CN204725504U - 一种机械手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手爪，包括架体，所述的架体上安装有第一平行爪夹持部、第二平行爪夹持部和气缸组件，第一平行爪夹持部和/或第二平行爪夹持部通过T型槽结构滑动安装在架体上，与架体或另一平行爪夹持部之间有弹性松开复位机构，气缸组件的输出端通过平行滑动机构与滑动的平行爪夹持部连接，所述的第一平行爪夹持部和第二平行爪夹持部为对应的多级平行爪臂，该多级平行爪臂包括分别设置在第一平行爪夹持部和第二平行爪夹持部上的一组柱形夹持手指和至少一组立面夹持块，能够满足夹持不同尺寸规格工件的需求，并且，每一组夹持使用时，其夹紧力大，能够可靠的对工件进行操作。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种工业机械人的部件结构，尤其是一种用于气动机械手爪。
背景技术
手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一。
目前市面上的机械手爪，其中一种，因希望兼顾坚持不同尺寸规格工件的需要，将手指之间的相对位移行程增大，以适应不同的需要，但是，这种方式会导致爪紧力不足的情况。而另外一些爪手，则缩小行程，以提高爪紧力，但是，则反过来会导致无法随时适用不同尺寸规格的工件。
发明内容
针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种结构合理、使用方便、爪紧力大的机械爪手。
本实用新型所采用的技术方案是：
一种机械手爪，包括架体，所述的架体上安装有第一平行爪夹持部、第二平行爪夹持部和气缸组件，第一平行爪夹持部和/或第二平行爪夹持部通过T型槽结构滑动安装在架体上，与架体或另一平行爪夹持部之间有弹性松开复位机构，气缸组件的输出端通过平行滑动机构与滑动的平行爪夹持部连接，所述的第一平行爪夹持部和第二平行爪夹持部为对应的多级平行爪臂，该多级平行爪臂包括分别设置在第一平行爪夹持部和第二平行爪夹持部上的一组柱形夹持手指和至少一组立面夹持块。
本实用新型的有益效果是：由于第一平行爪夹持部和第二平行爪夹持部为对应的多级平行爪臂结构，并且该多级平行爪臂包括一组柱形夹持手指和至少一组立面夹持块，能够满足夹持不同尺寸规格工件的需求，比如，柱形夹持手指可以用于夹持特定工件，当该机械手放下该工件后，即可通过相应的立面夹持块握持其它规格的工件，通用性强，并且，每一组夹持使用时，其夹紧力大，能够可靠的对工件进行操作。
附图说明
下面结合附图对本实用新型做进一步说明。
图1是本实用新型的机械爪手的立体示意图；
图2是本实用新型的机械爪手的正面剖视示意图；
图3是图2的A-A剖面结构示意图；
图4是本实用新型的机械爪手连接机械手时的立体参考示意图。
具体实施方式
参照图1 –图4，本实用新型的一种机械手爪，包括架体1，所述的架体上安装有第一平行爪夹持部2、第二平行爪夹持部3和气缸组件4，第一平行爪夹持部2和/或第二平行爪夹持部3通过T型槽结构滑动安装在架体1上。
在本实用新型的图例中，为使夹紧力足够的大，是采用第一平行爪夹持部2为固定在架体1上，第二平行爪夹持部2为滑动安装在架体1的T型槽10上的结构方式。
当然，还可以设置成两个夹持部均可以滑动安装在架体1上，但在此及图例中不再一一叙述。
气缸组件4的输出端通过平行滑动机构（包括气缸41、活塞42和与活塞42连接的斜推块43）与滑动的平行爪夹持部相应的部位（如图例中第二平行爪夹持部3上与斜推块43相互作用的斜挡面30）作用连接。
对于滑动的平行爪夹持部，与架体1或者另一平行爪夹持部之间有弹性松开复位机构，具体如图所示，所述的弹性松开复位机构为作用于其一端作用于滑动的第二平行夹持部3，另一端作用于第一平行爪夹持部2之间的压缩弹簧8。
本实用新型的特点是，所述的第一平行爪夹持部2和第二平行爪夹持部3为对应的多级平行爪臂，该多级爪臂包括分别设置在第一平行爪夹持部和第二平行爪夹持部上的一组柱形夹持手指5、5’和至少一组立面夹持块，如其中的立面夹持块6、6’，当然，优选地，所述的多级平行爪臂上的立面夹持块有两组，分别为图所示，为6、6’、7、7’。
其中，多级平行爪臂的柱形夹持手指5、5’分别位于第一平行爪夹持部2、第二平行爪夹持部3的顶端，当多级平行爪臂上的立面夹持块有两组以上，则相应立面夹持块之间的间距呈阶梯状，底端间距最小，即比如立面夹持块7、7’之间的间距比立面夹持块6、6’小，设置合适多的不同间距的立面夹持块，可以使之适应夹持不同规格工件的需要，并且无需很大的行程，其夹紧力充足、使用可靠、方便。
参照图4，本实用新型的机械手爪可以安装在机械手上广泛使用。
当然，上述实施方式并不是对本实用新型的唯一限定，其它等同技术方案也应当在本发明创造的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种机械手爪，包括架体，所述的架体上安装有第一平行爪夹持部、第二平行爪夹持部和气缸组件，第一平行爪夹持部和/或第二平行爪夹持部通过T型槽结构滑动安装在架体上，与架体或另一平行爪夹持部之间有弹性松开复位机构，气缸组件的输出端通过平行滑动机构与滑动的平行爪夹持部连接，其特征在于：所述的第一平行爪夹持部和第二平行爪夹持部为对应的多级平行爪臂，该多级平行爪臂包括分别设置在第一平行爪夹持部和第二平行爪夹持部上的一组柱形夹持手指和至少一组立面夹持块。
2.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：所述的多级平行爪臂上的立面夹持块有两组以上。
3.根据权利要求2所述的一种机械手爪，其特征在于：多级平行爪臂的柱形夹持手指分别位于第一平行爪夹持部、第二平行爪夹持部的顶端，相应立面夹持块之间的间距呈阶梯状，底端间距最小。
4.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：所述的弹性松开复位机构为作用于其一端作用于滑动的平行夹持部，另一端作用于另一平行爪夹持部或者架体之间的压缩弹簧。
5.根据权利要求1、2、3或者4所述的一种机械手爪，其特征在于：第一平行爪夹持部为固定在架体上，第二平行爪夹持部为滑动安装在架体上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520395056.1U CN204725504U (zh) | 2015-06-08 | 2015-06-08 | 一种机械手爪 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201520395056.1U CN204725504U (zh) | 2015-06-08 | 2015-06-08 | 一种机械手爪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN204725504U true CN204725504U (zh) | 2015-10-28 |
Family
ID=54383887
Family Applications (1)
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| CN201520395056.1U Active CN204725504U (zh) | 2015-06-08 | 2015-06-08 | 一种机械手爪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204725504U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110315375A (zh) * | 2019-07-19 | 2019-10-11 | 科德数控股份有限公司 | 一种具有标准刀柄接口的夹具 |
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2015
- 2015-06-08 CN CN201520395056.1U patent/CN204725504U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN110315375A (zh) * | 2019-07-19 | 2019-10-11 | 科德数控股份有限公司 | 一种具有标准刀柄接口的夹具 |
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| GR01 | Patent grant |