CN209095545U

CN209095545U - 一种生产线搬运机器人

Info

Publication number: CN209095545U
Application number: CN201821539404.8U
Authority: CN
Inventors: 陈寿富; 陈益强
Original assignee: Nanjing Zhonghao Machinery Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Nanjing Zhonghao Machinery Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2018-09-20
Filing date: 2018-09-20
Publication date: 2019-07-12
Anticipated expiration: 2028-09-20

Abstract

本实用新型公开了一种生产线搬运机器人，包括：移动底座、夹紧抬升装置和配重装置，移动底座包括基座、设置在基座四个角落的万向轮；夹紧抬升装置包括设置在基座一侧的滑轨；滑轨一端设有抬升气缸，另外一端设有限位滑块；限位滑块与夹具支架相连；夹具支架的一端设有夹具轮，另外一端与第一气缸相连；所述夹具支架的上方设有限位杆；夹具支架与伸缩支架相连；配重装置包括设置在基座另一侧的配重支架；配重支架的一端设有配重吊轮；配重吊轮的下方设有配重块；配重块的一侧设有第一配重气缸；该生产线搬运机器人，采用万向轮设计，可以多方向移动，且设有阻挡装置，采用弹性夹具，可以自动对正被夹物体。

Description

一种生产线搬运机器人

技术领域

本实用新型属于机器人，尤其是一种生产线搬运机器人。

背景技术

机器人就是能模仿人的某些活动的一种自动机械。一般能实现行走和操作生产工具等动作，可用在人所不能适应的环境下代替人工作。而国内将机器人分为两类，即工业机器人和特种机器人。

工业机器人一般作为工业用途，而本实用新型涉及的就是一种工业用途的搬运机器人。搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在年的美国，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

然而在现有的搬运机器人中基本机器人的移动方式为直线型，无法做到多方位运动，且没有设计阻挡装置，仅依靠机器人夹具进行固定，常有的机器人夹具基本为抓手类，无法自动对正被夹物体。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种生产线搬运机器人，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种生产线搬运机器人，其特征是，包括：

移动底座，包括基座、设置在基座四个角落的万向轮；

夹紧抬升装置，包括设置在基座一侧的滑轨；所述滑轨一端设有抬升气缸，另外一端设有限位滑块；限位滑块与夹具支架相连；夹具支架的一端设有夹具轮，另外一端与第一气缸相连；所述夹具支架的上方设有限位杆；夹具支架与伸缩支架相连；所述夹具支架可随限位滑块沿滑轨进行上下移动；

配重装置，包括设置在基座另一侧的配重支架；配重支架的一端设有配重吊轮；配重吊轮的下方设有配重块；配重块的一侧设有第一配重气缸；第一配重气缸与配重固定件进行连接；固定块可沿配重吊轮上下移动。

在进一步的实施例中，所述夹具支架与伸缩支架之间设有伸缩配件，之间设有伸缩配件可以使得夹具支架与伸缩支架之间配合更为密切。

在进一步的实施例中，所述伸缩支架的另外一端设有伸缩杆，伸缩杆且与配重支架相连，伸缩杆可自由伸缩，带动配重支架进行抬高，形成一个坡面，使得被夹物体不易摔倒。

在进一步的实施例中，所述滑轨与基座之间设有第一加强杆，采用加强设计，为防止滑轨与基座之间连接部承受压力过大，从而出现损坏现象。

在进一步的实施例中，所述基座上方设有电机、第三气缸以及第二配重气缸，第三气缸和第二配重气缸分别设置在电机的两侧，采用单独气缸单独控制，为防止出现某一气缸出现问题，方便维修。

在进一步的实施例中，所述夹具支架共设有2组，另外一组与第二气缸进行连接，使得夹具夹紧物体更为紧凑。

有益效果：本实用新型公开了一种生产线搬运机器人，采用万向轮设计，可以多方向移动，且设有阻挡装置，采用弹性夹具，可以自动对正被夹物体。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型正面示意图。

图3是本实用新型侧面示意图。

附图标记为：万向轮1、基座2、夹具轮3、夹具支架4、限位杆5、第一加强杆6、配重块7、配重支架8、伸缩杆9、伸缩支架10、伸缩配件11、第一配重气缸12、配重固定件13、滑轨14、限位滑块15、第一气缸16、第二气缸17、第二配重气缸18、电机19、抬升气缸20、第二加强杆21、第三气缸22和配重吊轮23。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

