CN211594267U

CN211594267U - 一种pc叠合楼板堆码机

Info

Publication number: CN211594267U
Application number: CN201922150164.3U
Authority: CN
Inventors: 李增强; 王能林; 闵传杰
Original assignee: China Construction Science and Technology Group Co Ltd Wuhan Branch
Current assignee: China Construction Science and Technology Group Co Ltd Wuhan Branch
Priority date: 2019-12-03
Filing date: 2019-12-03
Publication date: 2020-09-29
Anticipated expiration: 2029-12-03

Abstract

本实用新型涉及一种PC叠合楼板堆码机，包括安装在楼板生产模台上方的行走桁架，所述行走桁架上安装有用于在行走桁架行走的行走平台，所述行走平台下方吊设有用于抓住叠合楼板的机械手，所述机械手与行走平台之间通过升降机构连接。本实用新型用机械设备代替大量人工操作，极大的提升PC生产线机械自动化程度，提升生产效率，同时降低工人劳动强度、改善工人作业环境。

Description

一种PC叠合楼板堆码机

技术领域

本实用新型属于建筑行业预制构件技术领域，具体涉及一种PC叠合楼板堆码机。

背景技术

随着经济的发展，社会的进步，国家大力推广装配式建筑，预制构件的需求量也与日俱增，与传统制造业相比，当前PC生产线的装备水平、机械化程度、生产效率、工人作业环境等，都相对落后，无法满足装配式建筑行业的发展需求，和社会发展需求。

当前PC生产线中，叠合楼板下线、转运、堆码、装车这些工序，工作无序，机械化程度很低，主要依靠传统行吊辅助吊运，行吊起吊下线，行吊转运、行吊堆放和装车，工人反复挂钩摘钩和调整钢丝绳，人工辅助装车等，人工多，劳动强度大，工作环境差，安全隐患多，且工效底下，严重影响PC生产线产能提升和工人就业环境提升。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种PC叠合楼板堆码机，本实用新型用机械设备代替大量人工操作，极大的提升PC生产线机械自动化程度，提升生产效率，同时降低工人劳动强度、改善工人作业环境。

为实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：

一种PC叠合楼板堆码机，其特征在于：包括安装在楼板生产模台上方的行走桁架，所述行走桁架上安装有用于在行走桁架行走的行走平台，所述行走平台下方吊设有用于抓住叠合楼板的机械手，所述机械手与行走平台之间通过升降机构连接。

进一步地，所述机械手包括机械手底座、抓钩驱动机构和抓钩，所述抓钩驱动机构和抓钩均安装在机械手底座的下方；所述抓钩驱动机构与抓钩驱动连接，用于驱动抓钩动作钩住或放开叠合楼板上的吊点。

进一步地，所述抓钩上还设有锁止机构，用于将吊点锁在抓钩内。

进一步地，所述机械手底座下方设有两排抓钩，每排至少包括两个抓钩。

进一步地，所述抓钩通过丝杠机构与机械手底座连接。

进一步地，所述丝杠机构包括丝杆、丝杆螺母和伺服电机，所述丝杆和伺服电机均安装在机械手底座上，所述伺服电机与丝杆传动连接用于驱动丝杆转动，所述丝杆螺母套在丝杆上；所述抓钩铰接在丝杆螺母，所述抓钩驱动机构也安装在丝杆螺母上。

进一步地，所述机械手底座上还安装有与丝杆平行布置的辅助导轨，所述丝杆螺母位于辅助导轨上行走。

进一步地，所述升降机构包括四个以上的升降油缸或升降气缸，所述升降油缸或升降气缸竖直安装在行走平台上，所述升降油缸或升降气缸的下端与机械手固定连接。

进一步地，所述行走桁架包括四根桁架支柱，同侧两根桁架支柱的顶部通过桁架主梁固定连接，两根桁架主梁之间通过两根相互平行的行走轨道连接，所述行走平台在两根行走轨道上行走。

