CN209755240U - 滚柱式机器人定心手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种滚柱式机器人定心手爪，包括定心手爪本体，所述定心手爪本体设有中心孔，定心手爪本体内部安装有一气缸，气缸上方设有三个滑块，滑块一端内壁设有滑槽，气缸内设有活塞，活塞上连接有伸出气缸并穿过定心手爪本体中心孔的活塞杆，伸出气缸部分的活塞杆的端部上连接有一连接头，该连接头为三块连接板一端连接在一起的一体结构件，且两两连接板之间的夹角相同，连接板的另一端伸入滑块内，且滑块的该端上设置有横向贯穿其端部的滚柱，滚柱插入滑块的滑槽内。本实用新型相比现有技术的手爪，将结合面为面接触的滑动改成滚柱式滚动，降低摩擦，提高传动效率和输出效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业自动化机器人用部件的技术领域，尤其是一种滚柱式机器人定心手爪。
背景技术
随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各种生产领域中，在自动化生产过程中有一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置称为机械手，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
手爪是机器人实现类似于人手的核心功能部件，现有手爪内部传动以斜面接触传动夹持力，但面与面接触导致动摩擦与静摩擦大，摩擦损耗部分输出力，使得输出效率低下，结合面为面接触的滑动，在摩擦力的影响下，会加速结合面的磨损，从而影响手爪的夹持功能。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种提高传动效率、降低摩擦、提高输出效率的滚柱式机器人定心手爪。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种滚柱式机器人定心手爪，包括定心手爪本体，所述定心手爪本体设有中心孔，定心手爪本体内部安装有一气缸，气缸上方设有三个滑块，滑块一端内壁设有滑槽，气缸内设有活塞，活塞上连接有伸出气缸并穿过定心手爪本体中心孔的活塞杆，伸出气缸部分的活塞杆的端部上连接有一连接头，该连接头为三块连接板一端连接在一起的一体结构件，且两两连接板之间的夹角相同，连接板的另一端伸入滑块内，且滑块的该端上设置有横向贯穿其端部的滚柱，滚柱插入滑块的滑槽内。
为了保证气缸的连接密封性，进一步地限定，所述气缸包括端盖、内密封圈和外密封圈，端盖与定心手爪本体连接，内密封圈设置在活塞外周上的安装槽内，外密封圈设置在定心手爪本体中心孔的内壁上。
为了方便固定定心手爪本体，进一步地限定，所述定心手爪本体的外部端面上设有连接安装孔。
为了确保气缸的正常运作，进一步地限定，所述定心手爪本体的侧面设有进出气孔A和进出气孔B。
为了方便连接机器人手指，进一步地限定，所述滑块外部端面上开设有机器人手指连接接口。
本实用新型的有益效果是：本实用新型通过活塞推动活塞杆，进而带动连接头上的滚柱运动，最终使得滑块被滚柱往复推动，形成手爪的开闭合，输出气缸推力；相比现有技术的手爪，将结合面为面接触的滑动改成滚柱式滚动，降低摩擦，提高传动效率和输出效率。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是图1在A-A方向上的剖视图。
图3是图1的仰视图。
图4是图1的主视图。
图中：1.定心手爪本体，2.活塞，3.活塞杆，4.滑块，5.滚柱，6.端盖，7.内密封圈，8.外密封圈，12.机器人手指连接接口，13.进出气孔A，14.进出气孔B，15.连接安装孔。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1～4所示，本实施例的一种滚柱式机器人定心手爪，包括定心手爪本体1，定心手爪本体1设有中心孔，定心手爪本体1内部安装有一气缸，气缸上方设有三个滑块4，滑块4一端内壁设有滑槽，气缸内设有活塞2，活塞2上连接有伸出气缸并穿过定心手爪本体1中心孔的活塞杆3，伸出气缸部分的活塞杆3的端部上连接有一连接头，该连接头为三块连接板一端连接在一起的一体结构件，且两两连接板之间的夹角相同，连接板的另一端伸入滑块4内，且滑块4的该端上设置有横向贯穿其端部的滚柱5，滚柱5插入滑块4的滑槽内。
在本实施例中，气缸包括端盖6、内密封圈7和外密封圈8，端盖6与定心手爪本体1连接，内密封圈7设置在活塞2外周上的安装槽内，外密封圈8设置在定心手爪本体1中心孔的内壁上。
在本实施例中，定心手爪本体1的外部端面上设有连接安装孔15。定心手爪本体1的侧面设有进出气孔A13和进出气孔B14。滑块4外部端面上开设有机器人手指连接接口12。
工作原理：从进出气孔A13通气、进出气孔B14出气，气压作用下，活塞2推动活塞杆3，活塞杆3带动连接头运动，滚柱5随连接头一起运动，滑块4被滑槽内滚柱5推动，运动时滚柱5在连接头上滚动；从进出气孔B14通气、进出气孔A13出气，活塞2反方向运动，活塞2拉动活塞杆3，活塞杆3带动连接头，滚柱5随连接头一起运动，滑块4被滑槽内滚柱5推动，运动时滚柱5在连接头上滚动；滑块4被滚柱5如此往复推动，形成手爪的开闭合，输出气缸推力。
上述实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。
Claims (5)
1.一种滚柱式机器人定心手爪，包括定心手爪本体（1），所述定心手爪本体（1）设有中心孔，定心手爪本体内部安装有一气缸，气缸上方设有三个滑块（4），滑块（4）一端内壁设有滑槽，气缸内设有活塞（2），活塞（2）上连接有伸出气缸并穿过定心手爪本体（1）中心孔的活塞杆（3），其特征在于：伸出气缸部分的活塞杆（3）的端部上连接有一连接头，该连接头为三块连接板一端连接在一起的一体结构件，且两两连接板之间的夹角相同，连接板的另一端伸入滑块（4）内，且滑块（4）的该端上设置有横向贯穿其端部的滚柱（5），滚柱（5）插入滑块（4）的滑槽内。
2.根据权利要求1所述的滚柱式机器人定心手爪，其特征在于：所述气缸包括端盖（6）、内密封圈（7）和外密封圈（8），端盖（6）与定心手爪本体（1）连接，内密封圈（7）设置在活塞（2）外周上的安装槽内，外密封圈（8）设置在定心手爪本体（1）中心孔的内壁上。
3.根据权利要求1所述的滚柱式机器人定心手爪，其特征在于：所述定心手爪本体（1）的外部端面上设有连接安装孔（15）。
4.根据权利要求1所述的滚柱式机器人定心手爪，其特征在于：所述定心手爪本体（1）的侧面设有进出气孔A（13）和进出气孔B（14）。
5.根据权利要求1所述的滚柱式机器人定心手爪，其特征在于：所述滑块（4）外部端面上开设有机器人手指连接接口（12）。
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