CN111300438B - 一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车零部件加工领域，具体是涉及一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人，包括有六轴机器人，还包括有可从不同角度抓取异形汽车零部件的双工位夹取手，双工位夹取手包括有支板夹取组件、柱形夹取组件和转向组件，支板夹取组件和转向组件均固定安装在六轴机器人的输出轴上，柱形夹取组件固定安装在转向组件的输出轴上，六轴机器人的输出端上固定水平设有安装板，双工位夹取手固定设置在安装板上，本发明所示的自动加工的上料机器人具有双工位夹取手，能够从两个工作位置夹取，转向组件为柱形夹取组件提供转向功能，双工位的设计更加节省空间，降低了生产成本，多种夹爪可以保证在抓取过程中的精准度，提高了后续加工生产的精度。

Description

一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人

技术领域

本发明涉及汽车零部件加工领域，具体是涉及一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人。

背景技术

现如今汽车品牌越来越多，汽车类型也越来越多。汽车零部件作为汽车工业的基础，是支撑汽车工业持续健康发展的必要因素。特别是当前汽车行业正在轰轰烈烈、如火如荼开展的自主开发与创新，更需要一个强大的零部件体系作支撑。汽车生产中需要用到大量的异形零部件，发动机缸体外壳就是其中较为重要的一个异形零部件。

发动机缸体外壳由于其不规则的外形，在生产加工过程中，需要使用多种夹取装置进行夹取和定位，并且每种夹取装置只能夹取发动机缸体外壳的单个特定位置，因而不能对其进行全方位的生产，需要多种夹取装置配合使用，既影响生产效率，又占生产空间，增加生产成本。

因此，有必要设计一种能够高效夹取发动机缸体外壳的、能够多角度灵活调节的、能够夹取发动机缸体外壳不同位置的异形汽车零部件自动加工的上料机器人。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人，该技术方案解决了发动机缸体外壳在加工时夹具不能多工位夹取的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

提供了一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人，包括有六轴机器人，还包括有可从不同角度抓取异形汽车零部件的双工位夹取手，双工位夹取手包括有支板夹取组件、柱形夹取组件和转向组件，支板夹取组件和转向组件均固定安装在六轴机器人的输出轴上，柱形夹取组件固定安装在转向组件的输出轴上，六轴机器人的输出端上固定水平设有安装板，双工位夹取手固定设置在安装板上。

作为一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人的一种优选方案，支板夹取组件包括有固定安装架和第一夹取机构，固定安装架水平设置，固定安装架的顶部与安装板的底部一端固定连接，第一夹取机构包括有第一双轴双杆气缸、第一夹爪和第二夹爪，第一双轴双杆气缸水平固定设置在固定安装架的下方中部，并且第一双轴双杆气缸与固定安装架固定连接，第一夹爪和第二夹爪均设置在固定安装架的正下方且第一夹爪和第二夹爪对称设置在第一双轴双杆气缸输出端的两端，第一夹爪和第二夹爪对称侧的侧壁分别与第一双轴双杆气缸的两个输出端固定连接，第一夹爪和第二夹爪均与固定安装架可滑动的连接。

作为一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人的一种优选方案，固定安装架的底部固定安装有第一滑轨，第一夹爪和第二夹爪的顶部均固定设有与第一滑轨滑动配合的第一滑块，第一滑轨的长度方向与第一双轴双杆气缸的输出方向一致。

作为一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人的一种优选方案，第一夹爪和第二夹爪靠近第一双轴双杆气缸一侧的下端均设有V型夹紧槽，V型夹紧槽的长度方向与第一双轴双杆气缸的输出方向垂直。

作为一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人的一种优选方案，第一夹爪靠近第二夹爪的一侧侧壁中部还设有与异性汽车零部件底板顶部凹陷处相匹配的水平定位板。