本实用新型的有益效果为：本实用新型用机械设备代替大量人工操作，极大的提升PC生产线机械自动化程度，能实现预制叠合楼板的下线、转运、立体码垛，能提高叠合楼板下线、转运、堆放、装车效率的设备，本实用新型结构简单、设备先进、操作简单、灵活性强、适用面广，一方面能快速的提升叠合楼板流水生产的下线转运效率，提高生产能力，另一方面大幅度降低工人劳动强度、改善工人作业环境。

附图说明

图1是本实用新型的正视示意图。

图2是本实用新型的俯视示意图。

图3是本实用新型的侧视示意图。

图4是机械手的结构示意图。

图中：叠合楼板1，楼板运输车2，楼板生产模台3，垫木4，行走桁架5，桁架支柱51，桁架主梁52，行走轨道53，行走平台6，机械手7，机械手底座71，抓钩72，抓钩驱动机构73，丝杆74，丝杆螺母75，伺服电机76，锁止机构77，辅助导轨78，升降机构8。

具体实施方式

为了更好地理解本实用新型，下面结合实施例和附图对本实用新型的技术方案做进一步的说明。

一种PC叠合楼板堆码机，包括安装在楼板生产模台3上方的行走桁架5，所述行走桁架5包括四根桁架支柱51，同侧两根桁架支柱51的顶部通过桁架主梁52固定连接，两根桁架主梁52之间通过两根相互平行的行走轨道53连接。所述行走桁架5上安装有用于在行走桁架5行走的行走平台6，所述行走平台6在两根行走轨道53上行走。行走桁架5设置在预制构件生产线构件下线工位，楼板生产模台3上方，楼板生产模台3的长、宽、高尺寸，可根据预制构件生产线实际情况定制。

还包括机械手7，所述机械手7包括机械手底座71、抓钩驱动机构73和抓钩72，所述抓钩72有两排，每排包括两个抓钩72，两排左右对称布置。所述机械手底座71上安装有丝杠机构，所述丝杠机构包括丝杆74、丝杆螺母75和伺服电机76，所述丝杆74和伺服电机76均安装在机械手底座71上，所述伺服电机76与丝杆74传动连接用于驱动丝杆74转动，所述丝杆螺母75套在丝杆74上；所述抓钩72铰接在丝杆螺母75，所述抓钩驱动机构73为驱动气缸，所述驱动气缸的一端也安装在丝杆螺母75上，另一端与抓钩72铰接，用于驱动抓钩72动作钩住或放开叠合楼板1上的桁架筋；

所述抓钩72上还设有锁止机构77，用于将桁架筋锁在抓钩72内，如电磁锁等。

所述机械手底座71上还安装有与丝杆74平行布置的辅助导轨78，所述丝杆螺母75位于辅助导轨78上行走。

所述机械手7位于行走平台6下方，用于抓住叠合楼板1的，所述机械手7与行走平台6之间通过升降机构8连接，所述升降机构8包括四个升降油缸（或升降气缸），所述升降油缸（或升降气缸）竖直安装在行走平台6上，所述升降油缸（或升降气缸）的下端与机械手底座71固定连接。

本方案采用PLC控制，行走平台6的行走、升降油缸的伸缩、驱动气缸的伸缩和电磁锁开关均由PLC控制控制。

本实用新型的使用方法：预制叠合楼板1经拆模后，启动行走平台6行走至叠合楼板1上方，并根据叠合楼板1规格信息调节好两排抓钩72的间距，然后升降机构8伸长，钩抓72抓取叠合楼板1上的桁架筋，抓钩72锁死，升降机构8缩短叠合楼板1起吊脱离模台，再通过行走桁架5将叠合楼板1水平（平吊）运送到堆码位置楼板运输车2上方，定位，升降机构8伸长，钩抓72脱钩，将叠合楼板1放置在垫木4上，至此完成一块叠合楼板1的下线、转运及堆码装车工序，再返回到拆模位置，重复下一个动作。

