CN209335622U - 一种桁架式穿梭机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型的桁架式穿梭机械手包括安装架,安装架上设有横梁,横梁上设有X轴直线模组,X轴直线模组上设有Z轴直线模组,Z轴直线模组的底部设有Y轴直线模组,Y轴直线模组包括固定座、滑轨、电机、主动轮、从动轮、第一皮带,电机与固定座固定连接,滑轨与固定座滑动连接,电机与主动轮连接,从动轮与主动轮之间通过第一皮带连接,滑轨与第一皮带连接,电机驱动第一皮带,第一皮带驱动滑轨运动,滑轨上设有活动座,活动座与电机之间设有倍速组件,活动座上吊装有夹取单元,夹取单元包括水平气缸和夹爪组件,水平气缸和夹爪组件连接。本桁架式穿梭机械手在滑轨运动的同时实现夹取单元相对滑轨运动,使夹取单元倍速运动,提高了搬运效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域,特别涉及一种桁架式穿梭机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置,特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
在注塑生产过程中,需要使用机械手将注塑产品在不同注塑机和各个工位之间进行搬运,而现有的机械手存在结构复杂、搬运效率低的问题。
实用新型内容
针对现有技术的不足,本实用新型目的在于提供一种结构简单,搬运效率高的桁架式穿梭机械手,其采用如下技术方案:
一种桁架式穿梭机械手,其包括安装架,所述安装架上设有横梁,所述横梁上设有X轴直线模组,所述X轴直线模组上设有Z轴直线模组,所述Z轴直线模组的底部设有Y轴直线模组,所述Y轴直线模组包括固定座、滑轨、电机、主动轮、从动轮、第一皮带,所述电机与固定座固定连接,所述滑轨与所述固定座滑动连接,所述电机与主动轮连接,所述从动轮与主动轮之间通过所述第一皮带连接,所述滑轨与第一皮带连接,所述电机驱动所述第一皮带,所述第一皮带驱动所述滑轨运动,所述滑轨上设有活动座,所述活动座与所述电机之间设有倍速组件,所述活动座上吊装有夹取单元,所述夹取单元包括水平气缸和夹爪组件,所述水平气缸和所述夹爪组件连接。
作为本实用新型的进一步改进,所述倍速组件包括转接轮和第二皮带,所述转接轮与第一皮带连接,所述第二皮带与所述转接轮连接,所述活动座与第二皮带固定连接,所述第一皮带通过所述转接轮驱动所述第二皮带,所述第二皮带驱动所述活动座运动。
作为本实用新型的进一步改进,所述夹取单元与所述活动座之间还设有旋转机构。
作为本实用新型的进一步改进,所述旋转机构为旋转气缸。
作为本实用新型的进一步改进,所述夹爪组件包括若干排列设置的夹爪。
作为本实用新型的进一步改进,所述夹取单元还包括产品夹持腔。
作为本实用新型的进一步改进,所述安装架底部设有高度调节螺栓。
作为本实用新型的进一步改进,所述从动轮的数量为二。
本实用新型的有益效果:
本实用新型的桁架式穿梭机械手通过在安装架上设置横梁,在横梁上设置X轴直线模组、Y轴直线模组和Z轴直线模组,电机可通过倍速组件驱动活动座,在滑轨运动的同时实现夹取单元相对滑轨运动,使夹取单元倍速运动,提高了搬运效率,同时,其结构简单,桁架式结构使得运行更加平稳。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述,为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段,而可依照说明书的内容予以实施,并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂,以下特举较佳实施例,并配合附图,详细说明如下。
附图说明
图1是本实用新型实施例中桁架式穿梭机械手的结构示意图一;
图2是本实用新型实施例中桁架式穿梭机械手的结构示意图二;
图3是本实用新型实施例中Y轴直线模组的结构示意图;
图4是本实用新型实施例中Y轴直线模组的局部结构示意图。
标记说明:100、安装板;200、横梁;300、X轴直线模组;400、Z轴直线模组;500、Y轴直线模组;510、固定座;520、滑轨;530、电机;540、从动轮;550、第一皮带;560、活动座;570、第二皮带;581、水平气缸;582、夹爪;583、产品夹持腔。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明,以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施,但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