作为一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人的一种优选方案，转向组件包括有转向电机、驱动轮、从动轮、转向轴和转向安装架，转向电机竖直固定安装在安装板的顶部，转向电机位于安装板远离支板夹取组件的一端，转向电机的输出轴竖直贯穿安装板向下设置，驱动轮水平设置在安装板的下方且驱动轮顶部的中心处与转向电机的输出轴固定连接，转向轴水平设置在驱动轮的正下方，转向轴的两端分别与安装板可转动的连接，转向轴的轴线方向与安装板的长度方向垂直，从动轮固定套设在转向轴上且从动轮与主动轮啮合，转向安装架水平设置，转向安装架的顶部向上延伸并与转向轴的两端固定连接，转向安装架的长度方向与转向轴的轴线方向一致，柱形夹取组件设置在转向安装架的底部。

作为一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人的一种优选方案，柱形夹取组件包括有第二双轴双杆气缸、第三夹爪和第四夹爪，第二双轴双杆气缸水平固定设置在转向安装架下方的中部，并且第二双轴双杆气缸与转向安装架固定连接，第三夹爪和第四夹爪均设置在转向安装架的正下方且第三夹爪和第四夹爪对称设置在第二双轴双杆气缸输出端的两端，第三夹爪和第四夹爪对称侧的侧壁分别与第二双轴双杆气缸的两个输出端固定连接，第三夹爪和第四夹爪均与固定安装架可滑动的连接。

作为一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人的一种优选方案，转向安装架的底部固定安装有第二滑轨，第三夹爪和第四夹爪的顶部均固定设有与第二滑轨滑动配合的第二滑块，第二滑轨的长度方向与第二双轴双杆气缸的输出方向一致。

作为一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人的一种优选方案，第三夹爪靠近第四夹爪一侧侧壁上水平固定设有第一环形夹头，第四夹爪靠近第三夹爪一侧侧壁上水平固定设有第二环形夹头。

作为一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人的一种优选方案，第一环形夹头的内径大于第二环形夹头的内径，第一环形夹头的内径与异性汽车零部件圆柱部较大开口一端相匹配，第二环形夹头的内径与异性汽车零部件圆柱部较小开口一端相匹配。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

本发明所示的一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人能够全自动化的对发动机缸体外壳进行夹紧，双工位夹取手具有能够从两个工作位置夹取，支板夹取组件可以对异形汽车零部件的底板部进行夹取和固定，柱形夹取组件可以对异形汽车零部件的圆柱部进行夹取和固定，从而便于对异形汽车零部件的各个部位进行加工打磨等操作，六轴机器人可以多角度灵活调整双工位夹取手的位置，从而更加便于对异形汽车零部件进行精确的加工，转向组件为柱形夹取组件提供转向功能，保证支板夹取组件在工作时不会发生干涉，双工位的设计在实际生产中更加节省空间，且避免购买多种夹取设备，降低了生产成本，与异形汽车零部件相匹配的多种夹爪可以保证在抓取过程中的精准度，提高了后续加工生产的精度。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图一；

