CN206335594U - 杆件抓取机械手

Info

本实用新型提供一种杆件抓取机械手，包括手指开合油缸、活塞杆、手指复位弹簧、手腕连接销、手指连板销、手部连板、连杆、手指、工件。根据本实用新型所述的杆件抓取机械手，结构简化、成本低；适合抓取钻杆等小直径工件；抓取动作快速平稳。

杆件抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种杆件抓取机械手。

背景技术

在油田施工领域经常需要对油管等杆件类工件进行抓取作业，但工件的直径尺寸相差较大，某些类型的抓取机械手适合抓取较大尺寸的工件却无法抓取相对较小尺寸的钻杆类工件，因此在实际使用过程中不能满足实际要求。并且，现有的抓取机械手结构相对复杂，控制步骤繁多。

有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对机器人尤其是杆件抓取机械手的使用要求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种杆件抓取机械手，结构简单，抓取稳定可靠。

为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：

一种杆件抓取机械手，包括：手指开合油缸、活塞杆、手指复位弹簧、手腕连接销、手指连板销、手部连板、连杆、手指、工件。

进一步的，手指开合油缸的输出端为活塞杆，活塞杆外设置手指复位弹簧。

进一步的，两侧的手部连板通过手腕连接销设置在手指开合油缸的缸体两侧，手部连板下端通过手指连板销连接手指。

进一步的，手指通过手指连板销交叉连接，形成X型结构。

进一步的，手指的上端通过连接销与连杆相连，连杆的末端与活塞杆的末端相连，手指与连杆同为两根，形成四指式结构。

附图说明

图1为本实用新型的杆件抓取机械手正视图。

图2为本实用新型的杆件抓取机械手侧视图。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)

具体实施方式

如图1-2所示，根据本实用新型所述的杆件抓取机械手，采用四指式结构，包括：手指开合油缸1、活塞杆2、手指复位弹簧3、手腕连接销4、手指连板销5、手部连板6、连杆7、手指8、工件9。

其中，手指开合油缸1的输出端为活塞杆2，活塞杆2外设置手指复位弹簧3，手指8的开合运动通过手指开合油缸1来实现。

在手指开合油缸1中通入压力油后手指8张开，当控制手指开合油缸1的电磁阀换向后，手指复位弹簧3推动手指开合油缸1自动复位，使手指8闭合。该结构设计减少了手指开合油缸1的回油油路，简化了结构，节省了空间占用。

两侧的手部连板6通过手腕连接销4设置在手指开合油缸1的缸体两侧，手部连板6下端通过手指连板销5连接手指8。手指8通过手指连板销5交叉连接，形成X型结构。

手指8的上端通过连接销与连杆7相连，由于手指8为两根因此连杆7也是两根，两根连杆7的末端与活塞杆2的末端相连。

在手指开合油缸1中通入压力油后，活塞杆2被向下顶出手指开合油缸1，活塞杆2推动连杆7向下运动，连杆7向下运动导致手指8的根部打开，由于手指8被手指连板销5固定，因此手指根部的打开使得手指8的指尖互相分离，也就是实现了手指8的张开动作。

闭合时，如上文所述，则是由手指开合油缸1的电磁阀换向作用使得手指开合油缸1内的压力油反向流动，活塞杆2向上回位，同时手指复位弹簧3辅助推动手指开合油缸1自动复位，使手指8闭合。

优选的，手指8的指尖形成圆弧形结构，便于与工件9的表面卡合。

根据本实用新型所述的杆件抓取机械手，与传统的杆件抓取机械手相比，具有以下特点：

(1)结构简化、成本低；(2)适合抓取钻杆等小直径工件；(3)抓取动作快速平稳。

以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。

1.一种杆件抓取机械手，包括：手指开合油缸(1)、活塞杆(2)、手指复位弹簧(3)、手腕连接销(4)、手指连板销(5)、手部连板(6)、连杆(7)、手指(8)、工件(9)，其特征在于：

手指开合油缸(1)的输出端为活塞杆(2)，活塞杆(2)外设置手指复位弹簧(3)；

两侧的手部连板(6)通过手腕连接销(4)设置在手指开合油缸(1)的缸体两侧，手部连板(6)下端通过手指连板销(5)连接手指(8)；

手指(8)通过手指连板销(5)交叉连接，形成X型结构；

手指(8)的上端通过连接销与连杆(7)相连，连杆(7)的末端与活塞杆(2)的末端相连，手指(8)与连杆(7)同为两根，形成四指式结构。

2.根据权利要求1所述的杆件抓取机械手，其特征在于：

所述工件(9)为钻杆。

3.根据权利要求2所述的杆件抓取机械手，其特征在于：

手指(8)的指尖形成圆弧形结构，便于与工件(9)的表面卡合。