CN203003362U - 一种焊装侧围外板助力机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种焊装侧围外板助力机械手，包括移动架与导轨，移动架上安装有连接座与主旋转座，主旋转座内设有主旋转轴，主旋转轴底部安装有侧板，侧板上设有行程限位机构、主臂与副臂，主臂与副臂的一端与侧板固定、另一端设有第二侧板，第二侧板上安装有副转座，所述副转座上固定有横臂与横臂旋转轴，横臂的另一端设有垂臂旋转座与垂臂旋转轴，垂臂旋转座上固定垂臂，垂臂的另一端端部装有夹具、中部设有扶手架，扶手架上安装有气动控制盒。本实用新型结构简单、容易操作、制造成本低、实用性强，不仅能降低搬运人员的劳动强度，还可防止物体在搬运过程中发生变形，提高安全性和生产效率，在生产中发挥重要作用。　

Description

一种焊装侧围外板助力机械手

技术领域

    本实用新型涉及一种助力机械手，尤其涉及一种用于大型侧围外板抓取、翻转的助力机械手。 

背景技术

在汽车制造厂的车身工厂，吊具是焊装输送线上线必不可少的辅助输送机构，在没有机器人的情况下，侧围、地板、轮罩总成等零件上将都是由气动夹紧吊具或电动夹紧吊具等方式进行起吊。气动吊具或电动吊具成本较高，对现场环境要求也高，人工搬运比较吃力并容易对零件造成变形损伤或人员受伤，且现场操作很不方便。

中国专利公告号CN 201389857Y，公告日2010年1月27日，名称为一种新型助力机械手，该申请案公开了一种新型助力机械手，包括第一轴、第二轴、第三轴和夹具依次连接，第一轴与一个储能装置连接。其不足之处在于，成本较高，投资较大，灵活性、机动性差，对零件损伤较大。 

实用新型内容

本实用新型的目的在于为了解决现有吊具成本较高，投资较大，灵活性、机动性差，对零件损伤较大的缺陷而提供一种灵活性好、成本较低的焊装侧围外板助力机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种焊装侧围外板助力机械手，包括移动架与导轨，移动架上安装有连接座与主旋转座，主旋转座内设有主旋转轴，主旋转轴底部安装有侧板，侧板上设有行程限位机构、主臂与副臂，主臂与副臂的一端与侧板固定、另一端设有第二侧板，第二侧板上安装有副转座，所述副转座上固定有横臂与横臂旋转轴，横臂的另一端设有垂臂旋转座与垂臂旋转轴，垂臂旋转座上固定垂臂，垂臂的另一端端部装有夹具、中部设有扶手架，扶手架上安装有气动控制盒。

在本技术方案中，打开控制盒上方气源开关，压力表显示为正压且大于0.4MPa时，机械手所有关节均松开，可以轻松移动。将机械手夹具手动牵引到侧围板料架区，将助力机械手的夹具对准侧围板的夹取位置，按动“夹取”按钮。将侧围夹牢后机械手自动识别负载，自动切换到负载状态，手动向上牵引机械臂，按动“翻转”按钮，待机械手夹具翻转到水平状态后，手动牵引机械臂移动到另一工位，准确移动到需释放的位置后，按动“释放”按钮。即可完成工件的夹取，转移，释放等动作。待继续重复上一工作时，首先将机械臂夹具进行复位，即向回翻转90°，使机械臂夹具翻转成竖直状态。然后手动牵引机械臂返回侧围料架位置。

作为优选，所述行程限位机构依次包括行程限位座、行程限位块与行程限位缓冲块，行程限位座、行程限位块与行程限位缓冲块通过螺栓连接。在本技术方案中，通过行程限位机构限制主臂与副臂的过度位移。

作为优选，所述夹具为十字形夹具，夹具的端部设有尼龙缓冲块。在本技术方案中，夹具为十字形夹具，可以更好的夹取侧围外板，夹具端部的尼龙缓冲块可以避免对侧围外板的损伤。

作为优选，主臂与副臂平行设置。

作为优选，垂臂上部有150°-160°的弯折。

作为优选，主旋转轴、横臂旋转轴与垂臂旋转轴上均设有刹车片。

本实用新型的有益效果是，本实用新型结构简单、容易操作、制造成本低、实用性强，不仅能降低搬运人员的劳动强度，还可防止物体在搬运过程中发生变形，提高安全性和生产效率， 在生产中发挥重要作用。　

