CN209240062U - 一种旋转式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种旋转式机械手，包括主臂和两个夹臂，两个夹臂分别通过滑块与主臂滑动连接；主臂上安装有双头气缸，双头气缸的两个输出轴分别连接两个夹臂，双头气缸可驱动两个夹臂移动；两个夹臂上分别设有轴孔，轴孔内贯穿有转轴，转轴的一端固定连接有夹块，夹块位于夹臂的内侧，夹块可绕夹臂旋转；夹块的顶壁上固定有向夹臂的一侧凸出的上限位块，上限位块可抵住夹臂的顶壁，夹臂的底壁上设有可向夹块的一侧滑出的下限位块，下限位块还可向夹臂一侧滑动而脱离夹块。本实用新型可轻松地对板状物体翻面，上限位块和下限位块可分别抵住和托住夹块，限制夹块相对于夹臂自由转动，保证了翻转物体的稳定性。

Description

一种旋转式机械手

技术领域

本实用新型属于机械设备技术领域，具体涉及一种旋转式机械手。

背景技术

机械制造业内有的生产工序中需要对板状物体翻面，从而先后进行两面加工，而现有的机械手通常仅用于夹取或者运输物体，当需要翻转物体时再采用人工作业的方式翻转，操作很费力。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种可轻松、稳定地对板状物体进行翻面的旋转式机械手。

本实用新型提供了如下的技术方案：一种旋转式机械手，包括主臂和两个相对设置的夹臂，主臂上设有导轨，两个夹臂分别设有与导轨匹配的滑块，两个夹臂分别通过滑块与主臂滑动连接；主臂上安装有双头气缸，双头气缸位于两个夹臂之间，双头气缸的两个输出轴分别连接两个夹臂，双头气缸可驱动两个夹臂相向或者相背移动；两个夹臂上分别设有水平的轴孔，轴孔内贯穿地设有转轴，转轴的一端固定连接有长条形的夹块，夹块位于夹臂的内侧，夹块可通过转轴绕夹臂旋转；夹块的顶壁上固定有向夹臂的一侧凸出的上限位块，上限位块可抵住夹臂的顶壁，夹臂的底壁上设有可向夹块的一侧滑出的下限位块，下限位块还可向夹臂一侧滑动而脱离夹块。

优选的，夹块的顶壁上设有第一滑槽，夹臂的底壁上设有与第一滑槽等深的第二滑槽，第二滑槽的宽度大于或者等于下限位块的宽度；第一滑槽和第二滑槽的前后两侧还分别设有向外凸出的卡槽，下限位块的上侧设有两个与卡槽匹配的卡接部，卡接部卡入卡槽内。

优选的，第二滑槽的外侧设有用于防止下限位块脱离夹臂的限位壁。

优选的，下限位块的外侧连接有手柄，手柄可拉动下限位块沿着第一滑槽和第二滑槽移动。

优选的，夹块的前端向前延伸出夹臂；第一滑槽位于夹块的前端。

优选的，上限位块和第一滑槽以转轴为中心对称。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的双头气缸可驱动两个夹臂沿着导轨移动而夹取物体；夹块可通过转轴而相对于夹臂旋转，从而轻松地翻转物体。夹取物体时，在物体的重力作用下，上限位块抵住夹臂的上方，限制夹块相对于夹臂继续转动；翻转物体后，将下限位块滑动至夹块的下方，托住夹块的底壁，限制夹块相对于夹臂继续转动。使用本实用新型可轻松地对板状物体翻面，适用于两侧设有凹槽的板状物体，上限位块和下限位块可分别抵住和托住夹块，限制夹块相对于夹臂自由转动，保证了夹取和翻转动作的稳定性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的俯视结构示意图；

图2是夹块翻转后的仰视示意图；

图3是下限位块托住夹块时的结构示意图；

图4是图3中A-A部分的剖视示意图。

图中标记为：1.主臂；2.夹臂；3.导轨；4.滑块；5.双头气缸；6.转轴；7.夹块；8.上限位块；9.下限位块；10.第一滑槽；11.第二滑槽；12.卡槽；13.卡接部；14.限位壁；15.手柄；16.板状物体。

具体实施方式

如图1至图3所示，一种旋转式机械手，包括主臂1和两个相对设置的夹臂2，主臂1上设有导轨3，两个夹臂2分别设有与导轨3匹配的滑块4，两个夹臂2分别通过滑块4与主臂1滑动连接；主臂1上安装有双头气缸5，双头气缸5位于两个夹臂2之间，双头气缸5的两个输出轴分别连接两个夹臂2，双头气缸5可驱动两个夹臂2相向移动而夹紧物体；两个夹臂2上分别设有水平的轴孔，轴孔内贯穿地设有转轴6，转轴6的一端部焊接有长条形的夹块7，夹块7位于夹臂2的内侧，夹块7可通过转轴6绕夹臂2旋转，从而带动板状物体16一起翻转；夹块7的顶壁上焊接或者螺纹连接有向夹臂2的一侧凸出的上限位块8，上限位块8可抵住夹臂2的顶壁，夹臂2的底壁上设有可向夹块7的一侧滑出的下限位块9，从而夹块翻转物体以后，利用下限位块9托住夹块7；下限位块9还可向夹臂2的一侧滑动而脱离夹块7，因此，在夹块7的翻转过程中，下限位块9缩回夹臂2内，不会对夹块7的翻转造成干涉。

