CN205685114U - 一种多工位机械手输送装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工件运输设备领域，尤其是一种多工位机械手输送装置。它包括一固定支撑架，在固定支撑架顶部两侧分别设有两导向架，在挡板内侧壁上设有一升降滑轨，在固定支撑架上竖直设有一升降驱动电机，在工作台与升降架之间水平设有一丝杆滑块电缸，丝杆滑块电缸固连在升降架上，丝杆滑块电缸的一端水平设有一伺服电机，丝杆滑块电缸的上方固连两悬挂架，一横杆的两端分别固连在两悬挂架外端，在横杆的侧壁上设有若干个夹取装置。它结构简单，操作简单，采用简单的电缸驱动，运行平稳，定位准确，使用安全性更高，同时可以搬运多个工位上的工件使其进入到下一加工工位，运行效率高，更有效地满足人们的需求，解决了现有技术中存在的问题。

Description

一种多工位机械手输送装置

技术领域：

本实用新型涉及工件运输设备领域，尤其是一种多工位机械手输送装置。

背景技术：

在粉末冶金零件的加工制作过程中，从原料加工到半成品、成品通常需要经过多部工序，工件从上一个工位上加工完成后必须搬运到下一个加工工位上才能进行后续的加工处理，然而，目前通常是采用人工搬运，这样不仅浪费人力，而且搬运效率较低，费时费力，在搬运的过程中也容易出现安全事故，另外，当加工件较大时人工不易搬运，就需要借助外部设备。目前通常采用普通的搬运机械手进行搬运，但是现有的搬运机械手在搬运的过程中存在定位精度差，一次只能搬运一个工件，显然现有的机械手输送装置无法更有效地满足人们的需求。

实用新型内容：

本实用新型提供了一种多工位机械手输送装置，它结构简单，设计合理，操作简单，采用简单的电缸驱动，运行平稳，精度高，定位准确，使用安全性更高，同时可以搬运多个工位上的工件使其进入到下一加工工位，省时省力，运行效率高，更有效地满足了人们的需求，解决了现有技术中存在的问题。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种多工位机械手输送装置，包括一水平设置、与工作台相连的固定支撑架，在固定支撑架上竖直设有一挡板，在固定支撑架顶部前后两侧分别竖直设有两平行设置且抵接在挡板外侧壁上的导向架，在挡板内侧壁对应两导向架的位置上分别竖直设有一升降滑轨，一升降架通过设置在其外侧壁前后两侧的升降滑块分别活动卡接在两升降滑轨上，在固定支撑架上竖直设有一升降驱动电机，在升降驱动电机顶部的输出轴上固连一丝杆，在丝杆上套接一侧壁固连在升降架底部的升降螺母，在工作台与升降架之间水平设有一丝杆滑块电缸，丝杆滑块电缸通过其上的两滑块固连在升降架上，丝杆滑块电缸的一端水平设有一伺服电机，丝杆滑块电缸的上方水平固连两平行设置的悬挂架，两悬挂架上的内端伸至工作台的上方，一水平设置的横杆的两端分别固连在两悬挂架外端，在横杆的侧壁上沿其长度方向均匀设有若干个水平且平行设置的夹取装置；升降驱动电机、伺服电机、夹取装置分别通过线缆与控制装置相连。

所述夹取装置包括一水平设置的双摆臂的旋转气缸，旋转气缸的前端伸至工作台上方，在旋转气缸的缸筒侧壁两侧分别对称设有一接近开关，在靠近其中一侧的接近开关的缸筒侧壁上设有一气动接头，在旋转气缸的两摆臂的前端分别对称设有一夹爪，在两夹爪的内侧分别设有一工装座，在两工装座上分别设有一夹具工装；旋转气缸、接近开关分别通过线缆与控制装置相连。

在两导向架的外侧壁上分别固连一平衡气缸，两平衡气缸的顶部分别固连在升降架的底端两侧壁上；两平衡气缸分别经线缆与控制装置相连。

本实用新型所具有的有益效果是，结构简单，设计合理，操作简单，采用简单的电缸驱动，运行平稳，精度高，定位准确，使用安全性更高，同时可以搬运多个工位上的工件使其进入到下一加工工位，省时省力，运行效率高，更有效地满足人们的需求。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1的右视结构示意图。

图3为图1的俯视结构示意图。

图中，1、固定支撑架；2、挡板；3、导向架；4、升降滑轨；5、升降架；6、升降滑块；7、升降驱动电机；8、丝杆；9、升降螺母；10、丝杆滑块电缸；11、伺服电机；12、悬挂架；13、横杆；14、旋转气缸；15、接近开关；16、夹爪；17、工装座；18、夹具工装；19、平衡气缸。

具体实施方式：

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本实用新型进行详细阐述。

如图1-3中所示，一种多工位机械手输送装置，包括一水平设置、与工作台相连的固定支撑架1，在固定支撑架1上竖直设有一挡板2，在固定支撑架1顶部前后两侧分别竖直设有两平行设置且抵接在挡板2外侧壁上的导向架3，在挡板2内侧壁对应两导向架3的位置上分别竖直设有一升降滑轨4，一升降架5通过设置在其外侧壁前后两侧的升降滑块6分别活动卡接在两升降滑轨4上，在固定支撑架1上竖直设有一升降驱动电机7，在升降驱动电机7顶部的输出轴上固连一丝杆8，在丝杆8上套接一侧壁固连在升降架5底部的升降螺母9，在工作台与升降架5之间水平设有一丝杆滑块电缸10，丝杆滑块电缸10通过其上的两升降滑块6固连在升降架5上，丝杆滑块电缸10的一端水平设有一伺服电机11，丝杆滑块电缸10的上方水平固连两平行设置的悬挂架12，两悬挂架12上的内端伸至工作台的上方，一水平设置的横杆13的两端分别固连在两悬挂架12外端，在横杆13的侧壁上沿其长度方向均匀设有若干个水平且平行设置的夹取装置；升降驱动电机7、伺服电机11、夹取装置分别通过线缆与控制装置相连。

