CN211594267U - 一种pc叠合楼板堆码机 - Google Patents

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李增强
王能林
闵传杰
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Abstract

本实用新型涉及一种PC叠合楼板堆码机,包括安装在楼板生产模台上方的行走桁架,所述行走桁架上安装有用于在行走桁架行走的行走平台,所述行走平台下方吊设有用于抓住叠合楼板的机械手,所述机械手与行走平台之间通过升降机构连接。本实用新型用机械设备代替大量人工操作,极大的提升PC生产线机械自动化程度,提升生产效率,同时降低工人劳动强度、改善工人作业环境。

Description

一种PC叠合楼板堆码机
技术领域
本实用新型属于建筑行业预制构件技术领域,具体涉及一种PC叠合楼板堆码机。
背景技术
随着经济的发展,社会的进步,国家大力推广装配式建筑,预制构件的需求量也与日俱增,与传统制造业相比,当前PC生产线的装备水平、机械化程度、生产效率、工人作业环境等,都相对落后,无法满足装配式建筑行业的发展需求,和社会发展需求。
当前PC生产线中,叠合楼板下线、转运、堆码、装车这些工序,工作无序,机械化程度很低,主要依靠传统行吊辅助吊运,行吊起吊下线,行吊转运、行吊堆放和装车,工人反复挂钩摘钩和调整钢丝绳,人工辅助装车等,人工多,劳动强度大,工作环境差,安全隐患多,且工效底下,严重影响PC生产线产能提升和工人就业环境提升。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种PC叠合楼板堆码机,本实用新型用机械设备代替大量人工操作,极大的提升PC生产线机械自动化程度,提升生产效率,同时降低工人劳动强度、改善工人作业环境。
为实现上述目的,本实用新型所采取的技术方案是:
一种PC叠合楼板堆码机,其特征在于:包括安装在楼板生产模台上方的行走桁架,所述行走桁架上安装有用于在行走桁架行走的行走平台,所述行走平台下方吊设有用于抓住叠合楼板的机械手,所述机械手与行走平台之间通过升降机构连接。
进一步地,所述机械手包括机械手底座、抓钩驱动机构和抓钩,所述抓钩驱动机构和抓钩均安装在机械手底座的下方;所述抓钩驱动机构与抓钩驱动连接,用于驱动抓钩动作钩住或放开叠合楼板上的吊点。
进一步地,所述抓钩上还设有锁止机构,用于将吊点锁在抓钩内。
进一步地,所述机械手底座下方设有两排抓钩,每排至少包括两个抓钩。
进一步地,所述抓钩通过丝杠机构与机械手底座连接。
进一步地,所述丝杠机构包括丝杆、丝杆螺母和伺服电机,所述丝杆和伺服电机均安装在机械手底座上,所述伺服电机与丝杆传动连接用于驱动丝杆转动,所述丝杆螺母套在丝杆上;所述抓钩铰接在丝杆螺母,所述抓钩驱动机构也安装在丝杆螺母上。
进一步地,所述机械手底座上还安装有与丝杆平行布置的辅助导轨,所述丝杆螺母位于辅助导轨上行走。
进一步地,所述升降机构包括四个以上的升降油缸或升降气缸,所述升降油缸或升降气缸竖直安装在行走平台上,所述升降油缸或升降气缸的下端与机械手固定连接。
进一步地,所述行走桁架包括四根桁架支柱,同侧两根桁架支柱的顶部通过桁架主梁固定连接,两根桁架主梁之间通过两根相互平行的行走轨道连接,所述行走平台在两根行走轨道上行走。