本实用新型的原理及有益效果：

（1）采用四个升降油缸（或升降气缸）驱动机械手7升降，保障机械手7受力均衡，运行平稳。

（2）机械手7包括两排共4、8或8个抓钩72组成，两排抓钩72之间的间距和位置可通过丝杠机构调节，可适用于不同尺寸叠合楼板1的抓取需求，多抓钩设计，调节灵活，适应性广，受力均衡，运行更平稳安全。

（3）丝杠机构采用伺服电机76驱动，可精确定位，实现机械手7快速对位叠合楼板1吊点（桁架筋）。

（4）机械手7抓取叠合楼板1吊点，是利用叠合楼板1的桁架钢筋（桁架筋）作为吊点，桁架钢筋本身裸露在叠合楼板1上方，且桁架钢筋的间距是固定模数，便于机械手7抓取。

（5）抓钩72采用驱动气缸，可驱动抓钩72抓取叠合楼板1。

（6）锁止机构77，如电磁锁，抓钩72抓取吊点就位后，电磁锁锁死吊点，保障生产安全。

以上说明仅为本实用新型的应用实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等效变化，仍属本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种PC叠合楼板堆码机，其特征在于：包括安装在楼板生产模台（3）上方的行走桁架（5），所述行走桁架（5）上安装有用于在行走桁架（5）行走的行走平台（6），所述行走平台（6）下方吊设有用于抓住叠合楼板（1）的机械手（7），所述机械手（7）与行走平台（6）之间通过升降机构（8）连接。

2.根据权利要求1所述的一种PC叠合楼板堆码机，其特征在于：所述机械手（7）包括机械手底座（71）、抓钩驱动机构（73）和抓钩（72），所述抓钩驱动机构（73）和抓钩（72）均安装在机械手底座（71）的下方；所述抓钩驱动机构（73）与抓钩（72）驱动连接，用于驱动抓钩（72）动作钩住或放开叠合楼板（1）上的吊点。

3.根据权利要求2所述的一种PC叠合楼板堆码机，其特征在于：所述抓钩（72）上还设有锁止机构（77），用于将吊点锁在抓钩（72）内。

4.根据权利要求2所述的一种PC叠合楼板堆码机，其特征在于：所述机械手底座（71）下方设有两排抓钩（72），每排至少包括两个抓钩（72）。

5.根据权利要求2所述的一种PC叠合楼板堆码机，其特征在于：所述抓钩（72）通过丝杠机构与机械手底座（71）连接。

6.根据权利要求5所述的一种PC叠合楼板堆码机，其特征在于：所述丝杠机构包括丝杆（74）、丝杆螺母（75）和伺服电机（76），所述丝杆（74）和伺服电机（76）均安装在机械手底座（71）上，所述伺服电机（76）与丝杆（74）传动连接用于驱动丝杆（74）转动，所述丝杆螺母（75）套在丝杆（74）上；所述抓钩（72）铰接在丝杆螺母（75），所述抓钩驱动机构（73）也安装在丝杆螺母（75）上。

7.根据权利要求6所述的一种PC叠合楼板堆码机，其特征在于：所述机械手底座（71）上还安装有与丝杆（74）平行布置的辅助导轨（78），所述丝杆螺母（75）位于辅助导轨（78）上行走。

8.根据权利要求1所述的一种PC叠合楼板堆码机，其特征在于：所述升降机构（8）包括四个以上的升降油缸或升降气缸，所述升降油缸或升降气缸竖直安装在行走平台（6）上，所述升降油缸或升降气缸的下端与机械手（7）固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种PC叠合楼板堆码机，其特征在于：所述行走桁架（5）包括四根桁架支柱（51），同侧两根桁架支柱（51）的顶部通过桁架主梁（52）固定连接，两根桁架主梁（52）之间通过两根相互平行的行走轨道（53）连接，所述行走平台（6）在两根行走轨道（53）上行走。