图2为本发明的立体结构示意图二；

图3为本发明的正视图；

图4为本发明的去除六轴机器人的立体结构示意图一；

图5为本发明的去除六轴机器人的立体结构示意图二；

图6为本发明的去除六轴机器人的立体结构示意图三；

图7为本发明的支板夹取组件的立体结构示意图；

图8为本发明的转向组件的立体结构示意图；

图9为本发明的转向机构和柱形夹取机构的正视图；

图10为本发明的异形汽车零部件的立体结构示意图。

图中标号为：

六轴机器人1、双工位夹取手2、支板夹取组件3、柱形夹取组件4和转向组件5、固定安装架6和第一夹取机构7、第一双轴双杆气缸8、第一夹爪9和第二夹爪10、第一滑轨11、第一滑块12、V型夹紧槽13、水平定位板14、转向电机15、驱动轮16、从动轮17、转向轴18和转向安装架19、第二双轴双杆气缸20、第三夹爪21和第四夹爪22、第二滑轨23、第二滑块24、第一环形夹头25、第二环形夹头26、异形汽车零部件27、底板部28、圆柱部29、V型卡紧凸块30、定位槽31、第一圆柱端32、第二圆柱端33、安装板34。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1-10所示的一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人，包括有六轴机器人1，还包括有可从不同角度抓取异形汽车零部件27的双工位夹取手2，双工位夹取手2包括有支板夹取组件3、柱形夹取组件4和转向组件5，支板夹取组件3和转向组件5均固定安装在六轴机器人1的输出轴上，柱形夹取组件4固定安装在转向组件5的输出轴上，六轴机器人1的输出端上固定水平设有安装板34，双工位夹取手2固定设置在安装板34上。设备在工作时，可以对异形汽车零部件27的不同部位进行固定和夹取，异形汽车零部件27包括有底板部28和圆柱部29，支板夹取组件3可以对异形汽车零部件27的底板部28进行夹取和固定，柱形夹取组件4可以对异形汽车零部件27的圆柱部29进行夹取和固定，从而便于对异形汽车零部件27的各个部位进行加工打磨等操作，六轴机器人1可以多角度灵活调整双工位夹取手2的位置，从而更加便于对异形汽车零部件27进行精确的加工，支板夹取组件3和柱形夹取组件4在初始状态均为竖直设置，由于柱形夹取组件4的整体长度要大于支板夹取组件3，因此当支板夹取组件3工作是，需要先将柱形夹取组件4转向为水平设置，从而保证支板夹取组件3工作时不会发生干涉，转向组件5为柱形夹取组件4提供转向功能，并可在支板夹取组件3工作完成后将柱形夹取组件4复位至初始位置，并且由于柱形夹取组件4竖直长度大于支板夹取组件3，柱形夹取组件4在工作时不会发生干涉，由此，完成双工位夹取手2的两个工位的夹取功能。

支板夹取组件3包括有固定安装架6和第一夹取机构7，固定安装架6水平设置，固定安装架6的顶部与安装板34的底部一端固定连接，第一夹取机构7包括有第一双轴双杆气缸8、第一夹爪9和第二夹爪10，第一双轴双杆气缸8水平固定设置在固定安装架6的下方中部，并且第一双轴双杆气缸8与固定安装架6固定连接，第一夹爪9和第二夹爪10均设置在固定安装架6的正下方且第一夹爪9和第二夹爪10对称设置在第一双轴双杆气缸8输出端的两端，第一夹爪9和第二夹爪10对称侧的侧壁分别与第一双轴双杆气缸8的两个输出端固定连接，第一夹爪9和第二夹爪10均与固定安装架6可滑动的连接。当支板夹取组件3工作时，第一夹取机构7输出，将异形汽车零部件27的底板部28夹紧，由六轴机器人1带动第一夹取机构7运动至工作位置，便于对异形汽车零部件27的圆柱部29进行加工，固定安装架6用于将第一夹取机构7安装在六轴机器人1上，第一夹取机构7工作时，第一双轴双杆气缸8输出，带动第一夹爪9和第二夹爪10在固定安装架6上滑动且相互靠近，第一夹爪9和第二夹爪10对异形汽车零部件27底板部28的两侧夹紧，从而完成夹紧操作。

固定安装架6的底部固定安装有第一滑轨11，第一夹爪9和第二夹爪10的顶部均固定设有与第一滑轨11滑动配合的第一滑块12，第一滑轨11的长度方向与第一双轴双杆气缸8的输出方向一致。当第一夹爪9和第二夹爪10由第一双轴双杆气缸8带动下在固定安装架6上滑动时，第一滑轨11和第一滑块12配合对第一夹爪9和第二夹爪10的滑动进行导向和限位，保证了第一夹取机构7对异形汽车零部件27的夹取效果。

