シリンダ室Ｃ７、Ｃ４のエアーは
、ソレノイドバルブ５０を介して排気される。

このようにワーク３６を把持した状態でソレノイドバル
ブ４７を動作させると、シリンダ室（Ｃ２のエアーがソレノイドバルブ４７を介して排気され
る。このため、シリンダ室ＣＩ、Ｃ２にはエアー圧がな
くなり、シリンダ室Ｃ３の圧力によってピストン１３は
上昇する。このため。

フィンガ３）が上昇し、爪３８にかけられたワーク３６
も上昇する。従って、爪３７もワーク３６により押し上
げられ、ワーク３６はフィンガ３０．３１に保持された
まま上方へ平行移動する。このため、上方に挿入物があ
ればワーク３６に挿入物が押し込まれたり、ワーク３６
が押し込まれたりする。

ワーク３６を離す場合には、ソレノイドバルブ５０を動
作させれば、ピストン１２．１３が内側に移動し、爪３
７．３８がワーク３６から離れる。

以上説明したようにこの実施例によれば、２つの厚さの
異なるピストン１２．１３を背中合わせに設け、かつピ
ストンロッド１４，１５の先にフィンガ３０．３１を取
付け、さらにフィンガ３０．３１でワーク３６を把持す
る方向にシリンダ内にエアーを供給し、ワーク３６を把
持またなら２つのピストン１２．１３が移動可能な方向
に一方のシリンダ室にエアーを供給するようにしたので
、ワーク３６を把持したままフィンガ３０．３１を平行
移動させることができる。このため、ロボットによって
ワークをなにかに押し込んだりする作業においては、ロ
ボットのアームを動作させて押し込み位置まで移動させ
位置決めしたあと、この実施例の把持装置でフィンガ３
０．３１を平行移動させてワークを押し込むようにする
ことによって、ワーク３６などにはりがあって強い力で
押し込まなければならないことがあっても、アームはす
でに位置決めされて駆動部にはブレーキがかかった状態
にあり、把持装置でむりやりワーク３６を押し込んでも
、アームの駆動部はサーボエラーとはならない。このた
め、ワーク３６に少しぐらいのぼりがあっても、ロボッ
トがサーボエラーとなることなく安全に作業を継続でき
る。従って、ロボットに融通性が負荷されると共に。

ロボットの作業内力が一段と向上する。

なお、この発明は前記実施例に限定されるものではない
。例えば前記実施例ではシリンダ装置として２つのピス
トンを内蔵したシリンダを示したが、２つのシリンダを
背中合わせに配置したものでもよい。また、ピストン１
２　、１．９の移動距離（ストローク）が異なるように
するために、ピストン１２．１３の厚さを変えたが。

厚さを同じにしてピストンチューブ１８．２２の長さを
変えてもよい。さらに前記実施例ではフィンガ３０．３
１の外側の爪３７．３８を設けて、フィンガ３０．３１
が開らいたときワ一り３６を把持するようにしたが、フ
ィンガ３σ、３１の内側に爪を設けてフィンガ３０゜３
１が閉じたときワーク３６を把持するようにしてもよい
。さらに、前記実施例では空圧で動作するものを示した
が、油圧等で動作させてもよい。その他、この発明の要
旨を変更しない範囲で種々変形可能なことは勿論である
。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明によれば、２つのストロー
クが異なるピストンを背中合わせに配置し、ピストンロ
ッドに連結されている各ピストンロッドにフィンガを取
付け、シリンダ装置に流体を供給し２つのピストンを動
作させワークをフィンガに把持させ、その後１片方のピ
ストンを動作させてフィンガを平行移動させるようにし
たので、所定以上の力を必要とする作業を行なわなけれ
ばならない状態が生じても、ロボットがサーボエラーと
なることなく安全に作業を継続できる把持装置を得るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はこの発明の一実施例を示した図で
、第１図が把持装置の構造を示す断面図、第２図が１枢
動装置のエアー回路図である。Ｃ・・・シリンダ、１・・・仕切カバー、４．５・・・
エアー人出穴、６，７・・・ロッドカバー、ｌ　Ｏ，１
１・・・エアー人出穴、１２．１３・・・ピストン、１
４゜１５・・・ピストンロッド、１８．２２・・・ピス
トンチューブ％　３０．３１・・・フィンガ、３７．３
８・・・爪、３９・・・空圧源、４０・・・圧力調整装
置、４５・・・レギュレータ、４７・・・ソレノイドバ
ルブ、４８・・・レギュレータ、５０・・・ソレノイド
バルブ。出願人代理人　　弁理士　鈴　江　武　彦第　１　図Ｊ（Ｊ　　　　　Ｊ４ｊ／

Claims

【特許請求の範囲】２つのストロークが異なるピストンを背中合せに配置し
たシリンダ装置と、前記ピストンに連結されている各ピ
ストンロッドに取付けられたフィンガと、前記シリンダ
装置に流体を供給し前記２つのピストンを動作させてワ
ークを前記フィンガと把持させ、その後１片方のピスト
力゛ンを動作させて前記フィンｌを平行移動させる駆動装置
とを備えたことを特徴とする把持装置〇