如图1-4所示,为本实施例中桁架式穿梭机械手,该机械手包括安装架100,安装架100上设有横梁200,横梁200上设有X轴直线模组300,X轴直线模组300上设有Z轴直线模组400,Z轴直线模组400的底部设有Y轴直线模组500。在本实施例中,安装架100底部设有高度调节螺栓,用于调节安装架100的高度和水平度。
Y轴直线模组500包括固定座510、滑轨520、电机530、主动轮、从动轮540、第一皮带550,电机530与固定座510固定连接,滑轨520与固定座510滑动连接,电机530与主动轮连接,从动轮540与主动轮之间通过第一皮带550连接,滑轨520与第一皮带550连接,电机530驱动第一皮带550,第一皮带550驱动滑轨520运动,滑轨520上设有活动座560,活动座560与电机530之间设有倍速组件。在本实施例中,从动轮的数量为二。
具体的,倍速组件包括转接轮和第二皮带570,转接轮设于第一皮带550与第二皮带570之间,活动座560与第二皮带570固定连接,第一皮带550驱动第二皮带570,第二皮带570驱动活动座560运动。
活动座560上吊装有夹取单元,夹取单元包括水平气缸581和夹爪组件,水平气缸581和夹爪组件连接。具体的,夹爪组件包括若干排列设置的夹爪582。优选的,夹取单元还包括产品夹持腔583,用于与夹爪582配合将产品抓取。
在本实施例中,夹取单元与活动座560之间还设有旋转机构,优选的,该旋转机构为旋转气缸。便于将产品夹取并放置至预定位置。
Y轴直线模组500工作时,由电机530驱动主动轮转动,主动轮带动从动轮540,从动轮540驱动第一皮带550,第一皮带550驱动滑轨520运动,同时,第一皮带550通过第二皮带570运动,第二皮带570驱动活动座560运动,带动夹取单元运动,实现活动座560的倍速运动。具体的,当滑轨520从固定座510的一端运动至另一端时,活动座560也从滑轨520的一端运动至另一端。提高了夹取单元的搬运效率。
在本实施例中,X轴直线模组300和Z轴直线模组400均包括电机、皮带和滑动座,由电机驱动皮带,皮带带动滑动座实现运动。
本实用新型的桁架式穿梭机械手通过在安装架上设置横梁,在横梁上设置X轴直线模组、Y轴直线模组和Z轴直线模组,电机可通过倍速组件驱动活动座,在滑轨运动的同时实现夹取单元相对滑轨运动,使夹取单元倍速运动,提高了搬运效率,同时,其结构简单,桁架式结构使得运行更加平稳。
以上实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例,本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换,均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。
Claims (8)
1.一种桁架式穿梭机械手,其特征在于,包括安装架,所述安装架上设有横梁,所述横梁上设有X轴直线模组,所述X轴直线模组上设有Z轴直线模组,所述Z轴直线模组的底部设有Y轴直线模组,所述Y轴直线模组包括固定座、滑轨、电机、主动轮、从动轮、第一皮带,所述电机与固定座固定连接,所述滑轨与所述固定座滑动连接,所述电机与主动轮连接,所述从动轮与主动轮之间通过所述第一皮带连接,所述滑轨与第一皮带连接,所述电机驱动所述第一皮带,所述第一皮带驱动所述滑轨运动,所述滑轨上设有活动座,所述活动座与所述电机之间设有倍速组件,所述活动座上吊装有夹取单元,所述夹取单元包括水平气缸和夹爪组件,所述水平气缸和所述夹爪组件连接。
2.如权利要求1所述的桁架式穿梭机械手,其特征在于,所述倍速组件包括转接轮和第二皮带,所述转接轮与第一皮带连接,所述第二皮带与所述转接轮连接,所述活动座与第二皮带固定连接,所述第一皮带通过所述转接轮驱动所述第二皮带,所述第二皮带驱动所述活动座运动。
3.如权利要求1所述的桁架式穿梭机械手,其特征在于,所述夹取单元与所述活动座之间还设有旋转机构。
4.如权利要求3所述的桁架式穿梭机械手,其特征在于,所述旋转机构为旋转气缸。
5.如权利要求1所述的桁架式穿梭机械手,其特征在于,所述夹爪组件包括若干排列设置的夹爪。
6.如权利要求1所述的桁架式穿梭机械手,其特征在于,所述夹取单元还包括产品夹持腔。
7.如权利要求1所述的桁架式穿梭机械手,其特征在于,所述安装架底部设有高度调节螺栓。
8.如权利要求1所述的桁架式穿梭机械手,其特征在于,所述从动轮的数量为二。
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