SU1421533A1 - Вакуумный схват манипул тора - Google Patents

Abstract

) Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в конструкци х схватов манипул торов , а также в качестве ноги шагающего робота. Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей . Дл  этого на основном поршне 4 основного пневмоцилиндра 3 установлена крышка 5 со штоком. В основном поршне 4 выполнен дополнительный пневмоцилиндр с подпружиненным дополнительным поршнем 18 со штоком 19. Шток 19 соединен с центральной частью мембраны 14. При подаче давлени  в полость 6 воздух частично стравливаетс  в атмосферу через каналы 12,13 и дроссель 11. Основной поршень 4, сжима  пружину 1-7, движетс  вниз до касани  детали мембраной 14. Канал 13 перекрываетс . Давление в штоковой полости 24 повьшгаетс . Дополнительный поршень 18 поднимаетс , сжима  пружину 27. Шток 19 отт гивает мембрану 14. Между деталью и мембраной 14 создаетс  разрежение. Деталь захватываетс  и переноситс  рукой манипул тора , t ил. с

Description

fOИзобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в конструкци х схватов манипул торов работающих в составе робототехничес- ких комплексов, а также в качестве ноги шагающего робота.Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей.

На чертеже изображен вакуумный схват манипул тора, разрез.

Схват содержит корпус 1 с отверсти ми 2, при помощи которых он крепитс  к руке манипул тора. Корпус 1

поршень 18 начинает движение вверх, пружина 27 сжимаетс , а шток 19 отт гивает мембрану 14, в результате создаетс  разрежение между деталью и мембраной. Деталь захватываетс  и переноситс  рукой манипул тора на разгрузочную позицию. Штокова  полость 6 подключаетс  распределителем 8 к атмосфере, при этом основной поршень 4 и дополнительный поршень 18 под действием пружин 17 и 27 устанавливаютс  в исходноеположение и деталь отдел етс  от схвата. Далее цикл пов

жестко закреплен на корпусе основного пневмоцилиндра 3. На основном поршне 4 жестко закреплена крьш1ка 5 со штоком . Штокова  полость 6 пневмоцилиндра 3 соединена каналом 7, распределителем 8, перепускным клапаном 9с источником 10 сжатого воздуха, и дросселем 11, каналами 12 и 13 - с атмосферой. Канал 13 выходит на рабочий торец основно го поршн  4, на кото ром закреплена вакуумна  присоска, выполненна  в виде мембраны 14. Полость 15 основного пневмоцилиндра 3 соединена с атмосферой отверстием 16. Поршень 4 подпружинен относительно корпуса пневмоцилиндра 3 пружиной 17 и в нем выполнен дополнительный пнев- моцилиндр с дополн.ительным поршнем 16 со штоком 19 и упором 20. Шток 19 при помощи трубки 21 жестко соединен с центральной частью мембраны 14. Мембрана 14 может иметь начальный прогиб в сторону детали дл  более надежного откреплени  детали от мембраны . Полость 22 соединена каналом 23 с атмосферой. Штокова  полость 24 дополнительного пневмоцилиндра соединена с каналами 12 и 13, а поршнева  полость 25 соединена каналом 26 с атмосферой. Дополнительный поршень 18 подпружинен относительно крьш1ки 5 пружиной 27.

Вакуумный схват работает следующим образом.

Схват устанавливают над деталью. При подаче сжатого воздуха в штоковую полость 6 он частично стравливаетс  в атмосферу через каналы 12 и 13, однако из-за наличи  дроссел  11 основной поршень 4, преодолева  сопро

тивление пружины 17, начинает движе- гг соединена каналом с атмосферой, а вание вниз к детали. При касании детали мембраной 14 канал 13 перекрываетс , за счет чего возрастает давление в штоковой полости 24. Дополнительный

куумна  присоска выполнена в виде мембраны, центральна  часть которой жестко соединена со EITOKOM дополнительного поршн , при этом штокова 

тор етс .

Конструкци  схвата позвол ет надежно захватывать детали при наличии ошибки позиционировани , так как захват детали осуществл етс  автоматически при касании мембраны 14 захватываемой детали. Это свойство позвол ет использовать -схват в качестве ноги шагающего робота, например, при его движении по вертикальной поверхности .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Вакуумный схват манипул тора, содержащий корпус, выполненный в виде основного пневмоцилиндра, в котором установлен подпружиненный основной поршень5на рабочем торце которого установлена вакуумна  присоска,при этом одна из полостей основного пневмоцилиндра подключена к источнику сжатого воздуха , а в основном поршне выполнен дополнительный пневмоцилиндр с подпружиненным дополнительным поршнем, о тлич ающий с . тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей, дополнительный поршень снабжен штоком, а основной поршень снабжен крышкой с соответствующим штоком, жестко закрепленной на его торце, противоположном рабочему, при этом в последнем штоке вьшолнен канал , соедин ющий поршневую полость дополнительного пневмоцилиндра с ат- . мосферой, а дополнительный поршень подпружинен относительно крьштки, причем на рабочем торце основного поршн  выполнена проточка, полость которой

   куумна  присоска выполнена в виде мембраны, центральна  часть которой жестко соединена со EITOKOM дополнительного поршн , при этом штокова 

   31421533

   полость дополнительного пневмоцилинд-- линдра, а каналом, выход щим на рабо- ра подключена каналом с дросселем к чий торец основного поршн , соединена штоковой полости ОСНОВНОГО пневмоци- с атмосферой.