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图。

图中，1、移动架；2、导轨；3、连接座；4、主旋转座；5、主旋转轴；6、侧板；61、主臂；62副臂；7、行程限位机构；71、行程限位座；72、行程限位块；73、行程限位缓冲块；8、第二侧板；81、横臂；82、横臂旋转轴；83、垂臂旋转座；84、垂臂旋转轴；85、副转座；9、垂臂；91、夹具；92、扶手架。 

具体实施方式

以下结合具体实施例与附图，对本实用新型作进一步的解释：

参照图1，一种焊装侧围外板助力机械手，包括移动架1与导轨2，移动架1上安装有连接座3与主旋转座4，主旋转座4内设有主旋转轴5，主旋转轴5底部安装有侧板6，侧板6上设有行程限位机构7、主臂61与副臂62，主臂61与副臂62的一端与侧板6固定、另一端设有第二侧板8，第二侧板8上安装有副转座85，所述副转座85上固定有横臂81与横臂旋转轴82，横臂81的另一端设有垂臂旋转座83与垂臂旋转轴84，垂臂旋转座83上固定垂臂9，垂臂9的另一端端部装有夹具91、中部设有扶手架92，扶手架92上安装有气动控制盒。所述行程限位机构7依次包括行程限位座71、行程限位块72与行程限位缓冲块73，行程限位座71、行程限位块72与行程限位缓冲块73通过螺栓连接。所述夹具91为十字形夹具，夹具91的端部设有尼龙缓冲块。主臂61与副臂62平行设置。垂臂9上部有155°的弯折。主旋转轴5、横臂旋转轴82与垂臂旋转轴84上均设有刹车片。

    工作时，打开控制盒上方气源开关，压力表显示为正压且大于0.4MPa时，机械手所有关节均松开，可以轻松移动。将机械手夹具手动牵引到侧围板料架区，将助力机械手的夹具对准侧围板的夹取位置，按动“夹取”按钮。将侧围夹牢后机械手自动识别负载，自动切换到负载状态，手动向上牵引机械臂，按动“翻转”按钮，待机械手夹具翻转到水平状态后，手动牵引机械臂移动到另一工位，准确移动到需释放的位置后，按动“释放”按钮。即可完成工件的夹取，转移，释放等动作。待继续重复上一工作时，首先将机械臂夹具进行复位，即向回翻转90°，使机械臂夹具翻转成竖直状态。然后手动牵引机械臂返回侧围料架位置。

Claims (6)

1. 一种焊装侧围外板助力机械手，包括移动架（1）与导轨（2），其特征在于，移动架（1）上安装有连接座（3）与主旋转座（4），主旋转座（4）内设有主旋转轴（5），主旋转轴（5）底部安装有侧板（6），侧板（6）上设有行程限位机构（7）、主臂（61）与副臂（62），主臂（61）与副臂（62）的一端与侧板（6）固定、另一端设有第二侧板（8），第二侧板（8）上安装有副转座（85），所述副转座（85）上固定有横臂（81）与横臂旋转轴（82），横臂（81）的另一端设有垂臂旋转座（83）与垂臂旋转轴（84），垂臂旋转座（83）上固定垂臂（9），垂臂（9）的另一端端部装有夹具（91）、中部设有扶手架（92），扶手架（92）上安装有气动控制盒。

2.根据权利要求1所述的一种焊装侧围外板助力机械手，其特征在于，所述行程限位机构（7）依次包括行程限位座（71）、行程限位块（72）与行程限位缓冲块（73），行程限位座（71）、行程限位块（72）与行程限位缓冲块（73）通过螺栓连接。

3.根据权利要求1所述的一种焊装侧围外板助力机械手，其特征在于，所述夹具（91）为十字形夹具，夹具（91）的端部设有尼龙缓冲块。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种焊装侧围外板助力机械手，其特征在于，主臂（61）与副臂（62）平行设置。

5.根据权利要求1所述的一种焊装侧围外板助力机械手，其特征在于，垂臂（9）上部有150°-160°的弯折。

6.根据权利要求1或2或3或5所述的一种焊装侧围外板助力机械手，其特征在于，主旋转轴（5）、横臂旋转轴（82）与垂臂旋转轴（84）上均设有刹车片。