CN102259761B - 一种汽车顶盖抓取输送装置 - Google Patents
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Abstract
一种汽车顶盖抓取输送装置，它由基座、转位机构、升降机构和抓取机构组成，所述转位机构包括转位气缸、连杆、转动轴和旋转底座，所述转位气缸铰接基座，连杆一端铰接转位气缸杆、另一端固接转动轴，转动轴固接旋转底座，旋转底座位于基座上部，所述升降机构位于旋转底座上，所述抓取机构设置在升降机构顶部。本发明可以将汽车顶盖由顶盖总成置放工位抓取，经上升、转位、下降等动作后将汽车顶盖准确地置放到指定的置台上。与人工操作相比，它大大减轻了员工的劳动强度，提高了生产效率，且避免顶盖在搬运中磕碰；与机器人操作相比，它具有制作成本低、占用空间小、容易维修操作等特点。
Description
技术领域
本发明涉及一种输送装置，特别是汽车生产线上，将汽车顶盖由盛放顶盖工位运送到机器人抓取置台的汽车顶盖抓取输送装置，属汽车制造技术领域。
背景技术
汽车生产过程中，汽车顶盖等大型覆盖件在车身合拼时，需要将顶盖总成由盛放顶盖的工位运送到机器人抓取置台，然后再进行相应的加工。在生产现场，输送汽车顶盖一般采用两种方式：一种是至少由两名工人将顶盖搬运放置到机器人抓取置台上。由于顶盖外形尺寸大，重量沉，人员协同作业操做不稳定，往往造成顶盖磕碰变形；顶盖置台较高，作业空间狭小导致员工放置时作业难度大，危险性高；而且人工搬运劳动强度大，在生产节奏快时需要占用大量的搬运人员，工作效率低。还有一种方法是由专用机器人进行抓取顶盖做业，这种方法解决了人工搬运的一些弊端，但是机器人投入成本高，安装和作业区域需要占用较大空间，在作业半径内与其他机器人存在作业干涉问题。
发明内容
本发明用于解决上述已有技术之缺陷而提供一种可完成抓取、转位、放置汽车顶盖全过程的汽车顶盖抓取输送装置。
本发明所称问题是通过以下技术方案解决的：
一种汽车顶盖抓取输送装置,其特别之处是：它由基座、转位机构、升降机构和抓取机构组成，所述转位机构包括转位气缸、连杆、转动轴和旋转底座，所述转位气缸铰接基座，连杆一端铰接转位气缸杆、另一端固接转动轴，转动轴固接旋转底座，旋转底座位于基座上部，所述升降机构位于旋转底座上，所述抓取机构设置在升降机构顶部。
上述汽车顶盖抓取输送装置，所述旋转底座下部设有辅助滚轮，在基座上部设有旋转限位挡块。
上述汽车顶盖抓取输送装置，所述升降机构包括导向架、升降液压缸、牵引链条、链轮、一级升降架、二级升降架，所述导向架由底架和两并排设置的导向柱组成，底架与旋转底座固定，所述升降液压缸固定在底架上，升降液压缸杆固接一级升降架底部，所述链轮设置在一级升降架顶部，所述牵引链条与链轮啮合其一端固定在二级升降架顶部，另一端固定在底架处。
上述汽车顶盖抓取输送装置，所述一级升降架与导向柱相邻的两侧边上设有一级升降滚轮，二级升降架与一级升降架相邻的两侧边上设有二级升降滚轮。
上述汽车顶盖抓取输送装置，抓取机构包括抓取框架、吸盘、夹紧气缸、夹紧组件，所述抓取框架为矩形，它固接二级升降架，所述吸盘分布在抓取框架上，所示夹紧气缸对称设置在抓取框架的两个长边中部。
上述汽车顶盖抓取输送装置，所述抓取框架四周设有工件限位块。
本发明针对现有汽车顶盖运送采用人工耗时费力、采用机器人成本高的问题而设计了一种可以完成汽车顶盖抓取、起升、转位、置放全过程的专用装置。该装置由转位机构、升降机构、抓取机构组成，它可以将汽车顶盖由顶盖总成置放工位抓取，经上升、转位、下降等动作后再将汽车顶盖准确地置放到指定的置台上。与人工操作相比，它大大减轻了员工的劳动强度，提高了生产效率，且避免顶盖在搬运中磕碰；与机器人操作相比，它具有制作成本低、占用空间小、容易维修操作等特点。
附图说明
图1是本发明立体示意图；
图2是转位机构示意图；
图3是升降机构示意图；
图4是升降机构动作原理图（落下状态）；
图5是升降机构动作原理图（升起状态）；
图6是抓取机构示意图。
附图中标号如下：1.基座，2. 转位气缸，3.连杆，4. 转动轴，5.旋转底座，6.导向架，6-1.底架，6-2.导向柱，7.辅助滚轮，8. 一级升降架，8-1. 一级升降滚轮，9. 二级升降架，9-1.二级升降滚轮，10. 链轮，11.牵引链条，12. 抓取框架，13.工件限位块，14.吸盘，15. 夹紧气缸，16. 旋转限位挡块，17. 升降液压缸，18.夹紧组件。