第一夹爪9和第二夹爪10靠近第一双轴双杆气缸8一侧的下端均设有V型夹紧槽13，V型夹紧槽13的长度方向与第一双轴双杆气缸8的输出方向垂直。异形汽车零部件27底板部28靠近第一夹爪9和第二夹爪10的两侧侧壁上均设有V型卡紧凸块30，在第一夹取机构7对异形汽车零部件27底板部28进行夹紧时，V型卡紧凸块30与V型夹紧槽13配合，保证了夹紧的效果。

第一夹爪9靠近第二夹爪10的一侧侧壁中部还设有与异性汽车零部件底板顶部凹陷处相匹配的水平定位板14。异形汽车零部件27底板部28顶部靠近第一夹爪9一侧上设有定位槽31，在夹取过程中，第一夹爪9上的水平定位板14伸进定位槽31内，并与V型卡槽和V型卡块相互配合，从而对异形汽车零部件27底板部28夹取进行精准的夹取和限位，保证了在后续加工过程的精确度。

转向组件5包括有转向电机15、驱动轮16、从动轮17、转向轴18和转向安装架19，转向电机15竖直固定安装在安装板34的顶部，转向电机15位于安装板34远离支板夹取组件3的一端，转向电机15的输出轴竖直贯穿安装板34向下设置，驱动轮16水平设置在安装板34的下方且驱动轮16顶部的中心处与转向电机15的输出轴固定连接，转向轴18水平设置在驱动轮16的正下方，转向轴18的两端分别与安装板34可转动的连接，转向轴18的轴线方向与安装板34的长度方向垂直，从动轮17固定套设在转向轴18上且从动轮17与主动轮啮合，转向安装架19水平设置，转向安装架19的顶部向上延伸并与转向轴18的两端固定连接，转向安装架19的长度方向与转向轴18的轴线方向一致，柱形夹取组件4设置在转向安装架19的底部。当支板夹取组件3需要工作时，转向组件5工作将柱形夹取组件4由竖直状态转向水平状态，从而保证在支板夹取组件3工作时不发生干涉，当柱形夹取组件4工作时，转向组件5带动柱形夹取组件4由水平状态转向竖直状态，便于进行下一步的夹取操作，转向电机15输出轴带动驱动轮16转动，驱动轮16带动与之啮合的从动轮17转动，进而带动转向轴18转动，最终带动与转向轴18两端固定连接的转向安装架19转动，从而实现安装在转向安装板34下方的柱形夹取组件4跟随转向安装板34一起转动，完成转向操作。

柱形夹取组件4包括有第二双轴双杆气缸20、第三夹爪21和第四夹爪22，第二双轴双杆气缸20水平固定设置在转向安装架19下方的中部，并且第二双轴双杆气缸20与转向安装架19固定连接，第三夹爪21和第四夹爪22均设置在转向安装架19的正下方且第三夹爪21和第四夹爪22对称设置在第二双轴双杆气缸20输出端的两端，第三夹爪21和第四夹爪22对称侧的侧壁分别与第二双轴双杆气缸20的两个输出端固定连接，第三夹爪21和第四夹爪22均与固定安装架6可滑动的连接。当柱形夹取组件4工作时，柱形夹取组件4输出端输出，将异形汽车零部件27的圆柱部29夹紧，由六轴机器人1带动柱形夹取组件4运动至工作位置，便于对异形汽车零部件27的底板部28下方进行加工，转向安装板34用于将柱形夹取组件4安装在固定安装板34上，第二双轴双杆气缸20输出，带动第三夹爪21和第四夹爪22在转向安装架19上滑动且相互靠近，第三夹爪21和第四夹爪22对异形汽车零部件27圆柱部29的两侧夹紧，从而完成夹紧操作。

