CN206263982U - 抓取机器人的抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种抓取机器人的抓取机构，包括手爪、齿轮、齿轮轴、手爪座、活塞杆、迷宫密封、磁环内套、弹簧、缸盖和缸体。输入的高压气驱动活塞杆运动，当活塞杆运动时,其端部的齿条带动齿轮旋转,同时带动手爪上的齿条沿导向槽移动,使手爪完成夹紧动作,而放松动作靠弹簧完成。根据本实用新型所述的抓取机器人的抓取机构，结构简化、适用于抓取较大工件，成本低廉。

Description

抓取机器人的抓取机构

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种抓取机器人的抓取机构。

背景技术

抓取机器人广泛应用于工业生产中,其利用真空技术进行调节,控制和监控,可以有效的提高工作、零部件在自动化、半自动化和手动工作状态下的包装、运输效率。在实际生产当中,许多工件以真空泵为动力源,借助各种真空设备,实现提升,输送、装夹等工作。但对于大型板件等工件，因其表面光滑、厚度很薄，现有的机械手爪不易抓取。

有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对抓取机器人的抓取机构的使用要求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种抓取机器人的抓取机构，结构简化、适用于抓取较大工件，成本低廉。

为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：

一种抓取机器人的抓取机构，包括：手爪、齿轮、齿轮轴、手爪座、活塞杆、迷宫密封、磁环内套、弹簧、缸盖和缸体。

进一步的，在缸体上设置高压气入口和出口，缸体末端采用缸盖封闭。

进一步的，活塞杆靠近齿轮的末端为齿条机构，远离齿轮的另一末端一体形成活塞头，在活塞头的外部设置磁环内套，在活塞头与缸盖之间设置提供回复力的弹簧，通过活塞头与缸盖上的内凹结构固定弹簧。

进一步的，缸体与手爪座固连，在缸体与手爪座的连接处设置密封件，在活塞头与缸体之间设置有迷宫密封。

进一步的，输入的高压气驱动活塞杆运动，当活塞杆运动时,其端部的齿条带动齿轮旋转,同时带动手爪上的齿条沿导向槽移动,使手爪完成夹紧动作,而放松动作靠弹簧完成。

附图说明

图1为本实用新型的抓取机器人的抓取机构正视图。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)

具体实施方式

如图1所示，根据本实用新型所述的抓取机器人的抓取机构，包括：手爪1、齿轮2、齿轮轴3、手爪座4、活塞杆5、迷宫密封6、磁环内套7、弹簧8、缸盖9和缸体10。

上述抓取结构采用气动方式，利用齿轮传递位移，整体为圆柱形。在缸体10上设置高压气入口和出口，缸体10末端采用缸盖9封闭。

活塞杆5靠近齿轮2的末端为齿条机构，远离齿轮2的另一末端一体形成活塞头，在活塞头的外部设置磁环内套7。在活塞头与缸盖9之间设置提供回复力的弹簧8，通过活塞头与缸盖9上的内凹结构固定弹簧8。

缸体10与手爪座4固连，在缸体10与手爪座4的连接处设置密封件，在活塞头与缸体10之间设置有迷宫密封6。

输入的高压气驱动活塞杆5运动，当活塞杆5向右运动时,其端部的齿条带动齿轮2旋转,同时带动手爪1上的齿条沿导向槽移动,使手爪1完成夹紧动作,而放松动作靠弹簧8完成。

根据本实用新型所述的抓取机器人的抓取机构，与传统的抓取机器人的抓取机构相比，具有以下特点：

(1)采用气动方式，安全清洁；(2)可以抓取较大的工件，实用性好；(3)结构简单，空间占用少。

以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种抓取机器人的抓取机构，包括：手爪(1)、齿轮(2)、齿轮轴(3)、手爪座(4)、活塞杆(5)、迷宫密封(6)、磁环内套(7)、弹簧(8)、缸盖(9)和缸体(10)；其特征在于：

在缸体(10)上设置高压气入口和出口，缸体(10)末端采用缸盖(9)封闭；

活塞杆(5)靠近齿轮(2)的末端为齿条机构，远离齿轮(2)的另一末端一体形成活塞头，在活塞头的外部设置磁环内套(7)，在活塞头与缸盖(9)之间设置提供回复力的弹簧(8)，通过活塞头与缸盖(9)上的内凹结构固定弹簧(8)；

缸体(10)与手爪座(4)固连，在缸体(10)与手爪座(4)的连接处设置密封件，在活塞头与缸体(10)之间设置有迷宫密封(6)；

输入的高压气驱动活塞杆(5)运动，当活塞杆(5)运动时,其端部的齿条带动齿轮(2)旋转,同时带动手爪(1)上的齿条沿导向槽移动,使手爪(1)完成夹紧动作,而放松动作靠弹簧(8)完成。

2.根据权利要求1所述的抓取机器人的抓取机构，其特征在于：

抓取机构整体呈圆柱形。