本实用新型的有益效果为:本实用新型用机械设备代替大量人工操作,极大的提升PC生产线机械自动化程度,能实现预制叠合楼板的下线、转运、立体码垛,能提高叠合楼板下线、转运、堆放、装车效率的设备,本实用新型结构简单、设备先进、操作简单、灵活性强、适用面广,一方面能快速的提升叠合楼板流水生产的下线转运效率,提高生产能力,另一方面大幅度降低工人劳动强度、改善工人作业环境。
附图说明
图1是本实用新型的正视示意图。
图2是本实用新型的俯视示意图。
图3是本实用新型的侧视示意图。
图4是机械手的结构示意图。
图中:叠合楼板1,楼板运输车2,楼板生产模台3,垫木4,行走桁架5,桁架支柱51,桁架主梁52,行走轨道53,行走平台6,机械手7,机械手底座71,抓钩72,抓钩驱动机构73,丝杆74,丝杆螺母75,伺服电机76,锁止机构77,辅助导轨78,升降机构8。
具体实施方式
为了更好地理解本实用新型,下面结合实施例和附图对本实用新型的技术方案做进一步的说明。
一种PC叠合楼板堆码机,包括安装在楼板生产模台3上方的行走桁架5,所述行走桁架5包括四根桁架支柱51,同侧两根桁架支柱51的顶部通过桁架主梁52固定连接,两根桁架主梁52之间通过两根相互平行的行走轨道53连接。所述行走桁架5上安装有用于在行走桁架5行走的行走平台6,所述行走平台6在两根行走轨道53上行走。行走桁架5设置在预制构件生产线构件下线工位,楼板生产模台3上方,楼板生产模台3的长、宽、高尺寸,可根据预制构件生产线实际情况定制。
还包括机械手7,所述机械手7包括机械手底座71、抓钩驱动机构73和抓钩72,所述抓钩72有两排,每排包括两个抓钩72,两排左右对称布置。所述机械手底座71上安装有丝杠机构,所述丝杠机构包括丝杆74、丝杆螺母75和伺服电机76,所述丝杆74和伺服电机76均安装在机械手底座71上,所述伺服电机76与丝杆74传动连接用于驱动丝杆74转动,所述丝杆螺母75套在丝杆74上;所述抓钩72铰接在丝杆螺母75,所述抓钩驱动机构73为驱动气缸,所述驱动气缸的一端也安装在丝杆螺母75上,另一端与抓钩72铰接,用于驱动抓钩72动作钩住或放开叠合楼板1上的桁架筋;
所述抓钩72上还设有锁止机构77,用于将桁架筋锁在抓钩72内,如电磁锁等。
所述机械手底座71上还安装有与丝杆74平行布置的辅助导轨78,所述丝杆螺母75位于辅助导轨78上行走。
所述机械手7位于行走平台6下方,用于抓住叠合楼板1的,所述机械手7与行走平台6之间通过升降机构8连接,所述升降机构8包括四个升降油缸(或升降气缸),所述升降油缸(或升降气缸)竖直安装在行走平台6上,所述升降油缸(或升降气缸)的下端与机械手底座71固定连接。
本方案采用PLC控制,行走平台6的行走、升降油缸的伸缩、驱动气缸的伸缩和电磁锁开关均由PLC控制控制。
本实用新型的使用方法:预制叠合楼板1经拆模后,启动行走平台6行走至叠合楼板1上方,并根据叠合楼板1规格信息调节好两排抓钩72的间距,然后升降机构8伸长,钩抓72抓取叠合楼板1上的桁架筋,抓钩72锁死,升降机构8缩短叠合楼板1起吊脱离模台,再通过行走桁架5将叠合楼板1水平(平吊)运送到堆码位置楼板运输车2上方,定位,升降机构8伸长,钩抓72脱钩,将叠合楼板1放置在垫木4上,至此完成一块叠合楼板1的下线、转运及堆码装车工序,再返回到拆模位置,重复下一个动作。
本实用新型的原理及有益效果:
(1)采用四个升降油缸(或升降气缸)驱动机械手7升降,保障机械手7受力均衡,运行平稳。
(2)机械手7包括两排共4、8或8个抓钩72组成,两排抓钩72之间的间距和位置可通过丝杠机构调节,可适用于不同尺寸叠合楼板1的抓取需求,多抓钩设计,调节灵活,适应性广,受力均衡,运行更平稳安全。
