SU1664546A1 - Модуль линейного перемещени промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, а именно к роботостроению и может примен тьс  дл  перемещени  заготовок и деталей. Цель изобретени  - повышение надежности и быстродействи . На корпусе 2 жестко установлен силовой цилиндр 3 и перемещающа с  каретка 1. Поршень 4 цилиндра 3 через шток 5 св зан с ползуном 6, к которому присоединен один конец пружины 7, другой конец которой св зан с кареткой 1. На корпусе 2 параллельно перемещению каретки 1 закреплена магнитна  плита 10, взаимодействующа  с двум  гибкими магнитными лентами 8 и 9, закрепленными одними концами на корпусе 2, а другими - на каретке. В корпусе 2 установлены приводы 12 и 13 с толкател ми, взаимодействующими с упорами 14 и 15, закрепленными на лентах 8 и 9. При перемещении каретки 1 в одно из крайних положений гибка  лента выпр мл етс , прит гиваетс  к магнитной плите 10 и, станов сь жесткой, фиксирует каретку 1 относительно корпуса 2. Дл  расфиксации каретки привод 12 или 13 посредством толкател  перемещает один из упоров смонтированных на соответствующей ленте 8 или 9, в результате чего последн   отходит от плиты 10 и под действием пружины 7 тер ет свою устойчивость. 1 з.п.ф-лы, 3 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к роботостроению, и может примен тьс  дл  перемещени  заготовок или деталей между технологическим оборудованием , а также как основа дл  закрепле- ни  следующего модул  или схвага манипул тора и особенно эффективно дл  обслуживани  высокопроизводительного оборудовани , например, в холодной штамповке .

Целью изобретени   вл етс  повыше ние надежности и увеличение быстродействи .

На фиг. 1 представлен модуль линейного перемещени  в исходном положении; на фиг. 2-го же, каретка зафиксирована в крайнем правам положении, на фиг. 3 - ее- 4Qn«ie А-А ;а фИ. 2.

Модуль линейного перемещени  состоит из каретки 1, установленной на корпусе

2с возможностью линейного перемещени , привода линейного перемещени  в виде силового цилиндра 3, жестко установленного на корпусе 2. Поршень 4 силового цилиндра

3через шток 5 (подвижный элемент) св зан с . - y t ivi6, присоединенаири- вед;, г рухииз 7 (упр/гмй элемент). Ползу б имеет возможность перемещени  з корпусе 2 параллельно направлению перемещени  каретки 1, Второй конец приводной пружины 7 св зан с кареткой 1,

Гибкие лепты 8 и 9 выполнены из магнитного материала и соединены одним концом с кареткой 1, а другим - с корпусом 2. В корпусе 2 параллельно перемещению каретки 1 жестко закреплена магнитна  плита 10с возможностью взаимодействи  рабочей поверхности 11 с гибкими лентами 8 и 9. В корпусе 2 установлены приводы 12 и 13, а на лентах 8 и 9 закреплены жесткие упоры 14 и 15, взаимодействующие с подвижными толкател ми 16. Каретка установлена на направл ющих 17.

Модуль работает следующим образом.

Е исходном положении каретка 1 находитс  в среднем положении относительно, корпуса 2. Давление вещества в сиговом цилиндре 3 отсутствует. Поршень 4 цилиндра 3 находитс  в среднем положении. Дл  приведени  устройства з рабочее состо ние необходимо принудительно переместить каретку 1 в одно из крайних положений, например, правое положение (фиг, 2). Вывод каретки 1 можно осуществить реверсированием силового цилиндре 3, раскачива  кзоетку 1 до тех пор, пока она не выйдет в одно из крайних положений. При зтог 1 плб- ка  лента 8 выпр мл етс  и прит гивав1 пр к рабочей поверхности 11 магнитной плиты 10, Гибказ лэч га 81 вь лрммланног поп имении становитс  жесткой и фиксирует каретку 1 относительно корпуса 2.

Приводна  пружина 7 раст гиваетс  и запасает энергию, необходимую дл  перемещени  каретки 1 из одного крайнего положени  в другое без учета энергии, необходимой на компенсацию сил трени  между кареткой 1 и корпусом 2. Дл  компенсации потерь энергии, вызываемых силами

0 фени  и переменными массами полезного груза, служит цилиндр 3, поршень 4 которого св зан штоком 5 с ползуном 6, к которому присоединена приводна  пружина 7. При перемещении порт  4 влево под действием

5 давлени  в правой полости цилиндра 3 приводной пружине 7 сообщаетс  дополнитель- на  потенциальна  энерги  дл  компенсации потерь пои рабочем перемещении каретки влево.

0 Дл  расфиксации каретки 1 включаетс  привод 12. Его толкатель 16 выдвигаетс  и перемещает упор 14, жестко установленный на гибкой ленте 8. В результате этого гибка  лонта 8 отходит от рабочей поверхности 11

5 магнитной плиты 10 и под действием приводной пружины 7 тер ет свою устойчивость , Каретка 1 страгиваетс  с места и перемещаетс  в крайнее левое положение. При ходе от правота положени  каретки 1 до

0 положени  статического равновеси  (фиг. 2) приводна  пружина 7 разгон ет каретку 1, а при дальнейшем движении к левой точке позиционировани  приводна  пружина 7 тормозит движение каретки, перевод  ее

5 кинетическую энергию в потенциальную, При подходе к левой точке позиционировани  магнитна  плита 10 начинает прит гивать к своей поверхности ленту 9. Это взаимодействие вызывает прилегание лен0 ты 9 к магнитной плите 10, что в результате приводит к выводу каретки 1 в точку позиционировани  и фиксации каретки 1 в крайнем левом положении,

Дл  осуществлени  обратного хода ка5 ретки 1 цилиндр 3 перемещает поршнем 4 ползун 6 в правое положение, дополнительно нат гива  приводную пружину 7. После этого включаетс  привод 13, который, взаимодейству  с упором 15, выводит гибкую

0 ленту 9 из состо ни  устойчивости, и каретка 1 начинает перемещатьс  вправо и в конце хода фиксируетс  гибкой лентой 8.

Таким образом, посто нный контакт устройств позиционировани  с кареткой, при5 нудительный вывод им каретки 1 в точку позиционировани , простота работы устройств фиксации, расфиксации устран ет удары как первого, так и второго рода, повышает надежность и быстродействие устройства ,

Claims (2)

1. Формула изобретени  1. Модуль линейного перемещени  промышленного робота, содержащий корпус, каретку, имеющую возможность линейного перемещени  по направл ющим, установленным на корпусе, при этом, на каретке одним концом закреплен упругий элемент, а на корпусе закреплено средство фиксации крайних положений каретки, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности и увеличени  быстродействи , он снабжен подвижными толкател ми, приводом линейного перемещени  с подвижным элементом и магнитной плитой, закрепленной на корпусе, а средство фиксации выполнено в виде двух гибких лент из

   0

   5

   магнитного материала, кажда  из которых св зана одним концом с кареткой, а другим - с корпусом, при этом кажда  лента имеет возможность взаимодействи  в одном из крайних положений каретки с рабочей поверхностью магнитной плиты, кроме того, подвижные толкатели закреплены на корпусе и имеют возможность взаимодействи  с гибкими лентами, при этом привод линейного перемещени  установлен на корпусе, а его подвижный элемент св зан с вторым концом упругого элемента.
2. 2. Модуль по п. 1,отличающийс  тем, что на гибких лентах со стороны, противоположной расположению толкателей, закреплены жесткие упоры.

   fos.2

   Фиг.З