具体实施方式
参看图1、图2，本发明由基座1、转位机构、升降机构和抓取机构组成。基座是整个装置的承载件，它由地脚螺栓与地面进行固定，使其整个装置能平稳完成各种动作。所述转位机构完成装置的转位动作，它包括转位气缸2、连杆3、转动轴4和旋转底座5。转位气缸、连杆、转动轴安装在基座的中空空间内，转位气缸铰接基座，连杆一端铰接转位气缸杆、另一端固接转动轴，转动轴经法兰盘固接旋转底座，旋转底座设置在基座上部，升降机构位于旋转底座上。旋转底座5下部设有辅助滚轮7，起到对旋转底座辅助支撑作用，在基座上部设有旋转限位挡块16，用于控制旋转底座的旋转角度，保证转位运动的准确性。
参看图1和图3-5，所述升降机构实现装置的升降动作，它包括导向架6、升降液压缸17、牵引链条11、链轮10、一级升降架8、二级升降架9。导向架由底架6-1和两并排设置的导向柱6-2组成，底架与旋转底座固定。升降液压缸是升降机构的动力元件，它固定在底架处，升降液压缸杆固接一级升降架底部，两个链轮10并排固定在一级升降架顶部，牵引链条11与链轮啮合，其一端固定在二级升降架顶部，另一端固定在底架处。为减小运动摩擦，在一级升降架与导向柱相邻的两侧边上设有一级升降滚轮8-1，在二级升降架与一级升降架相邻的两侧边上设有二级升降滚轮9-1。当升降机构起升时，升降液压缸杆伸出，推动一级升降架沿导向柱上升，同时拉紧牵引链条，牵引链条拉动二级升降架上升，两个升降架同时动作，可以快速完成升降速度，提高生产效率。
参看图1、图6，所述抓取机构实现抓取、松开工件的动作。抓取机构包括抓取框架12、吸盘14、夹紧气缸15、夹紧组件18。抓取框架为矩形，它经连接架固接二级升降架，吸盘分布在抓取框架上，两个夹紧气缸对称设置在抓取框架的两个长边中部，由夹紧气缸控制夹紧组件动作，将吸盘吸取的工件夹紧。在结构框架四周根据工件外形设置了工件限位块13，以保证在抓取和放置工件时位置正确，制件不被抓取变形。
本发明装置动作由电器元件控制完成，其工作过程如下：抓取机构初始状态在高位，对应工件放置位。工作开始，升降机构下降，当下降到工件初始抓取位置时，感应检测开关发出信号使升降机构下降运动停止，同时吸盘将工件吸取，然后由夹紧气缸15、夹紧组件18将工件夹紧；升降机构上升，上升到指定高度后停止；旋转机构动作，升降机构、抓取机构随旋转机构转位，当旋转机构旋转到位、被旋转限位挡块16限位后，控制元件发出信号，升降液压缸杆回缩，一级升降架、二级升降架下降，下降到位后将工件放置在置台上，工件放置到位后夹紧气缸动作，夹紧组件将工件松开，然后抓取机构回到初始位置，一个作业循环完成。
Claims (4)
1.一种汽车顶盖抓取输送装置,其特征在于：它由基座（1）、转位机构、升降机构和抓取机构组成，所述转位机构包括转位气缸（2）、连杆（3）、转动轴（4）和旋转底座（5），所述转位气缸铰接基座，连杆一端铰接转位气缸杆、另一端固接转动轴，转动轴固接旋转底座，旋转底座位于基座上部，所述升降机构位于旋转底座上，所述抓取机构设置在升降机构顶部；
所述旋转底座（5）下部设有辅助滚轮（7），在基座上部设有旋转限位挡块（16）；
所述升降机构包括导向架（6）、升降液压缸（17）、牵引链条（11）、链轮（10）、一级升降架（8）、二级升降架（9），所述导向架由底架（6-1）和两并排设置的导向柱（6-2）组成，底架与旋转底座固定，所述升降液压缸固定在底架上，升降液压缸杆固接一级升降架底部，所述链轮设置在一级升降架顶部，所述牵引链条与链轮啮合其一端固定在二级升降架顶部，另一端固定在底架处。
2.根据权利要求1所述的汽车顶盖抓取输送装置，其特征在于：所述一级升降架与导向柱相邻的两侧边上设有一级升降滚轮（8-1），二级升降架与一级升降架相邻的两侧边上设有二级升降滚轮（9-1）。
3.根据权利要求1或2所述的汽车顶盖抓取输送装置，其特征在于：抓取机构包括抓取框架（12）、吸盘（14）、夹紧气缸（15）、夹紧组件（18），所述抓取框架为矩形，它固接二级升降架，所述吸盘分布在抓取框架上，所示夹紧气缸对称设置在抓取框架的两个长边中部。
4.据权利要求3所述的汽车顶盖抓取输送装置，其特征在于：所述抓取框架四周设有工件限位块（13）。
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