转向安装架19的底部固定安装有第二滑轨23，第三夹爪21和第四夹爪22的顶部均固定设有与第二滑轨23滑动配合的第二滑块24，第二滑轨23的长度方向与第二双轴双杆气缸20的输出方向一致。当第三夹爪21和第四夹爪22由第二双轴双杆气缸20带动下在转向安装架19上滑动时，第二滑轨23和第二滑块24配合对第三夹爪21和第四夹爪22的滑动进行导向和限位，保证了柱形夹取组件4对异形汽车零部件27的夹取效果。

第三夹爪21靠近第四夹爪22一侧侧壁上水平固定设有第一环形夹头25，第四夹爪22靠近第三夹爪21一侧侧壁上水平固定设有第二环形夹头26。当柱形夹取组件4工作时，第三夹爪21和第四夹爪22相互靠近并对异形汽车零部件27的圆柱部29进行夹紧，第三夹爪21上的第一环形夹头25和第四夹爪22上的第二环形夹头26分别对异形汽车零部件27的圆柱部29两端进行紧固的夹紧。

第一环形夹头25的内径大于第二环形夹头26的内径，第一环形夹头25的内径与异性汽车零部件圆柱部29较大开口一端相匹配，第二环形夹头26的内径与异性汽车零部件圆柱部29较小开口一端相匹配。异形汽车零部件27的圆柱部29靠近第一环形夹头25的一侧设有第一圆柱端32，异形汽车零部件27的圆柱部29靠近第二环形夹头26的一侧设有第二圆柱端33，第一环形夹头25和第一圆柱端32与第二环形夹头26和第二圆柱端33均可进行紧密的贴合，从而实现了在柱形夹取组件4工作过程中进行精准的夹取操作，第一环形夹头25和第二环形夹头26起到夹紧和限位的作用。

