CN209335622U - 一种桁架式穿梭机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型的桁架式穿梭机械手包括安装架，安装架上设有横梁，横梁上设有X轴直线模组，X轴直线模组上设有Z轴直线模组，Z轴直线模组的底部设有Y轴直线模组，Y轴直线模组包括固定座、滑轨、电机、主动轮、从动轮、第一皮带，电机与固定座固定连接，滑轨与固定座滑动连接，电机与主动轮连接，从动轮与主动轮之间通过第一皮带连接，滑轨与第一皮带连接，电机驱动第一皮带，第一皮带驱动滑轨运动，滑轨上设有活动座，活动座与电机之间设有倍速组件，活动座上吊装有夹取单元，夹取单元包括水平气缸和夹爪组件，水平气缸和夹爪组件连接。本桁架式穿梭机械手在滑轨运动的同时实现夹取单元相对滑轨运动，使夹取单元倍速运动，提高了搬运效率。

Description

一种桁架式穿梭机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种桁架式穿梭机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在注塑生产过程中，需要使用机械手将注塑产品在不同注塑机和各个工位之间进行搬运，而现有的机械手存在结构复杂、搬运效率低的问题。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型目的在于提供一种结构简单，搬运效率高的桁架式穿梭机械手，其采用如下技术方案：

一种桁架式穿梭机械手，其包括安装架，所述安装架上设有横梁，所述横梁上设有X轴直线模组，所述X轴直线模组上设有Z轴直线模组，所述Z轴直线模组的底部设有Y轴直线模组，所述Y轴直线模组包括固定座、滑轨、电机、主动轮、从动轮、第一皮带，所述电机与固定座固定连接，所述滑轨与所述固定座滑动连接，所述电机与主动轮连接，所述从动轮与主动轮之间通过所述第一皮带连接，所述滑轨与第一皮带连接，所述电机驱动所述第一皮带，所述第一皮带驱动所述滑轨运动，所述滑轨上设有活动座，所述活动座与所述电机之间设有倍速组件，所述活动座上吊装有夹取单元，所述夹取单元包括水平气缸和夹爪组件，所述水平气缸和所述夹爪组件连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述倍速组件包括转接轮和第二皮带，所述转接轮与第一皮带连接，所述第二皮带与所述转接轮连接，所述活动座与第二皮带固定连接，所述第一皮带通过所述转接轮驱动所述第二皮带，所述第二皮带驱动所述活动座运动。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹取单元与所述活动座之间还设有旋转机构。

作为本实用新型的进一步改进，所述旋转机构为旋转气缸。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹爪组件包括若干排列设置的夹爪。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹取单元还包括产品夹持腔。

作为本实用新型的进一步改进，所述安装架底部设有高度调节螺栓。

作为本实用新型的进一步改进，所述从动轮的数量为二。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的桁架式穿梭机械手通过在安装架上设置横梁，在横梁上设置X轴直线模组、Y轴直线模组和Z轴直线模组，电机可通过倍速组件驱动活动座，在滑轨运动的同时实现夹取单元相对滑轨运动，使夹取单元倍速运动，提高了搬运效率，同时，其结构简单，桁架式结构使得运行更加平稳。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本实用新型实施例中桁架式穿梭机械手的结构示意图一；

图2是本实用新型实施例中桁架式穿梭机械手的结构示意图二；

图3是本实用新型实施例中Y轴直线模组的结构示意图；

图4是本实用新型实施例中Y轴直线模组的局部结构示意图。

标记说明：100、安装板；200、横梁；300、X轴直线模组；400、Z轴直线模组；500、Y轴直线模组；510、固定座；520、滑轨；530、电机；540、从动轮；550、第一皮带；560、活动座；570、第二皮带；581、水平气缸；582、夹爪；583、产品夹持腔。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

如图1-4所示，为本实施例中桁架式穿梭机械手，该机械手包括安装架100，安装架100上设有横梁200，横梁200上设有X轴直线模组300，X轴直线模组300上设有Z轴直线模组400，Z轴直线模组400的底部设有Y轴直线模组500。在本实施例中，安装架100底部设有高度调节螺栓，用于调节安装架100的高度和水平度。

