CN204354126U - 一种机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手臂，包括机身以及设于其上的可旋转大臂；该大臂上方安装有可旋转小臂；该小臂一端上方安装有同步带，另一端下方安装有手抓，其综合了电动式和气动式机械手的优点，不但操作简便，而且能够精确定位，稳定性高，利于安全生产并提高了生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手臂。
背景技术
在机械加工领域中，机械手的应用非常广泛。实际应用时考虑生产成本问题，往往还是通过一些简易的电动式或气动式机械手完成抓取的运送产品的操作，由于装置比较简易，虽然在一定程度上降低了生产成本，但是实际操作时动作不稳定，安全系数较低，不但不利于生产效率的提高，且潜伏着安全隐患。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种新的平面关节型机械手臂，其综合了电动式和气动式机械手的优点，不但操作简便，而且能够精确定位，稳定性高，利于安全生产并提高了生产效率。
一种机械手臂，包括机身以及设于其上的可旋转大臂；该大臂上方安装有可旋转小臂；该小臂一端上方安装有同步带，另一端下方安装有手抓。
进一步，大臂的旋转关节下方设有光电编码器一和大臂电机。
进一步，小臂的旋转关节下方设有光电编码器二。
进一步，同步带一端上方安装有小臂电机。
进一步，远离小臂旋转关节的一端上方设有手腕升降电机。
进一步，手抓上方设有手抓电机。
本实用新型提供了一种新的平面关节型机械手臂，其结构简单，操作方便，应用广泛，既可以用于实际生产，又可以用于教学实验和科学研究，能够满足装配作业内容改变频繁的要求，具有广泛的实际意义和应用前景。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本实用新型实施例所公开的一种机械手臂的结构示意图。
1、机身 2、大臂电机 3、光电编码器一 4、大臂 5、小臂电机6、同步带 7、光电编码器二 8、小臂 9、手腕升降电机10、手抓电机 11、手抓。
具体实施方式
下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1所示，一种机械手臂，包括机身1以及设于其上的可旋转大臂4；该大臂4上方安装有可旋转小臂8；该小臂8一端上方安装有同步带6，另一端下方安装有手抓11。
其中，大臂4的旋转关节下方设有光电编码器一3和大臂电机2；小臂8的旋转关节下方设有光电编码器二7；同步带6一端上方安装有小臂电机5；远离小臂8旋转关节的一端上方设有手腕升降电机9；手抓11上方设有手抓电机10。
如图1所示，本实用新型主要包括三个旋转关节(分别控制机械大臂4和小臂8旋转以及手抓11张合)和一个移动关节(控制手腕伸缩)，各关节均采用直流电机作为驱动装置，在机械大臂4和小臂8的旋转关节上还装配有增量式光电编码器，提供半闭环控制所需的反馈信号。直流电机的运动控制采用多关节控制卡，并编制了能满足运动控制要求的软件，实现对机械手臂的速度、位置以及关节联动控制。
本实用新型提供了一种新的平面关节型机械手臂，其结构简单，操作方便，应用广泛，既可以用于实际生产，又可以用于教学实验和科学研究，能够满足装配作业内容改变频繁的要求，具有广泛的实际意义和应用前景。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神之内所做的修改及同等变换，均应落在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种机械手臂，其特征在于，包括机身以及设于其上的可旋转大臂；该大臂上方安装有可旋转小臂；该小臂一端上方安装有同步带，另一端下方安装有手抓。
2.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于，大臂的旋转关节下方设有光电编码器一和大臂电机。
3.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于，小臂的旋转关节下方设有光电编码器二。
4.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于，同步带一端上方安装有小臂电机。
5.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于，远离小臂旋转关节的一端上方设有手腕升降电机。
6.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于，手抓上方设有手抓电机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420764949.4U CN204354126U (zh) | 2014-12-08 | 2014-12-08 | 一种机械手臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (1)
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| CN204354126U true CN204354126U (zh) | 2015-05-27 |
Family
ID=53255619
Family Applications (1)
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| CN201420764949.4U Expired - Fee Related CN204354126U (zh) | 2014-12-08 | 2014-12-08 | 一种机械手臂 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204354126U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104647356A (zh) * | 2015-01-04 | 2015-05-27 | 周玉梅 | 一种机械手结构 |
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2014
- 2014-12-08 CN CN201420764949.4U patent/CN204354126U/zh not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150527 Termination date: 20171208 |