CN204844154U - 夹持机械爪机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹持机械爪机构，包括：X向移动导轨、Y向移动导轨和Z向移动导轨；两条Y向移动导轨分别安装在两条平行设置的纵梁上，两条纵梁的两端架设在横梁上，移动梁的两端分别架设在两条纵梁上，并且能通过Y向移动导轨在纵梁的长度方向上移动，移动梁的长度方向上安装有X向移动导轨，移动座装配在X向移动导轨上，使移动座能够在移动梁的长度方向上移动，移动座下方安装有竖直的Z向移动导轨。本实用新型所述的夹持机械爪机构，使机械手能够通过X向移动导轨、Y向移动导轨和Z向移动导轨能够在一定的空间内任意移动，很好的替换了杠杆抓取机构的效果，并且导轨运行机构结构简单，经久耐用。

Description

夹持机械爪机构

技术领域

本实用新型涉及一种夹持机械爪机构。

背景技术

在现代工业生产中，机械化及自动化的程度越来越高，在加工、搬运、装配等工业中，有很多工位需要对待加工的工件进行抓取操作，这些操作一般要求动作灵活、简单可靠、重复性大，针对这些要求，机械手作为一种抓取装置已经开始被广泛的使用在工业生产中。

机械手能模仿人手和臂的动作功能，用以按照固定的程序抓取、搬运物件或者操作工具的自动操作，它能够代替人进行繁重劳动从而实现生产的机械化和自动化，也能在有害环境下工作从而保护人身安全，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓取工件的部件，根据被抓取物体的形状、尺寸、重量等作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型或吸附性；运动机构，使手部完成各种转动、摆动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓取物体的位置和姿势；控制系统是通过对机械手的控制，来完成特定动作，同时接受机械手上各部件反馈的信息，形成稳定的闭环控制，控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控芯片构成，通过对其编程实现所需要功能。

目前，一般的机械手的手部通常都是使用一套杠杆抓取机构从物工件外部抓取工件，钳口夹持，经常会对工件表面，造成一定的磨损，特别是外壁为光滑圆弧的工件，常常满足不了使用需要，并且杠杆抓取机构成本较高，结构复杂，容易损坏，而且更换不方便，工作效率较低。

发明内容

本实用新型针对以上问题的提出，而研究设计一种夹持机械爪机构，用以解决现有的杠杆抓取机构从物工件外部抓取工件，钳口夹持，经常会对工件表面，造成一定的磨损，特别是外壁为光滑圆弧的工件，并且杠杆抓取机构成本较高，结构复杂，容易损坏，而且更换不方便，工作效率较低的缺点。本实用新型采用的技术手段如下：

一种夹持机械爪机构，包括：X向移动导轨、Y向移动导轨和Z向移动导轨；两条Y向移动导轨分别安装在两条平行设置的纵梁上，两条纵梁的两端架设在横梁上，移动梁的两端分别架设在两条纵梁上，并且能通过Y向移动导轨在纵梁的长度方向上移动，移动梁的长度方向上安装有X向移动导轨，移动座装配在X向移动导轨上，使移动座能够在移动梁的长度方向上移动，移动座下方安装有竖直的Z向移动导轨，Z向移动导轨上安装有能够在竖直方向上移动的移动板，移动板通过连接臂同机械手连接；机械手包括机械爪和横向气缸，机械爪包括左夹持爪和位于左夹持爪右侧的右夹持爪，横向气缸的左右两侧分别设置有一个能够随横向气缸工作横向移动的爪座，左右两个爪座分别通过连接板同左夹持爪和右夹持爪连接固定，左夹持爪和右夹持爪相对一侧分别具有内凹圆弧。

作为优选连接臂同竖直方向成30°-45°角倾斜设置。

与现有技术比较，本实用新型所述的夹持机械爪机构，具有X向移动导轨、Y向移动导轨和Z向移动导轨，使机械手能够通过X向移动导轨、Y向移动导轨和Z向移动导轨能够在一定的空间内任意移动，很好的替换了杠杆抓取机构的效果，并且导轨运行机构结构简单，经久耐用；机械手包括机械爪和横向气缸，机械爪包括左夹持爪和位于左夹持爪右侧的右夹持爪，横向气缸的左右两侧分别设置有一个能够随横向气缸工作横向移动的爪座，左右两个爪座分别通过连接板同左夹持爪和右夹持爪连接固定，左夹持爪和右夹持爪相对一侧分别具有内凹圆弧，使左夹持爪和右夹持爪配合能够简单的将外壁为光滑圆弧的工件从外部抓取工件，抓取快捷、迅速，没有磨损。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型机械爪的放大结构示意图。