所述夹取装置包括一水平设置的双摆臂的旋转气缸14，旋转气缸14的前端伸至工作台上方，在旋转气缸14的缸筒侧壁两侧分别对称设有一接近开关15，在靠近其中一侧的接近开关15的缸筒侧壁上设有一气动接头，在旋转气缸14的两摆臂的前端分别对称设有一夹爪16，在两夹爪16的内侧分别设有一工装座17，在两工装座17上分别设有一夹具工装18；旋转气缸14、接近开关15分别通过线缆与控制装置相连。

在两导向架3的外侧壁上分别固连一平衡气缸19，两平衡气缸19的顶部分别固连在升降架5的底端两侧壁上；两平衡气缸19分别经线缆与控制装置相连。

当使用本多工位机械手输送装置抓取工件时，控制装置控制多工位机械手输送装置上的升降驱动电机7正向运转带动丝杆8转动，因升降驱动电机7是固定在固定支撑架1上且丝杆8固连在升降驱动电机7的输出轴上，所以丝杆8转动时会使升降架5底部的升降螺母9向下运动最终带动升降架5和其上的各部件一起向下运动，在升降架5上下运动的过程中在挡板2内侧壁对应两导向架3的位置上的升降滑轨4可以起到导向作用，当外部控制装置的接近开关15检测到各夹取装置分别到达各个工位上的工件的外侧设定位置时，控制装置控制旋转气缸14的两摆臂向内相互靠近，同时带动各夹爪16向内靠近，最终带动工装座17上的夹具工装18由最初的张开状态变为收拢状态并将相对应工位上的工件夹紧，当接近开关15检测到各夹具工装18已到达最终夹紧位置时，控制装置控制升降驱动电机7反向运转带动丝杆8转动，使用接近开关15进行检测定位更加准确、精度更高。将升降架5和其上的部件升起一定高度后，同时控制装置控制伺服电机11工作，因丝杆滑块电缸10的滑块固连在升降架5上所以伺服电机11工作会带动丝杆滑块电缸10的缸筒和其上的伺服电机11一起左右水平运动，从而带动两悬挂架12、横杆13、各夹取装置以及被夹持的工件水平运动，当运动到设定为之后，控制装置控制升降架5下降并带动各夹取装置下降后将各个工件放置在其对应的下一加工工序的位置上，然后控制各夹具工装18松开工件并恢复张开状态，此时完成各个工件的搬运工作，控制本多工位机械手输送装置上的各个部件按原路复位后等待下一次搬运工作，本装置采用简单的电缸驱动，运行平稳，精度高，定位准确，使用安全性更高，同时可以搬运多个工位上的工件使其进入到下一加工工位，省时省力，运行效率高，更有效地满足人们的需求。

上述具体实施方式不能作为对本实用新型保护范围的限制，对于本技术领域的技术人员来说，对本实用新型实施方式所做出的任何替代改进或变换均落在本实用新型的保护范围内。

本实用新型未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。

Claims (3)

1.一种多工位机械手输送装置，其特征在于：包括一水平设置、与工作台相连的固定支撑架，在固定支撑架上竖直设有一挡板，在固定支撑架顶部前后两侧分别竖直设有两平行设置且抵接在挡板外侧壁上的导向架，在挡板内侧壁对应两导向架的位置上分别竖直设有一升降滑轨，一升降架通过设置在其外侧壁前后两侧的升降滑块分别活动卡接在两升降滑轨上，在固定支撑架上竖直设有一升降驱动电机，在升降驱动电机顶部的输出轴上固连一丝杆，在丝杆上套接一侧壁固连在升降架底部的升降螺母，在工作台与升降架之间水平设有一丝杆滑块电缸，丝杆滑块电缸通过其上的两滑块固连在升降架上，丝杆滑块电缸的一端水平设有一伺服电机，丝杆滑块电缸的上方水平固连两平行设置的悬挂架，两悬挂架上的内端伸至工作台的上方，一水平设置的横杆的两端分别固连在两悬挂架外端，在横杆的侧壁上沿其长度方向均匀设有若干个水平且平行设置的夹取装置；升降驱动电机、伺服电机、夹取装置分别通过线缆与控制装置相连。

2.根据权利要求1所述的一种多工位机械手输送装置，其特征在于：所述夹取装置包括一水平设置的双摆臂的旋转气缸，旋转气缸的前端伸至工作台上方，在旋转气缸的缸筒侧壁两侧分别对称设有一接近开关，在靠近其中一侧的接近开关的缸筒侧壁上设有一气动接头，在旋转气缸的两摆臂的前端分别对称设有一夹爪，在两夹爪的内侧分别设有一工装座，在两工装座上分别设有一夹具工装；旋转气缸、接近开关分别通过线缆与控制装置相连。

3.根据权利要求1所述的一种多工位机械手输送装置，其特征在于：在两导向架的外侧壁上分别固连一平衡气缸，两平衡气缸的顶部分别固连在升降架的底端两侧壁上；两平衡气缸分别经线缆与控制装置相连。