本发明的工作原理：设备在工作时，可以对异形汽车零部件27的不同部位进行固定和夹取，异形汽车零部件27包括有底板部28和圆柱部29，支板夹取组件3可以对异形汽车零部件27的底板部28进行夹取和固定，柱形夹取组件4可以对异形汽车零部件27的圆柱部29进行夹取和固定，从而便于对异形汽车零部件27的各个部位进行加工打磨等操作，六轴机器人1可以多角度灵活调整双工位夹取手2的位置，从而更加便于对异形汽车零部件27进行精确的加工，支板夹取组件3和柱形夹取组件4在初始状态均为竖直设置，由于柱形夹取组件4的整体长度要大于支板夹取组件3，因此当支板夹取组件3工作是，需要先将柱形夹取组件4转向为水平设置，从而保证支板夹取组件3工作时不会发生干涉，转向组件5为柱形夹取组件4提供转向功能，并可在支板夹取组件3工作完成后将柱形夹取组件4复位至初始位置，并且由于柱形夹取组件4竖直长度大于支板夹取组件3，柱形夹取组件4在工作时不会发生干涉，由此，完成双工位夹取手2的两个工位的夹取功能。当支板夹取组件3工作时，第一夹取机构7输出，将异形汽车零部件27的底板部28夹紧，由六轴机器人1带动第一夹取机构7运动至工作位置，便于对异形汽车零部件27的圆柱部29进行加工，固定安装架6用于将第一夹取机构7安装在六轴机器人1上，第一夹取机构7工作时，第一双轴双杆气缸8输出，带动第一夹爪9和第二夹爪10在固定安装架6上滑动且相互靠近，第一夹爪9和第二夹爪10对异形汽车零部件27底板部28的两侧夹紧，从而完成夹紧操作。当第一夹爪9和第二夹爪10由第一双轴双杆气缸8带动下在固定安装架6上滑动时，第一滑轨11和第一滑块12配合对第一夹爪9和第二夹爪10的滑动进行导向和限位，保证了第一夹取机构7对异形汽车零部件27的夹取效果。异形汽车零部件27底板部28靠近第一夹爪9和第二夹爪10的两侧侧壁上均设有V型卡紧凸块30，在第一夹取机构7对异形汽车零部件27底板部28进行夹紧时，V型卡紧凸块30与V型夹紧槽13配合，保证了夹紧的效果。异形汽车零部件27底板部28顶部靠近第一夹爪9一侧上设有定位槽31，在夹取过程中，第一夹爪9上的水平定位板14伸进定位槽31内，并与V型卡槽和V型卡块相互配合，从而对异形汽车零部件27底板部28夹取进行精准的夹取和限位，保证了在后续加工过程的精确度。当支板夹取组件3需要工作时，转向组件5工作将柱形夹取组件4由竖直状态转向水平状态，从而保证在支板夹取组件3工作时不发生干涉，当柱形夹取组件4工作时，转向组件5带动柱形夹取组件4由水平状态转向竖直状态，便于进行下一步的夹取操作，转向电机15输出轴带动驱动轮16转动，驱动轮16带动与之啮合的从动轮17转动，进而带动转向轴18转动，最终带动与转向轴18两端固定连接的转向安装架19转动，从而实现安装在转向安装板34下方的柱形夹取组件4跟随转向安装板34一起转动，完成转向操作。当柱形夹取组件4工作时，柱形夹取组件4输出端输出，将异形汽车零部件27的圆柱部29夹紧，由六轴机器人1带动柱形夹取组件4运动至工作位置，便于对异形汽车零部件27的底板部28下方进行加工，转向安装板34用于将柱形夹取组件4安装在固定安装板34上，第二双轴双杆气缸20输出，带动第三夹爪21和第四夹爪22在转向安装架19上滑动且相互靠近，第三夹爪21和第四夹爪22对异形汽车零部件27圆柱部29的两侧夹紧，从而完成夹紧操作。当第三夹爪21和第四夹爪22由第二双轴双杆气缸20带动下在转向安装架19上滑动时，第二滑轨23和第二滑块24配合对第三夹爪21和第四夹爪22的滑动进行导向和限位，保证了柱形夹取组件4对异形汽车零部件27的夹取效果。当柱形夹取组件4工作时，第三夹爪21和第四夹爪22相互靠近并对异形汽车零部件27的圆柱部29进行夹紧，第三夹爪21上的第一环形夹头25和第四夹爪22上的第二环形夹头26分别对异形汽车零部件27的圆柱部29两端进行紧固的夹紧。异形汽车零部件27的圆柱部29靠近第一环形夹头25的一侧设有第一圆柱端32，异形汽车零部件27的圆柱部29靠近第二环形夹头26的一侧设有第二圆柱端33，第一环形夹头25和第一圆柱端32与第二环形夹头26和第二圆柱端33均可进行紧密的贴合，从而实现了在柱形夹取组件4工作过程中进行精准的夹取操作，第一环形夹头25和第二环形夹头26起到夹紧和限位的作用。

Claims (7)

