CN203917943U - 一种气动机械手送料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种气动机械手送料装置，属于自动车床技术领域；它解决了现有的送料装置在送料时，气动机械手移动行程较长、能耗高，导致气动机械手送料效率较低的技术问题；一种气动机械手送料装置，安装于机架上，包括与机架固定连接的固定座以及与固定座活动连接且能在固定座上横向移动的送料组件，送料组件包括固定限位座以及与固定限位座铰接的活动限位块，在固定限位座上轴向开设有用于容纳工件的容纳槽，且当工件平移出容纳槽时，工件能使活动限位块在固定限位座上转动；本实用新型的有益效果为：大大缩短了气动机械手的行程和气动机械手的送料时间，使用方便，送料效率也较高，缩短了整个工件的加工过程，提高了生产效率。

Description

一种气动机械手送料装置

技术领域

本实用新型属于自动车床技术领域，涉及一种送料装置，尤其是一种气动机械手送料装置。

背景技术

气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，降低人的劳动强度，节省生产成本，其能在有害环境下操作以保护人身安全，同时，气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点，因而广泛应用于各种行业。

目前，在各种自动化生产线中的车床、机床上，气动机械手也得到广泛应用，而在实际运用中，这些车床或机床上也往往配备有用于送料的送料装置和用于卸料的接料装置，送料装置、接料装置与气动机械手相配合，使得自动化生产线更加方便、快捷，现有的车床或机床中，送料装置位于气动机械手与加工端之间，送料装置在车床或机床上横向移动，气动机械手在车床或机床上垂直移动，当送料装置移动至气动机械手的下方时，气动机械手向下移动并将工件从送料装置上夹出，然后气动机械手再次向上移动，等送料装置从气动机械手下方移走时，气动机械手再次向下移动并将工件送至加工端固定并加工，如此就出现一个问题，由于送料时，送料装置位于气动机械手的下方，而工件位于送料装置上用于储放工件的槽中，当气动机械手夹住工件后必须向上移动才能使工件移出送料装置，送料装置才能退回至初始位置，气动机械手才有空间继续向下移动并将工件送至加工端固定，而气动机械手如此反复的动作，不仅大大增加了气动机械手的行程和能耗，使得气动机械手送料的过程较为麻烦，导致气动机械手送料的效率降低，更拉长了工件的整个加工过程，生产效率较低。

综上所述，为了解决现有送料装置的不足，需提供一种能有效缩短气动机械手移动行程、缩短气动机械手的送料时间并提高整个加工效率的气动机械手送料装置。

发明内容

本实用新型针对现有的技术存在上述问题，提出了一种能有效减短气动机械手移动行程、缩短气动机械手送料时间以及提高整个加工效率的气动机械手加工装置。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种气动机械手送料装置，安装于机架上，包括与机架固定连接的固定座与送料组件，所述送料组件包括固定限位座以及与固定限位座铰接的活动限位块，所述固定限位座与固定座活动连接且能在固定座上横向移动，在固定限位座上轴向开设有用于容纳工件的容纳槽，且当工件平移出容纳槽时能使活动限位块在固定限位座上转动。

在上述一种气动机械手送料装置中，固定限位座上横向开设有第一凹槽，第一凹槽与容纳槽相交并相通，在活动限位块上开设有与第一凹槽同轴且相通的第二凹槽。

在上述一种气动机械手送料装置中，所述固定限位座与活动限位块之间设置有分别与二者相连的复位弹簧，当工件平移出容纳槽后，所述复位弹簧使活动限位块在固定限位座转动。

在上述一种气动机械手送料装置中，所述固定座上横向水平设置有导向板，在导向板两相对的外侧壁上分别开设有导向槽，所述固定座上设置有与导向槽相应的导轨且导轨位于导向槽内，所述固定限位座固定设置于导向板上并能随导向板在导轨上移动。

在上述一种气动机械手送料装置中，所述固定座上设置有带活塞杆的驱动气缸，所述活塞杆与固定限位座固定连接。

在上述一种气动机械手送料装置中，所述机架上还设置有送料管，所述送料管位于固定座一侧且当送料组件处于接料状态时送料管的出料口位于送料组件上方，所述固定座上水平设置有可横向移动且能将出料口封住的挡料板。