一种生产线搬运机器人，包括：万向轮1、基座2、夹具轮3、夹具支架4、限位杆5、第一加强杆6、配重块7、配重支架8、伸缩杆9、伸缩支架10、伸缩配件11、第一配重气缸12、配重固定件13、滑轨14、限位滑块15、第一气缸16、第二气缸17、第二配重气缸18、电机19、抬升气缸20、第二加强杆21、第三气缸22和配重吊轮23。

其中，万向轮1与基座2进行连接，万向轮1设置在基座2的四个角落，所述万向轮1可以自由移动方向，与其它轮子直线运动不同，万向轮1可进行曲线运动。机座的上方设有滑轨14，所述滑轨14为矩形滑轨14，滑轨14的一端设有抬升气缸20，滑轨14与抬升气缸20固定座之间设有第二加强杆21，滑轨14端部设有防尘刷，用以除尘，防止灰尘堆积，出现阻力变大的情况，从而防止抬升气缸20固定座与滑轨14之间承受压力过大，造成损坏。滑轨14与基座2之间直这有第一加强杆6，以防止滑轨14与基座2连接部之间承受压力过大，造成损坏。滑轨14的另外一端设有限位滑块15，所述限位滑块15为四组轮子和矩形金属块组成，用以限制夹具支架4，防止在上下移动过程中出现偏移现象，夹具支架4的一端设有夹具轮3，所述夹具轮3为圆形物，夹具支架4的上方设有限位杆5，为防止夹住物体，出现摇晃现象，夹具支架4与第一气缸16相连，夹具支架4共设有2组，另外一组与第二气缸17进行连接，使得夹具夹紧物体更为紧凑。同时第一气缸16、第二气缸17带动夹具支架4闭合与开放，用以夹紧物体，此时夹具轮3可以自动对正物体，即使夹具支架4没有调整好开放区域大小，或者物体歪扭，夹具轮3都可以进行移动夹紧，夹具轮3的轮状物体可沿物体进行滑动，达到夹紧效果，夹具支架4与伸缩支架10相连，夹具支架4与伸缩支架10之间设有伸缩配件11，伸缩配件11可以使得夹具支架4与伸缩支架10之间配合更为密切。伸缩支架10的另外一端设有伸缩杆9，伸缩杆9与配重支架8相连，伸缩杆9可自由伸缩，带动配重支架8进行抬高，形成一个坡面，使得被夹物体不易摔倒。基座2的另外一侧还设有配重支架8，配重支架8的上方设有配重吊轮23，基座2的一侧设有配重块7，位置与配重吊轮23相对应，配重块7的一侧设有第一配重气缸12，第一配重气缸12与配重固定件13进行连接，基座2上方设有电机19、第三气缸22以及第二配重气缸18，第三气缸22和第二配重气缸18分别设置在电机19的两侧，采用单独气缸单独控制，为防止某一气缸出现问题，方便维修。

工作原理：第一气缸16、第二气缸17带动夹具支架4进行开放，使得夹具轮3滑动到物体之间，第一气缸16、第二气缸17带动夹具支架4进行闭合，使得夹具轮3对正，夹紧物体，此时第一配重气缸12及第二配重气缸18将带动配重块7调整至合适位置，夹具支架4向上抬升，同时伸缩杆9收缩，带动配重支架8进行抬高，形成一个坡面，当夹具支架4抬升到合适位置，万向轮1将带动搬运机器人移动到达指定位置，完成工作。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种生产线搬运机器人，其特征是，包括：

移动底座，包括基座、设置在基座四个角落的万向轮；

2.根据权利要求1所述的一种生产线搬运机器人，其特征是：所述夹具支架与伸缩支架之间设有伸缩配件。

3.根据权利要求1所述的一种生产线搬运机器人，其特征是：所述伸缩支架的另一端设有伸缩杆，该伸缩杆与配重支架相连。

4.根据权利要求1所述的一种生产线搬运机器人，其特征是：所述滑轨与基座之间设有第一加强杆。

5.根据权利要求1所述的一种生产线搬运机器人，其特征是：所述基座上方设有电机、第三气缸以及第二配重气缸，第三气缸和第二配重气缸分别设置在电机的两侧。

6.根据权利要求1所述的一种生产线搬运机器人，其特征是：所述夹具支架共设有2组，另外一组与第二气缸进行连接。