(3)丝杠机构采用伺服电机76驱动,可精确定位,实现机械手7快速对位叠合楼板1吊点(桁架筋)。
(4)机械手7抓取叠合楼板1吊点,是利用叠合楼板1的桁架钢筋(桁架筋)作为吊点,桁架钢筋本身裸露在叠合楼板1上方,且桁架钢筋的间距是固定模数,便于机械手7抓取。
(5)抓钩72采用驱动气缸,可驱动抓钩72抓取叠合楼板1。
(6)锁止机构77,如电磁锁,抓钩72抓取吊点就位后,电磁锁锁死吊点,保障生产安全。
以上说明仅为本实用新型的应用实施例而已,当然不能以此来限定本实用新型之权利范围,因此依本实用新型申请专利范围所作的等效变化,仍属本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种PC叠合楼板堆码机,其特征在于:包括安装在楼板生产模台(3)上方的行走桁架(5),所述行走桁架(5)上安装有用于在行走桁架(5)行走的行走平台(6),所述行走平台(6)下方吊设有用于抓住叠合楼板(1)的机械手(7),所述机械手(7)与行走平台(6)之间通过升降机构(8)连接。
2.根据权利要求1所述的一种PC叠合楼板堆码机,其特征在于:所述机械手(7)包括机械手底座(71)、抓钩驱动机构(73)和抓钩(72),所述抓钩驱动机构(73)和抓钩(72)均安装在机械手底座(71)的下方;所述抓钩驱动机构(73)与抓钩(72)驱动连接,用于驱动抓钩(72)动作钩住或放开叠合楼板(1)上的吊点。
3.根据权利要求2所述的一种PC叠合楼板堆码机,其特征在于:所述抓钩(72)上还设有锁止机构(77),用于将吊点锁在抓钩(72)内。
4.根据权利要求2所述的一种PC叠合楼板堆码机,其特征在于:所述机械手底座(71)下方设有两排抓钩(72),每排至少包括两个抓钩(72)。
5.根据权利要求2所述的一种PC叠合楼板堆码机,其特征在于:所述抓钩(72)通过丝杠机构与机械手底座(71)连接。
6.根据权利要求5所述的一种PC叠合楼板堆码机,其特征在于:所述丝杠机构包括丝杆(74)、丝杆螺母(75)和伺服电机(76),所述丝杆(74)和伺服电机(76)均安装在机械手底座(71)上,所述伺服电机(76)与丝杆(74)传动连接用于驱动丝杆(74)转动,所述丝杆螺母(75)套在丝杆(74)上;所述抓钩(72)铰接在丝杆螺母(75),所述抓钩驱动机构(73)也安装在丝杆螺母(75)上。
7.根据权利要求6所述的一种PC叠合楼板堆码机,其特征在于:所述机械手底座(71)上还安装有与丝杆(74)平行布置的辅助导轨(78),所述丝杆螺母(75)位于辅助导轨(78)上行走。
8.根据权利要求1所述的一种PC叠合楼板堆码机,其特征在于:所述升降机构(8)包括四个以上的升降油缸或升降气缸,所述升降油缸或升降气缸竖直安装在行走平台(6)上,所述升降油缸或升降气缸的下端与机械手(7)固定连接。
9.根据权利要求1所述的一种PC叠合楼板堆码机,其特征在于:所述行走桁架(5)包括四根桁架支柱(51),同侧两根桁架支柱(51)的顶部通过桁架主梁(52)固定连接,两根桁架主梁(52)之间通过两根相互平行的行走轨道(53)连接,所述行走平台(6)在两根行走轨道(53)上行走。
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CN112657718A (zh) * 2020-12-17 2021-04-16 杭州现代机械有限公司 一种用于压铸机底座的输送装置
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