CN205200561U - 一种双翼双臂式上下料机械手装置 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种双翼双臂式上下料机械手装置，包括气爪机构，所述气爪机构包括旋转气缸，两个手指气缸和两套分别固定在手指气缸上的手指装置，其特征在于：所述机械手装置还包括龙门架、第一机械手装置、第二机械手装置、第一车床和第二车床。本实用新型能自动上下料，并且自动化程度高，适用在同一工件正反两面需要加工的工件，通过自动装夹及自动加工能提高生产效率，减少生产时间，能实现大批量生产需求。

Description

一种双翼双臂式上下料机械手装置
技术领域
本实用新型涉及一种机械手领域，尤其涉及一种双翼双臂式上下料机械手装置。
背景技术
车床主要用于加工轴、盘、套和其他具有回转表面的工件，以圆柱体为主，是机械制造工厂使用最广的一类机床。车床的加工原理就是把刀具和工件安装在车床上，由车床的传动和变速系统产生刀具与工件的相对运动，即切削运动，切削出合乎要求的零件。
然而，在工件加工时将工件送到加工车床或者加工工位的过程通常采用手工装夹，一、无法实现自动化生产，需要人工搬运，装夹时费时费力，劳动强度大且具有一定的危险性，一旦长时间工作进入疲劳状态容易出现误操作等危险，生产效率提高受到限制，不能满足大批量生产的需求；二、人工装夹加工工件时经常就定位问题是经常出现也无法避免的，这样会产生较大的误差，导致加工工件的精确度会受到很大的影响；三、一些套类加工件往往需要两面都加工，但是就现有的机器和设备无法同时对工件同时进行双面加工，这样就会在生产过程中花费更多的时间，这样也是对生产效率的一个很大影响。
实用新型内容
本实用新型提供一种双翼双臂式上下料机械手装置，要解决的技术问题在于可对工件进行自动化上下料，自动化程度高，能同时对工件进行多工艺的加工，大大提高了生产效率，满足大批量生产需求。
为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种双翼双臂式上下料机械手装置，包括气爪机构，所述气爪机构包括旋转气缸，两个手指气缸和两套分别固定在手指气缸上的手指装置，其特征在于：所述机械手装置还包括龙门架、第一机械手装置、第二机械手装置、第一车床和第二车床；
所述龙门架包括横梁、“H”形支柱和底座，所述支柱竖直设置，支柱底端焊接在底座上，且支柱顶端与所述横梁中间部分固定连接，所述第一车床和所述第二车床放置在所述底座两侧，所述“H”形支柱上还设有翻转手指装置，且通过第一PLC控制系统连接到触摸屏，所述横梁上两端分别设有第一机械手装置和第二机械手装置，所述第一机械手装置和第二机械手装置分别通过横梁上的导轨在横梁上左右滑动；
所述第一机械手装置包括第二PLC控制系统、第一Y轴竖向活动手臂和固定在第一Y轴竖向活动手臂末端的气爪机构；
所述第二机械手装置包括第三PLC控制系统、第二Y轴竖向活动手臂和固定在第二Y轴竖向活动手臂末端的气爪机构进一步地，所述凸起截面为矩形，分布在防滑带内侧，两两间间距相等，大小相同。
进一步地，所述第一车床和所述第二车床位于横梁两端下方。
进一步地，所述底座上放置有料盘，左侧为上料盘，右侧为下料盘。
进一步地，所述翻转手指装置通过固定架安装在“H”形支柱的侧边，所述翻转手指装置包括翻转手指和旋转气缸，所述触摸屏固定在所述“H”形支柱的横柱上。
进一步地，所述第一机械手装置外围设有第一护罩，所述第二机械手装置外侧设有第二护罩。
进一步地，所述横梁和“H”形支柱连接处设有加强筋。
最后，所述底座内部灌注水泥、装载石块或铁块等重物。
本实用新型中的工件走向：第一机械手装置从上料盘中对工件进行装夹，且移动到第一车床进行加工，加工完毕后，将工件运输到翻转手指装置上，通过旋转气缸和翻转手指的配合将工件放置在翻转手指上；这时，第二机械手装置移动到翻转手指对该工件进行装夹，且移动到第二车床上对工件的反面进行加工，加工完毕后，将工件放置到下料盘。等待下料盘装满即运走进行下一工序或检验。
由上述对本实用新型结构的描述可知，和现有技术相比，本实用新型具有如下优点：
1.本实用新型设有的龙门架能同时给第一车床和第二车床提供工件，而且第一机械手装置和第二机械手装置也能同时运行，这样就能同时对工件进行不同工序的加工，使得两台车床能交替完成工件加工，可大大缩短等待工件加工的时间，充分利用加工等待间隙，大大提高生产效率，实现自动上下料，自动化程度高，提高生产效率。
2.本实用新型的结构设计，使得机械手装置可以通过轨道实现左右行走并装夹工件，通过第一Y轴竖向活动手臂和第二Y轴竖向活动手臂能对气爪进行升降活动，如上，可精准的对工件的运输和加工，能较大提高工件加工的质量。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型一种双翼双臂式上下料机械手装置的结构示意图；
图2为本实用新型一种双翼双臂式上下料机械手装置的龙门架结构示意图；