Y轴直线模组500包括固定座510、滑轨520、电机530、主动轮、从动轮540、第一皮带550，电机530与固定座510固定连接，滑轨520与固定座510滑动连接，电机530与主动轮连接，从动轮540与主动轮之间通过第一皮带550连接，滑轨520与第一皮带550连接，电机530驱动第一皮带550，第一皮带550驱动滑轨520运动，滑轨520上设有活动座560，活动座560与电机530之间设有倍速组件。在本实施例中，从动轮的数量为二。

具体的，倍速组件包括转接轮和第二皮带570，转接轮设于第一皮带550与第二皮带570之间，活动座560与第二皮带570固定连接，第一皮带550驱动第二皮带570，第二皮带570驱动活动座560运动。

活动座560上吊装有夹取单元，夹取单元包括水平气缸581和夹爪组件，水平气缸581和夹爪组件连接。具体的，夹爪组件包括若干排列设置的夹爪582。优选的，夹取单元还包括产品夹持腔583，用于与夹爪582配合将产品抓取。

在本实施例中，夹取单元与活动座560之间还设有旋转机构，优选的，该旋转机构为旋转气缸。便于将产品夹取并放置至预定位置。

Y轴直线模组500工作时，由电机530驱动主动轮转动，主动轮带动从动轮540，从动轮540驱动第一皮带550，第一皮带550驱动滑轨520运动，同时，第一皮带550通过第二皮带570运动，第二皮带570驱动活动座560运动，带动夹取单元运动，实现活动座560的倍速运动。具体的，当滑轨520从固定座510的一端运动至另一端时，活动座560也从滑轨520的一端运动至另一端。提高了夹取单元的搬运效率。

在本实施例中，X轴直线模组300和Z轴直线模组400均包括电机、皮带和滑动座，由电机驱动皮带，皮带带动滑动座实现运动。

本实用新型的桁架式穿梭机械手通过在安装架上设置横梁，在横梁上设置X轴直线模组、Y轴直线模组和Z轴直线模组，电机可通过倍速组件驱动活动座，在滑轨运动的同时实现夹取单元相对滑轨运动，使夹取单元倍速运动，提高了搬运效率，同时，其结构简单，桁架式结构使得运行更加平稳。

以上实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

Claims (8)

1.一种桁架式穿梭机械手，其特征在于，包括安装架，所述安装架上设有横梁，所述横梁上设有X轴直线模组，所述X轴直线模组上设有Z轴直线模组，所述Z轴直线模组的底部设有Y轴直线模组，所述Y轴直线模组包括固定座、滑轨、电机、主动轮、从动轮、第一皮带，所述电机与固定座固定连接，所述滑轨与所述固定座滑动连接，所述电机与主动轮连接，所述从动轮与主动轮之间通过所述第一皮带连接，所述滑轨与第一皮带连接，所述电机驱动所述第一皮带，所述第一皮带驱动所述滑轨运动，所述滑轨上设有活动座，所述活动座与所述电机之间设有倍速组件，所述活动座上吊装有夹取单元，所述夹取单元包括水平气缸和夹爪组件，所述水平气缸和所述夹爪组件连接。

2.如权利要求1所述的桁架式穿梭机械手，其特征在于，所述倍速组件包括转接轮和第二皮带，所述转接轮与第一皮带连接，所述第二皮带与所述转接轮连接，所述活动座与第二皮带固定连接，所述第一皮带通过所述转接轮驱动所述第二皮带，所述第二皮带驱动所述活动座运动。

3.如权利要求1所述的桁架式穿梭机械手，其特征在于，所述夹取单元与所述活动座之间还设有旋转机构。

4.如权利要求3所述的桁架式穿梭机械手，其特征在于，所述旋转机构为旋转气缸。

5.如权利要求1所述的桁架式穿梭机械手，其特征在于，所述夹爪组件包括若干排列设置的夹爪。

6.如权利要求1所述的桁架式穿梭机械手，其特征在于，所述夹取单元还包括产品夹持腔。

7.如权利要求1所述的桁架式穿梭机械手，其特征在于，所述安装架底部设有高度调节螺栓。

8.如权利要求1所述的桁架式穿梭机械手，其特征在于，所述从动轮的数量为二。