在上述一种气动机械手送料装置中，所述固定限位座抵靠在挡料板上，所述固定座与挡料板之间设置有分别与二者相连的回位弹簧，当送料组件送料时，所述回位弹簧使挡料板移动并将出料口封住。

与现有技术相比，本送料装置具有以下有益效果：

本送料装置中，活动限位块与固定限位座活动连接，工件位于固定限位座上的容纳槽中并被活动限位块挡住，防止工件在送料过程中与固定限位座分离，而活动限位块可在固定限位座上转动，当气动机械手夹住工件并静止时，送料装置向初始位置移动，在工件的阻力下，活动限位块转动并使得容纳槽展开，活动限位块逐渐从气动机械手下方移走并远离气动机械手，使气动机械手与加工端之间无障碍，方便气动机械手将工件送至加工端固定并加工，整个过程中，气动机械手只需移动并将工件夹住，无需向上移动并等送料装置从其下方移走后再将工件送至加工端，大大缩短了气动机械手的行程和气动机械手的送料时间，使用方便，送料效率也较高，缩短了整个工件的加工过程，提高了生产效率。

附图说明

图1是本实用新型一较佳实施例中送料组件送料的状态示意图；

图2是本实用新型一较佳实施例中送料组件送料及气动机械手取料的状态示意图；

图3是图1中A处的放大结构图；

图4是图1中B处的放大结构图；

图5是本实用新型一较佳实施例中固定限位座的立体结构示意图；

图6是本实用新型一较佳实施例中活动限位块的立体结构示意图。

图中，100、固定座；110、送料组件；111、固定限位座；111a、容纳槽；111b、第一凹槽；111c、第一固定销；112、活动限位块；112a、第二凹槽；112b、第二固定销；113、复位弹簧；120、驱动汽缸；121；活塞杆；130、导向板；131、导向槽；140、挡料板；141、第四固定销；150、第三固定销；160、回位弹簧；200、气动机械手；210、料爪；211、料孔；300；送料管。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

在本实用新型中，为了方便理解，送料组件靠近气动机械手的一端为前端，远离气动机械手的一端为后端。

另外，由于附图中的角度原因，本说明书中所提及的通孔、导轨、出料口均未在图中显示，但从附图中可清楚的、毫无疑义的得出。

如图1、图2和图3所示，一种气动机械手送料装置，包括水平安装于机架一侧的固定座100以及与固定座100相连的送料组件110，该固定座100后端与机架固定连接，固定座100前端开设有横向贯穿固定座100的通孔(图中未示出)，在该通孔内横向水平安装有与固定座100固定连接的驱动汽缸120，该送料组件110包括固定限位座111以及与固定限位座111铰接的活动限位块112，驱动汽缸120的活塞杆121与固定限位座111固定连接并带动整个送料组件110在固定座100上横向移动，固定限位座111上轴向开设有容纳工件的容纳槽111a且在该容纳槽111a内放置有工件，在活动限位块112的阻挡作用下，工件被限制在容纳槽111a内，如图4所示，在机架的另一侧安装有能垂直移动的气动机械手200，该气动机械手200下端具有对称设置且能开合的料爪210，在料爪210上开设有料孔211，当驱动汽缸120驱动送料组件110移动至气动机械手200的下方时，气动机械手200向下移动且料爪210张开将送料组件110上的工件夹住，气动机械手200与料爪210同时保持静止，此时驱动汽缸120驱动送料组件110向初始位置移动，由于工件还位于容纳槽111a中，当送料组件110移动时，活动限位块112在工件的阻力作用下转动并使得容纳槽111a水平打开，活动限位块112逐渐从气动机械手200下方移走并远离气动机械手200，随着送料组件110的移动，工件由容纳槽111a中移出。

本实用新型采用上述结构，活动限位块112与固定限位座111活动连接，工件位于固定限位座111上的容纳槽111a中并被活动限位块112挡住，防止工件在送料过程中与固定限位座111分离，而活动限位块112可在固定限位座111上转动，当气动机械手200夹住工件并静止时，送料装置向初始位置移动，在工件的阻挡下，活动限位块112转动并使得容纳槽111a展开，活动限位块112逐渐从气动机械手200下方移走并远离气动机械手200，使气动机械手200与加工端之间无障碍，方便气动机械手200将工件送至加工端固定并加工，整个过程中，气动机械手200只需移动并将工件夹住，无需向上移动并等送料装置从其下方移走后再将工件送至加工端，大大缩短了气动机械手200的行程和气动机械手200的送料时间，使用方便，送料效率也较高，缩短了整个工件的加工过程，提高了生产效率。