图3为本实用新型一种双翼双臂式上下料机械手装置的翻转手指装置结构示意图；
图4为本实用新型一种双翼双臂式上下料机械手装置的第二机械手装置结构示意图；
图5为本实用新型一种双翼双臂式上下料机械手装置的料盘结构示意图；
图6为本实用新型一种双翼双臂式上下料机械手装置的气爪机构结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的实施例作进一步详细说明。
第一实施例
参考图1、图2、图3、图4、图5和图6，一种双翼双臂式上下料机械手装置，包括气爪机构，气爪机构包括旋转气缸，两个手指气缸和两套分别固定在手指气缸上的手指装置，机械手装置还包括龙门架1、第一机械手装置2、第二机械手装置3、第一车床4和第二车床5；龙门架1包括横梁11、“H”形支柱12和底座13，“H”支柱12竖直设置，“H”支柱底端焊接在底座上，且“H”支柱顶端与横梁中间部分固定连接，横梁11和“H”形支柱12连接处设有加强筋14，第一车床4和第二车床5放置在底座13两侧，第一车床4和第二车床5位于横梁11两端下方，“H”形支柱12上还设有翻转手指装置6，且通过第一PLC控制系统连接到触摸屏61，横梁11上两端分别设有第一机械手装置2和第二机械手装置3，第一机械手装置2和第二机械手装置3分别通过横梁上的导轨111在横梁上左右滑动。
第一机械手装置2包括第二PLC控制系统、第一Y轴竖向活动手臂21和固定在第一Y轴竖向活动手臂末端的气爪机构7，第一机械手装置2外围设有第一护罩22。
第二机械手装置3包括第三PLC控制系统、第二Y轴竖向活动手臂31和固定在第二Y轴竖向活动手臂末端的气爪机构7，第二机械手装置3外侧设有第二护罩32。
底座13上放置有料盘8，左侧为上料盘81，右侧为下料盘82。
翻转手指装置6通过固定架安装在“H”形支柱12的侧边，翻转手指装置6包括翻转手指62和旋转气缸63，触摸屏61固定在“H”形支柱12的横柱上。
底座13内部灌注水泥、装载石块或铁块等重物。
本实用新型中的工件走向：第一机械手装置2从上料盘81中对工件进行装夹，且移动到第一车床4进行加工，加工完毕后，将工件运输到翻转手指装置6上，通过旋转气缸63和翻转手指62的配合将工件放置在翻转手指62上；这时，第二机械手装置3移动到翻转手指62对该工件进行装夹，且移动到第二车床5上对工件的反面进行加工，加工完毕后，将工件放置到下料盘82。等待下料盘82装满即运走进行下一工序或检验。
以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种双翼双臂式上下料机械手装置，包括气爪机构，所述气爪机构包括旋转气缸，两个手指气缸和两套分别固定在手指气缸上的手指装置，其特征在于：所述机械手装置还包括龙门架(1)、第一机械手装置(2)、第二机械手装置(3)、第一车床(4)和第二车床(5)；
所述龙门架(1)包括横梁(11)、“H”形支柱(12)和底座(13)，所述“H”支柱(12)竖直设置，“H”支柱底端焊接在底座上，且“H”支柱顶端与所述横梁中间部分固定连接，所述第一车床(4)和所述第二车床(5)放置在所述底座(13)两侧，所述“H”形支柱(12)上还设有翻转手指装置(6)，且通过第一PLC控制系统连接到触摸屏(61)，所述横梁(11)上两端分别设有第一机械手装置(2)和第二机械手装置(3)，所述第一机械手装置(2)和第二机械手装置(3)分别通过横梁上的导轨(111)在横梁上左右滑动；
所述第一机械手装置(2)包括第二PLC控制系统、第一Y轴竖向活动手臂(21)和固定在第一Y轴竖向活动手臂末端的气爪机构(7)；
所述第二机械手装置(3)包括第三PLC控制系统、第二Y轴竖向活动手臂(31)和固定在第二Y轴竖向活动手臂末端的气爪机构(7)。
2.根据权利要求1所述的一种双翼双臂式上下料机械手装置，其特征在于：所述第一车床(4)和所述第二车床(5)位于横梁(11)两端下方。
3.根据权利要求1所述的一种双翼双臂式上下料机械手装置，其特征在于：所述底座(13)上放置有料盘(8)，左侧为上料盘(81)，右侧为下料盘(82)。
4.根据权利要求1所述的一种双翼双臂式上下料机械手装置，其特征在于：所述翻转手指装置(6)通过固定架安装在“H”形支柱(12)的侧边，所述翻转手指装置(6)包括翻转手指(62)和旋转气缸(63)，所述触摸屏(61)固定在所述“H”形支柱(12)的横柱上。
5.根据权利要求1所述的一种双翼双臂式上下料机械手装置，其特征在于：所述第一机械手装置(2)外围设有第一护罩(22)，所述第二机械手装置(3)外侧设有第二护罩(32)。
6.根据权利要求1所述的一种双翼双臂式上下料机械手装置，其特征在于：所述横梁(11)和“H”形支柱(12)连接处设有加强筋(14)。
7.根据权利要求1所述的一种双翼双臂式上下料机械手装置，其特征在于：所述底座(13)内部灌注水泥、装载石块或铁块等重物。
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