CN203471775U - 一种水下机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种水下机械手，包括机械臂（1）、机械掌（2）、机械指（3）和指尖（4）和电机，所述电机设置于所述机械臂（1）内，所述电机一端穿过所述机械掌（2）与所述机械指（3）连接，所述机械指（3）与所述机械掌（2）连接，所述指尖（4）设置于所述机械指（3）上。本实用新型的有益效果是操作方便灵活、结构紧凑简单、抓取物体稳定不脱落、同时也有效地提高了防水效果。
Description
技术领域
本实用新型属于水下机器人结构领域，尤其是涉及一种水下机械手。
背景技术
随着人类对海洋开发及利用的广度和深度的增加，水下机器人将是人类开发和利用海洋的重要工具。水下机械手是水下机器人的重要组成部分，如果没有水下机械手，水下机器人难以完成复杂的水下作业。目前，大多数实际使用的水下机械手都有结构复杂，操作不灵活的问题，同时由于防水效果不佳，会导致机械手寿命的减损。
发明内容
本实用新型要解决的问题是提供一种水下机械手，尤其适合解决其操作不灵活、防水效果差的问题。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种水下机械手，包括机械臂（1）、机械掌（2）、机械指（3）和指尖（4）和电机，所述电机设置于所述机械臂（1）内，所述电机一端穿过所述机械掌（2）与所述机械指（3）连接，所述机械指（3）与所述机械掌（2）连接，所述指尖（4）设置于所述机械指（3）上。
进一步，所述指尖（4）与被抓取物相接触的一侧上设有若干菱形块，所述菱形块间隔排布。
本实用新型具有的优点和积极效果是：由于采用上述技术方案，操作方便灵活、结构紧凑简单，有效地提高了防水效果，同时由于指尖上设有菱形块，增大了指尖与物体间的摩擦力，抓取物体稳定不脱落。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图
图中：
1、机械臂 2、机械掌 3、机械指
4、指尖
具体实施方式
如图1所示，本实用新型提供一种水下机械手，包括机械臂1、机械掌2、机械指3和指尖4和电机，机械臂1连接于机械掌2，机械指3与机械掌2活动连接，指尖4设置于机械指3上；电机设置于机械臂1内，该电机一端连接有丝杠，丝杠穿过机械掌2与机械指3固定连接；机械掌2与机械臂连接，机械掌2用于限定机械指3的运动方向，同时起到防水的作用；指尖4与被抓取物相接触的一侧上设有若干菱形块，所述菱形块间隔排布，通过该若干菱形块，增加了被抓取物体与指尖之间的摩擦力，提高了抓取效果。
本实例的工作过程：控制系统控制电机转动，由电机带动丝杠向前运动，与此同时由于丝杠的作用，机械指3向两侧张开，调整好被抓取物的位置，控制电机带动机械指3向内侧紧缩，直至抓取到物体。由于指尖4上设置了菱形块，增加了被抓取物体与指尖4之间的摩擦力，使被抓取物在提升过程中稳定不易脱落。
以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
Claims (2)
1.一种水下机械手，其特征在于：包括机械臂（1）、械掌（2）、机械指（3）和指尖（4）和电机，所述电机设置于所述机械臂（1）内，所述电机一端穿过所述机械掌（2）与所述机械指（3）连接，所述机械指（3）与所述机械掌（2）连接，所述指尖（4）设置于所述机械指（3）上。
2.根据权利要求1所述的一种水下机械手，其特征在于：所述指尖（4）与被抓取物相接触的一侧上设有若干菱形块，所述菱形块间隔排布。
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| CN201320481874.4U CN203471775U (zh) | 2013-08-07 | 2013-08-07 | 一种水下机械手 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108544524A (zh) * | 2018-04-25 | 2018-09-18 | 西安工业大学 | 一种基于潜水机器人的平行夹持手 |
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2013
- 2013-08-07 CN CN201320481874.4U patent/CN203471775U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
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| CN108778639B (zh) * | 2016-01-15 | 2021-12-14 | 库卡德国有限公司 | 具有至少一个自适应抓指的抓具 |
| CN108544524A (zh) * | 2018-04-25 | 2018-09-18 | 西安工业大学 | 一种基于潜水机器人的平行夹持手 |
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