如图5、图6所示，固定限位座111上横向开设有第一凹槽111b，第一凹槽111b与容纳槽111a相交并连通，且第一凹槽111b将容纳槽111a一分为二，在活动限位块112上开设有第二凹槽112a，第一凹槽111b与第二凹槽112a同轴且相通，气动机械手200的料爪210夹取工件时都是夹在工件的中间部分，这样工件两端受力均衡，气动机械手200在移动时工件最稳，但由于工件位于容纳槽111a内，而料爪210无法伸进容纳槽111a内，更无法夹住工件的中间部分，因此，在固定限位座111上开设第一凹槽111b，在活动限位块112上开设第二凹槽112a，料爪210在夹取工件时直接伸入到第一凹槽111b与第二凹槽112a内并将工件的中部夹住，如此工件能轻易的从固定限位座111上取下。

进一步的，在活动限位块112外侧壁上设置有第一固定销111c，在固定限位座111相应的外侧壁上对应设置有第二固定销112b，在第一固定销111c与第二固定销112b间设置有与二者相连的复位弹簧113，当工件平移出容纳槽111a后，复位弹簧113使活动限位块112在固定限位座111转动，由于在料爪210取工件时，在工件的阻挡下，活动限位块112在固定限位座111上转动并使容纳槽111a打开，活动限位块112由直立状变为呈倾斜状，若活动限位块112不转动到初始位置，容纳槽111a始终处于打开状态，再次接料时，工件会在容纳槽111a内晃动且容易掉落，而在活动限位块112与固定限位座111之间安装复位弹簧113能使活动限位块112在送料组件110退回至初始位置过程中迅速转动至初始状态，从而保证下一次正常接料，当然，根据实际使用情况，可在活动限位块112与固定限位座111的两侧相对外侧壁上分别安装一个复位弹簧113，可使活动限位块112恢复至初始状态的效果更好。

进一步的，在固定座100的通孔内横向水平设置有导向板130，该导向板130两侧相对的外侧壁上分别开设有导向槽131，而在通孔两侧相对的内侧壁上分别安装有相应的导轨(图中未示出)，两条导轨分别位于相对应的导向槽131内，固定限位座111固定安装在导向板130上表面并随导向板130在导轨上移动，通过导向槽131与导轨配合，使得整个送料组件110的移动更加平稳，送料组件110在移动过程中在垂直和水平两个方向上的晃动更小，其行程精度较高，接料与送料时的误差较小。

如图1、图2和图3所示，在机架上还安装有送料管300，该送料管300位于固定座100一侧且当送料组件110处于接料状态时送料管300的出料口位于送料组件110正上方，也就是当送料组件110处于初始位置时，送料管300的出料口位于送料组件110的正上方且出料口与容纳槽111a相对，在固定座100的通孔内水平设置有可横向移动的挡料板140，当送料组件110送料时，挡料板140移动至送料管300下方并将出料口封住，接料时，送料组件110位于送料管300的出料口下方时，工件由送料管300内落到固定限位座111的容纳槽111a内，由于送料管300内的工件均是在自重的情况下下落，因此当送料组件110向气动机械手200下方移动时，送料管300内的工件会掉落出来，不仅需要人工将工件拾起，而工件掉落会造成其损坏，送料组件110送料时，通过挡料板140将送料管300的出料口封住，可防止送料管300内的工件掉落。

进一步的，固定限位座111上表面位于挡料板140上表面与下表面之间，当送料组件110接料时，固定限位座111将挡料板140从送料管300下方推开并使送料管300的出料口与容纳槽111a相对，由于送料组件110送料时挡料板140移动至送料管300下方并将其出料口封住，而送料组件110退回至初始位置时需要再次接料，因此，固定限位座111上表面位于挡料板140上表面与下表面之间，使得送料装置退回至初始位置过程中，固定限位座111能抵靠在挡板料上并使挡料板140随固定限位座111同步移动，如此，当送料组件110退回至初始位置时，挡料板140也从出料口下方移走，从而实现送料装置的再次接料。

