CN208812094U - 连杆式机器人手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及工业自动化机器人用部件技术领域，尤其是一种连杆式机器人手爪。一种连杆式机器人手爪，包括手爪本体，所述手爪本体上开设有中心孔，所述手爪本体的内部设有气缸和连杆结构，该连杆结构包括连杆、连接块和滑块，连杆穿过手爪本体上的中心孔与气缸内的活塞连接，连杆上远离活塞的一端与连接块的一端连接，连接块的另一端与滑块连接，连接块上开设有通孔，通孔内穿入有定位销，定位销的两端固定在手爪本体上。本实用新型采用连杆式结构替代现有技术中的斜面接触传动，传动效率高，降低摩擦，提高了输出效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业自动化机器人用部件技术领域，尤其是一种连杆式机器人手爪。
背景技术
手爪是机器人实现类似于人手的核心功能部件。现有手爪的内部安装有一个气缸和斜面结构，气缸包括活塞、端盖、内密封圈和外密封圈，内密封圈设在活塞安装槽内，外密封圈套设在本体的密封槽内；滑块结构包含滑块和斜面滑块，斜面滑块圆柱部分穿过手爪本体的中心孔与活塞连接，斜面滑块斜面部分插入滑块的槽内；活塞运动时斜面滑块与活塞一起运动，滑块被斜面滑块的斜面往复推拉，形成手爪的开闭合，输出气缸推力。该手爪内部传动以斜面接触传动夹持力，但面接触动摩擦与静摩擦大，摩擦损耗部分输出力，使得输出效率低下，斜面角度分解出部分推力，转化为无用的压力。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种连杆式机器人手爪。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种连杆式机器人手爪，包括手爪本体，所述手爪本体上开设有中心孔，所述手爪本体的内部设有气缸和连杆结构，该连杆结构包括连杆、连接块和滑块，连杆穿过手爪本体上的中心孔与气缸内的活塞连接，连杆上远离活塞的一端与连接块的一端连接，连接块的另一端与滑块连接，连接块上开设有通孔，通孔内穿入有定位销，定位销的两端固定在手爪本体上。
进一步地限定，所述连杆上远离活塞的一端开设有插槽，滑块内侧下部开设有插槽，连接块的两端各具有一个斜向外凸起的凸台，两个凸台分别伸入插槽和插槽内，且分别与伸入插槽和插槽相配合。
进一步地限定，所述滑块外侧设有手指连接接口。
进一步地限定，所述定位销上连接块的两侧设有限位套。
进一步地限定，所述手爪本体的外端面开设有第一连接安装孔和第二连接安装孔，手爪本体的外侧面开设有进出气孔A和进出气孔B。
更进一步地限定，所述定位销的两端分别分别伸入第一连接安装孔和第二连接安装孔内，且其两端由限位螺钉固定。
进一步地限定，所述气缸包括端盖、活塞、内密封圈和外密封圈，端盖与手爪本体固定连接，内密封圈套设在活塞外周面上的密封槽内，外密封圈套安装在手爪本体中心孔内壁的密封槽内。
本实用新型的有益效果是：本实用新型采用连杆式结构替代现有技术中的斜面接触传动，传动效率高，降低摩擦，提高了输出效率。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的主视图。
图2是图1在D-D方向上的剖视图。
图3是本实用新型的侧视图。
图4是本实用新型的俯视图。
图5是图4在A-A方向上的剖视图。
图6是本实用新型的仰视图。