如图2至图4所示，夹块7的顶壁上设有第一滑槽10，夹臂2的底壁上设有与第一滑槽10相同深度的第二滑槽11，从而可以使下限位块9在第一滑槽10和第二滑槽11内平稳地移动。第二滑槽11的宽度大于或者等于下限位块9的宽度，因此，第二滑槽11可完全将下限位块9缩回夹臂2内，不对夹块7的翻转造成干涉；第一滑槽10和第二滑槽11的前后两侧还分别设有向外凸出的卡槽12，下限位块9的上侧设有两个与卡槽12匹配的卡接部13，卡接部13卡入卡槽12内，从而将下限位块9安装于夹臂2内，下限位块9不会由夹臂2上脱落。

如图3所示，第二滑槽11的外侧设有用于防止下限位块9脱离夹臂2的限位壁14，限位壁14从夹臂2的外侧挡住下限位块9，限制下限位块9平移的行程，避免下限位块9从第二滑槽11内滑落。

如图3所示，下限位块9的外侧连接有手柄15，手柄15可拉动下限位块9沿着第一滑槽10和第二滑槽11移动，方便操作。

如图1所示，夹块7的前端向前延伸出夹臂2；第一滑槽10位于夹块7的前侧，从而板状物体翻转后，第一滑槽10转至原来上限位块8的下方，再向内侧推动手柄15，使下限位块9托住夹块7。

上限位块8和第一滑槽10以转轴6为中心对称。

本机械手适用于夹持运输两侧边带凹槽的板状物体16，使用时，将本装置移动至板状物体16上方，启动双头气缸5，张开两个夹臂2，再逐渐合拢夹臂2，同时使两个夹臂2上的夹块7对准板状物体16两侧的凹槽，直至夹块7伸入凹槽内夹住板状物体，此时，夹块7顶壁上的上限位块8在板状物体的压力作用下抵住夹臂2，限制夹块7相对于夹臂2自由转动；需要翻转物体时，向上翻转板状物体，板状物体带动夹块7一起绕转轴6翻转180°，再向夹臂2的内侧推动手柄15，使下限位块9沿着第二滑槽11向内移动，下限位块9同时由底部托住夹臂2和夹块7，从而限制夹块7相对于夹臂2继续向下转动，完成了对板状物体的翻面工作。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种旋转式机械手，其特征在于，包括主臂和两个相对设置的夹臂，所述主臂上设有导轨，两个所述夹臂分别设有与所述导轨匹配的滑块，两个所述夹臂分别通过所述滑块与所述主臂滑动连接；所述主臂上安装有双头气缸，所述双头气缸位于两个所述夹臂之间，所述双头气缸的两个输出轴分别连接两个所述夹臂，所述双头气缸可驱动两个所述夹臂相向或者相背移动；两个所述夹臂上分别设有水平的轴孔，所述轴孔内贯穿地设有转轴，所述转轴的一端固定连接有长条形的夹块，所述夹块位于所述夹臂的内侧，所述夹块可随着所述转轴绕所述夹臂旋转；所述夹块的顶壁上固定有向所述夹臂的一侧凸出的上限位块，所述上限位块可抵住所述夹臂的顶壁，所述夹臂的底壁上设有可向所述夹块的一侧滑出的下限位块，所述下限位块可向所述夹臂一侧滑动而脱离所述夹块。

2.根据权利要求1所述的旋转式机械手，其特征在于，所述夹块的顶壁上设有第一滑槽，所述夹臂的底壁上设有与所述第一滑槽等深的第二滑槽，所述第二滑槽的宽度大于或者等于所述下限位块的宽度；所述第一滑槽和所述第二滑槽的前后两侧还分别设有向外凸出的卡槽，所述下限位块的上侧设有两个与所述卡槽匹配的卡接部，所述卡接部卡入所述卡槽内。

3.根据权利要求2所述的旋转式机械手，其特征在于，所述第二滑槽的外侧设有用于防止所述下限位块脱离所述夹臂的限位壁。

4.根据权利要求3所述的旋转式机械手，其特征在于，所述下限位块的外侧连接有手柄，所述手柄可拉动所述下限位块沿着所述第一滑槽和所述第二滑槽移动。

5.根据权利要求2所述的旋转式机械手，其特征在于，所述夹块的前端向前延伸出夹臂；所述第一滑槽位于所述夹块的前侧。

6.根据权利要求5所述的旋转式机械手，其特征在于，所述上限位块和所述第一滑槽以所述转轴为中心对称设置。