进一步的，在固定座100上安装有垂直于固定板上表面的第三固定销150，在挡料板140上对应安装有垂直于挡料板140上表面的第四固定销141，在第三固定销150与第四固定销141间安装有与二者相连的回位弹簧160，当送料组件110送料时，回位弹簧160处于收缩状态，当送料组件110接料时，随着送料组件110向初始位置移动，在固定限位座111的推动下，挡料板140从出料口下方移走，而此过程中，第三固定销150与第四固定销141的距离逐渐拉长，回位弹簧160逐渐被拉伸且弹力增大，当再次送料时，挡料板140在回位弹簧160的弹力作用下，自动向出料口下方移动并将出料口封住，防止工件从送料管300中掉落出来，通过回位弹簧160实现挡料板140的移动来实现将出料口封住，其结构和动作简单，不会产生新增的能耗，当然，挡料板140的移动也不限于通过回位弹簧160来实现。

本实用新型在初始状态下，驱动汽缸120处于收缩状态，送料组件110处于接料状态，送料管300的出料口与固定限位座111的容纳槽111a相对，气动机械手200位于机架上方并处于夹料状态。

送料时，工件先由料管内落入容纳槽111a内，驱动汽缸120驱动送料组件110向气动机械手200方向移动，此时，回位弹簧160释放弹力，挡料板140在回位弹簧160的弹力作用下向送料管300下方移动，当送料组件110移动至气动机械手200正下方时送料组件110静止，挡料板140将送料管300的出料口封住，料爪210随气动机械手200垂直向下移动且料爪210张开并进入到第一凹槽111b与第二凹槽112a中，料爪210合拢并夹在工件的中间部分但工件依然处于容纳槽111a内，此时，驱动汽缸120驱动送料组件110向固定座100方向移动，在工件的阻挡下，活动限位块112转动并使得容纳槽111a展开，活动限位块112贴在工件表面上且逐渐从气动机械手200下方移走并远离料爪210，当活动限位块112与工件分离时，料爪210取件完成。

接料时，送料组件110继续向固定座100方向移动，移动过程中，固定限位座111与挡料板140接触并推动挡料板140使使挡料板140随固定限位座111同步移动，在固定限位座111的推动下，挡料板140逐渐由送料管300的出料口下方移开，当送料装置移动至送料管300下方时，出料口打开并与容纳槽111a相对，此时，工件再次由送料管300内落入到容纳槽111a内，接料完成。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (7)

1.一种气动机械手送料装置，安装于机架上，其特征在于：包括与机架固定连接的固定座以及与送料组件，所述送料组件包括固定限位座以及与固定限位座铰接的活动限位块，所述固定限位座与固定座活动连接且能在固定座上横向移动，在固定限位座上轴向开设有用于容纳工件的容纳槽，且当工件平移出容纳槽时能使活动限位块在固定限位座上转动。

2.根据权利要求1所述的一种气动机械手送料装置，其特征在于：所述固定限位座上横向开设有第一凹槽，第一凹槽与容纳槽相交并相通，在活动限位块上开设有与第一凹槽同轴且相通的第二凹槽。

3.根据权利要求2所述的一种气动机械手送料装置，其特征在于：所述固定限位座与活动限位块之间设置有分别与二者相连的复位弹簧，当工件平移出容纳槽后，所述复位弹簧使活动限位块在固定限位座转动。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种气动机械手送料装置，其特征在于：所述固定座上横向水平设置有导向板，在导向板两相对的外侧壁上分别开设有导向槽，所述固定座上设置有与导向槽相应的导轨且导轨位于导向槽内，所述固定限位座固定设置于导向板上并能随导向板在导轨上移动。

5.根据权利要求4所述的一种气动机械手送料装置，其特征在于：所述固定座上设置有带活塞杆的驱动气缸，所述活塞杆与固定限位座固定连接。

6.根据权利要求1或5所述的一种气动机械手送料装置，其特征在于：所述机架上还设置有送料管，所述送料管位于固定座一侧且当送料组件处于接料状态时送料管的出料口位于送料组件上方，所述固定座上水平设置有可横向移动且能将出料口封住的挡料板。

7.根据权利要求6所述的一种气动机械手送料装置，其特征在于： 所述固定限位座抵靠在挡料板上，所述固定座与挡料板之间设置有分别与二者相连的回位弹簧，当送料组件送料时，所述回位弹簧使挡料板移动并将出料口封住。