图中：1.手爪本体，2.活塞，3.连杆，4.滑块，5.连接块，6.端盖，7.内密封圈，8.外密封圈，10.定位销，11.限位螺钉，12.限位套，14.进出气孔A，15.进出气孔B，16.第一连接安装孔，17.第二连接安装孔，18.手指连接接口。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1、图4、图5和图6所示，本实施例的一种连杆式机器人手爪，包括手爪本体1，手爪本体1的外端面开设有第一连接安装孔16和第二连接安装孔17，手爪本体1的外侧面开设有进出气孔A14和进出气孔B15。手爪本体1上开设有中心孔，手爪本体1的内部设有气缸和连杆结构，该连杆结构包括连杆3、连接块5和滑块4，连杆3穿过手爪本体1上的中心孔与气缸内的活塞2连接，连杆3上远离活塞2的一端与连接块5的一端连接，连接块5的另一端与滑块4连接，连接块5上开设有通孔，通孔内穿入有定位销10，定位销10的两端分别分别伸入第一连接安装孔16和第二连接安装孔17内，且其两端由限位螺钉11固定。
工作原理：从进出气孔A14通气、进出气孔B15出气，气压作用下，活塞2推动连杆3直线运动，连杆3推动连接块5绕定位销10中心线旋转，连接块5推动滑块4运动；从进出气孔B15通气、进出气孔A14出气，活塞2反方向运动，活塞2拉动连杆3运动，连杆3推动连接块5绕定位销10中心线旋转，连接块5推动滑块4运动。
如图2所示，定位销10上连接块5的两侧设有限位套12。
如图3所示，滑块4外侧设有手指连接接口18。
如图5所示，连杆3上远离活塞2的一端开设有插槽，滑块4内侧下部开设有插槽，连接块5的两端各具有一个斜向外凸起的凸台，两个凸台分别伸入插槽和插槽内，且分别与伸入插槽和插槽相配合。气缸包括端盖6、活塞2、内密封圈7和外密封圈8，端盖6与手爪本体1固定连接，内密封圈7套设在活塞2外周面上的密封槽内，外密封圈8套安装在手爪本体1中心孔内壁的密封槽内。
本实施例采用连杆式结构替代现有技术中的斜面接触传动，传动效率高，降低摩擦，提高了输出效率。
上述实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。
Claims (7)
1.一种连杆式机器人手爪，包括手爪本体（1），所述手爪本体（1）上开设有中心孔，其特征在于：所述手爪本体（1）的内部设有气缸和连杆结构，该连杆结构包括连杆（3）、连接块（5）和滑块（4），连杆（3）穿过手爪本体（1）上的中心孔与气缸内的活塞（2）连接，连杆（3）上远离活塞（2）的一端与连接块（5）的一端连接，连接块（5）的另一端与滑块（4）连接，连接块（5）上开设有通孔，通孔内穿入有定位销（10），定位销（10）的两端固定在手爪本体（1）上。
2.根据权利要求1所述的连杆式机器人手爪，其特征在于：所述连杆（3）上远离活塞（2）的一端开设有插槽，滑块（4）内侧下部开设有插槽，连接块（5）的两端各具有一个斜向外凸起的凸台，两个凸台分别伸入插槽和插槽内，且分别与伸入插槽和插槽相配合。
3.根据权利要求1或2所述的连杆式机器人手爪，其特征在于：所述滑块（4）外侧设有手指连接接口（18）。
4.根据权利要求1所述的连杆式机器人手爪，其特征在于：所述定位销（10）上连接块（5）的两侧设有限位套（12）。
5.根据权利要求1所述的连杆式机器人手爪，其特征在于：所述手爪本体（1）的外端面开设有第一连接安装孔（16）和第二连接安装孔（17），手爪本体（1）的外侧面开设有进出气孔A（14）和进出气孔B（15）。
6.根据权利要求5所述的连杆式机器人手爪，其特征在于：所述定位销（10）的两端分别分别伸入第一连接安装孔（16）和第二连接安装孔（17）内，且其两端由限位螺钉（11）固定。
7.根据权利要求1所述的连杆式机器人手爪，其特征在于：所述气缸包括端盖（6）、活塞（2）、内密封圈（7）和外密封圈（8），端盖（6）与手爪本体（1）固定连接，内密封圈（7）套设在活塞（2）外周面上的密封槽内，外密封圈（8）套安装在手爪本体（1）中心孔内壁的密封槽内。
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2018
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