1.一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人，包括有六轴机器人(1)，其特征在于，还包括有可从不同角度抓取异形汽车零部件(27)的双工位夹取手(2)，双工位夹取手(2)包括有支板夹取组件(3)、柱形夹取组件(4)和转向组件(5)，支板夹取组件(3)包括有固定安装架(6)和第一夹取机构(7)，固定安装架(6)水平设置，固定安装架(6)的顶部与安装板(34)的底部一端固定连接，第一夹取机构(7)包括有第一双轴双杆气缸(8)、第一夹爪(9)和第二夹爪(10)，第一双轴双杆气缸(8)水平固定设置在固定安装架(6)的下方中部，并且第一双轴双杆气缸(8)与固定安装架(6)固定连接，第一夹爪(9)和第二夹爪(10)均设置在固定安装架(6)的正下方且第一夹爪(9)和第二夹爪(10)对称设置在第一双轴双杆气缸(8)输出端的两端，第一夹爪(9)和第二夹爪(10)对称侧的侧壁分别与第一双轴双杆气缸(8)的两个输出端固定连接，第一夹爪(9)和第二夹爪(10)均与固定安装架(6)可滑动的连接，支板夹取组件(3)和转向组件(5)均固定安装在六轴机器人(1)的输出轴上，柱形夹取组件(4)固定安装在转向组件(5)的输出轴上，柱形夹取组件(4)包括有第二双轴双杆气缸(20)、第三夹爪(21)和第四夹爪(22)，第二双轴双杆气缸(20)水平固定设置在转向安装架(19)下方的中部，并且第二双轴双杆气缸(20)与转向安装架(19)固定连接，第三夹爪(21)和第四夹爪(22)均设置在转向安装架(19)的正下方且第三夹爪(21)和第四夹爪(22)对称设置在第二双轴双杆气缸(20)输出端的两端，第三夹爪(21)和第四夹爪(22)对称侧的侧壁分别与第二双轴双杆气缸(20)的两个输出端固定连接，第三夹爪(21)和第四夹爪(22)均与固定安装架(6)可滑动的连接，转向组件(5)包括有转向电机(15)、驱动轮(16)、从动轮(17)、转向轴(18)和转向安装架(19)，转向电机(15)竖直固定安装在安装板(34)的顶部，转向电机(15)位于安装板(34)远离支板夹取组件(3)的一端，转向电机(15)的输出轴竖直贯穿安装板(34)向下设置，驱动轮(16)水平设置在安装板(34)的下方且驱动轮(16)顶部的中心处与转向电机(15)的输出轴固定连接，转向轴(18)水平设置在驱动轮(16)的正下方，转向轴(18)的两端分别与安装板(34)可转动的连接，转向轴(18)的轴线方向与安装板(34)的长度方向垂直，从动轮(17)固定套设在转向轴(18)上且从动轮(17)与主动轮啮合，转向安装架(19)水平设置，转向安装架(19)的顶部向上延伸并与转向轴(18)的两端固定连接，转向安装架(19)的长度方向与转向轴(18)的轴线方向一致，柱形夹取组件(4)设置在转向安装架(19)的底部，六轴机器人(1)的输出端上固定水平设有安装板(34)，双工位夹取手(2)固定设置在安装板(34)上。

2.根据权利要求1所述的一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人，其特征在于，固定安装架(6)的底部固定安装有第一滑轨(11)，第一夹爪(9)和第二夹爪(10)的顶部均固定设有与第一滑轨(11)滑动配合的第一滑块(12)，第一滑轨(11)的长度方向与第一双轴双杆气缸(8)的输出方向一致。

3.根据权利要求2所述的一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人，其特征在于，第一夹爪(9)和第二夹爪(10)靠近第一双轴双杆气缸(8)一侧的下端均设有V型夹紧槽(13)，V型夹紧槽(13)的长度方向与第一双轴双杆气缸(8)的输出方向垂直。

4.根据权利要求3所述的一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人，其特征在于，第一夹爪(9)靠近第二夹爪(10)的一侧侧壁中部还设有与异性汽车零部件底板顶部凹陷处相匹配的水平定位板(14)。

5.根据权利要求1所述的一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人，其特征在于，转向安装架(19)的底部固定安装有第二滑轨(23)，第三夹爪(21)和第四夹爪(22)的顶部均固定设有与第二滑轨(23)滑动配合的第二滑块(24)，第二滑轨(23)的长度方向与第二双轴双杆气缸(20)的输出方向一致。

6.根据权利要求5所述的一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人，其特征在于，第三夹爪(21)靠近第四夹爪(22)一侧侧壁上水平固定设有第一环形夹头(25)，第四夹爪(22)靠近第三夹爪(21)一侧侧壁上水平固定设有第二环形夹头(26)。

7.根据权利要求6所述的一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人，其特征在于，第一环形夹头(25)的内径大于第二环形夹头(26)的内径，第一环形夹头(25)的内径与异性汽车零部件圆柱部(29)较大开口一端相匹配，第二环形夹头(26)的内径与异性汽车零部件圆柱部(29)较小开口一端相匹配。

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