图3是本实用新型机械爪的俯视图。

其中：1、X向移动导轨，2、Y向移动导轨，3、Z向移动导轨，4、机械爪，5、工件，6、连接臂，7、横向气缸，8、横梁，9、纵梁，10、移动梁，11、移动座，12、移动板，13、轨道移动驱动机构，41、左夹持爪，42、右夹持爪，43、连接板，71、爪座。

具体实施方式

如图1、图2和图3所示，一种夹持机械爪机构，包括：X向移动导轨1、Y向移动导轨2和Z向移动导轨3；两条Y向移动导轨2分别安装在两条平行设置的纵梁9上，两条纵梁9的两端架设在横梁8上，移动梁10的两端分别架设在两条纵梁9上，并且能通过Y向移动导轨2在纵梁9的长度方向上移动，移动梁10的长度方向上安装有X向移动导轨1，移动座11装配在X向移动导轨1上，使移动座11能够在移动梁10的长度方向上移动，移动座11下方安装有竖直的Z向移动导轨3，Z向移动导轨3上安装有能够在竖直方向上移动的移动板12，移动板12通过连接臂6同机械手连接，使机械手能够通过X向移动导轨1、Y向移动导轨2和Z向移动导轨3能够在一定的空间内任意移动，很好的替换了杠杆抓取机构的效果，并且导轨运行机构结构简单，经久耐用。

机械手包括机械爪4和横向气缸7，机械爪4包括左夹持爪41和位于左夹持爪41右侧的右夹持爪42，横向气缸7的左右两侧分别设置有一个能够随横向气缸7工作横向移动的爪座71，左右两个爪座71分别通过连接板73同左夹持爪41和右夹持爪42连接固定，左夹持爪41和右夹持爪42相对一侧分别具有内凹圆弧，使左夹持爪41和右夹持爪42配合能够简单的将外壁为光滑圆弧的工件5从外部抓取工件，抓取快捷、迅速，没有磨损。

连接臂6同竖直方向成30°-45°角倾斜设置，使机械爪在竖直及水平方向远离Z向移动导轨3，不影响机械爪对工件的抓取工作。

移动座11在X向移动导轨1上的移动、移动梁10在Y向移动导轨2上的移动和移动板12在Z向移动导轨3上的移动，通过轨道移动驱动机构13实现，轨道移动驱动机构13为伺服电机驱动丝杆带动滑块实现移动。

工作时，通过X向移动导轨1、Y向移动导轨2和Z向移动导轨3工作，使机械爪运行到工件待抓取工位，即机械爪原点，横向气缸7工作收缩，左夹持爪41和右夹持爪42靠近，直到左夹持爪41和右夹持爪42将外壁为光滑圆弧的工件5夹持固定，工件5外侧完成抓取，通过X向移动导轨1、Y向移动导轨2和Z向移动导轨3工作，使机械爪移行至机床卡盘处，机床卡盘锁紧工件5，横向气缸7推出，左夹持爪41和右夹持爪42远离，松开工件5，机械爪退回原位(机械爪原点)，循环工作。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种夹持机械爪机构，其特征在于包括：X向移动导轨(1)、Y向移动导轨(2)和Z向移动导轨(3)；两条Y向移动导轨(2)分别安装在两条平行设置的纵梁(9)上，两条纵梁(9)的两端架设在横梁(8)上，移动梁(10)的两端分别架设在两条纵梁(9)上，并且能通过Y向移动导轨(2)在纵梁(9)的长度方向上移动，移动梁(10)的长度方向上安装有X向移动导轨(1)，移动座(11)装配在X向移动导轨(1)上，使移动座(11)能够在移动梁(10)的长度方向上移动，移动座(11)下方安装有竖直的Z向移动导轨(3)，Z向移动导轨(3)上安装有能够在竖直方向上移动的移动板(12)，移动板(12)通过连接臂(6)同机械手连接；

机械手包括机械爪(4)和横向气缸(7)，机械爪(4)包括左夹持爪(41)和位于左夹持爪(41)右侧的右夹持爪(42)，横向气缸(7)的左右两侧分别设置有一个能够随横向气缸(7)工作横向移动的爪座(71)，左右两个爪座(71)分别通过连接板(73)同左夹持爪(41)和右夹持爪(42)连接固定，左夹持爪(41)和右夹持爪(42)相对一侧分别具有内凹圆弧。

2.根据权利要求1所述的夹持机械爪机构，其特征在于：连接臂(6)同竖直方向成30°-45°角倾斜设置。