SU1122504A1 - Механизм дл захватывани изделий - Google Patents

Abstract

МЕХАНИЗМ ДЛЯ ЗАХВАТЫВАНИЯ ИЗДЕЛИЙ, содержащий основание, на квтором смонтирована п та, имеюща  гидравлическую камеру, и захват, имеющий губки с чувствительньми устройствами , гидроцилиндры перемещени  п ты и губок захвата, дополнительные гидроцилиндры, шарнирно св занные с основанием и с корпусом гидроцилиндра перемещени  п ты. на штоке которого ша,рнирно закреплены корпуса гидроцилиндров перемещени  губок захвата, и устройство управлени  гидроцилиндрами, выполненное в виде системы гидравлических золотниковых механизмов и командного устройства, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей , за счет расп1ирени  зоны поиска издели , чувствительные устройств-а губок захвата установлены на корпусе гидроцилиндра перемещени  п ты и выполнены каждый в виде цилиндрических звеньев, имеющих центральные отверсти  и размещенный в них гибкий элемент, (Л один конец которого жестко св зан с последним цилиндрическим звеном чувствительного устройства губки, а другой - гидравлически св зан с золотниковым механизмом управлени  дополнительными цилиндрами.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к робототехнике . Известен механизм дл  захватывани  изделий, содержащий основание, на котором смонтирована п та, имеюща  гидравлическую камеру, и захват , имеющий губки с чувствительным устройствами, гидроцидандры перемещени  п ты и губок захвата, дополнительные гидроцилиндры, шарнирно св занные с .основанием и с корпусом гидродилиндра перемещени  п ты, на штоке которого шарнирно закреплены корпуса гидроцилиндров перемещени  губок захвата, и устройство управлени  гидроцилиндрами выполненное в виде системы гидравлических золотниковых механизмовCl Недостатком известного механизма  вл ютс  его низкие технологичес кие возможности, поскольку поиск издели  производитс  только в полос ограниченной шириной захвата в раскрытом положении. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за сче расширени  зоны поиска издели . Эта цель достигаетс  тем, что в механизме дл  захватывани  издел содержащем основание, на котором смонтирована п та, имеюща  гидравл ческую камеру, и захват, имеющий губки с чувствительными устройствам гидроцилиндры перемещени  п ты и губок захвата, дополнительные гидр цилиндры, шарнирно св занные с основанием и с корпусом гидроцилинд ра перемещени  п ты, на штоке кото рого шарнирно закреплены корпуса гидроцилиндров перемещени  губок захвата, и устройство управлени  гидроцилиндрами, выполненное в вид системы гидравлических золотниковых механизмов, и командного устройств чувствительные устройства губок захвата установлены на корпусе гид цилиндра перемещени  п ты и выполн ны каждый в виде цилиндрических звеньев, имеющих центральные отвер сти  и размещенный в них гибкий элемент, один конец которого жестко св зан с последним цилиндри ческим звеном чувствительного устройства губки, а другой - гидравли чески св зан с золотниковым механизмом управлени  дополнительными цилиндрами. 42 На фиг. 1 изображен предлагаемый механизм дл  захватьшани  изделий, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. I; на фиг. 3 - чувствительное устройство; на фиг. 4 - схема гидросистемы. Механизм дл  захватывани  изделий состоит из основани  1 с шарнирно закрепленным на нем корпусом гидроцилиндра 2. На основании 1 также шарнирно закреплены корпуса дополнительных гидроцилиндров 3 и 4, штоки которых шарнирно закреплены на корпусе гидроцилиндра 2. На штоке гидроцилиндра 2 жестко смонтирован корпус 5 захвата с губками 6 - 9 и гидроцилиндрами 10 и II перемещени  губок захвата. В корпусе 5 захвата установлена п та 12, подпружиненна  относительно корпуса. В корпусе 5 захвата под п той 12 выполнена камера 13, заполненна  жидкостью. На корпусе гидроцилиндра 2 установлены два чувствительных устройства 14 и 15 губок захвата и выполнены каждый в виде цилиндрических звень- : ев 16, имеющих центральные отверсти  и размещенный в них гибкий элемент 17. Один конец гибкого элемента 17 жестко св зан с последним звеном чувствительного устройства, а другой соединен со штоком 18, который снабжен упругой диафрагмой 19. Диафрагма I9 и корпус образуют камеру 20, заполненную жидкостью. Нат г гибкого элемента 17 производитс  пружиной 21. Камеры чувствительных устройств 20 гидравлически св заны с торцовыми полост ми 22 и 23 золотникового механизма 24, каналы 25-27 соединены с командным устройством 28 устройства управлени  гидроцилиндрами, а канал 29 - с системой слива. Каналы 30 и 31 св заны с дополнительными гидроцилиндрами 3 и 4. Камера 13 св зана с торцовой полостью золотникового механизма 32, с каналом 33 которого св зан гидроцилиндр 2, а с каналом 34 гидроцилиндры 10 и II перемещени  губок захватов. Каналы 33 и 34 св заны с каналом 25 золотникового механизма 24. Командное устройство 28 устройства управлени  гидроцилиндрами св зано с каналами 35 и 36 золотникового механизма 24, канал 37 которого св зан с системой давлени . Через канал 38 золотникового механизма 32 осуществл етс  обратна 

в зь командного устройства управени  гидроцилиндрами.

Механизм осуществл ет поиск и захват издели  следующим образом.

Дл  поиска издели  механизму придаетс  круговое или колебательное вижение относительно оси основани  1 с одновременным поступательным движением вдоль оси механизма. При отсутствии контакта с изделием чувствительного устройства, последнее занимает нейтральное положение, при котором цилиндрические звень  16 прижимаютс  друг к другу торцовыми поверхност ми усилием гибкого элемента I7. При контакте с изделием чувствительный элемент изгибаетс  усилием контакта. При этом гибкий элемент 17: перемещаетс  относительно цилиндрических звеньев 16, так как при изгибе между торцовыми поверхност ми цилиндрических звеньев образуетс  угол, вершина которого находитс  на внешней образующей цилиндрических звеньев, а гибкий элемент расположен в центре. Так как цилиндрические звень  16 не имеют свободы осевого перемещени  относительно корпуса, перемещаетс  гибкий элемент 17, преодолева  нат жение пружины 21, опускает шток 18 с упругой диафрагмой 19. Б камере 20 создаетс  разр жение , а следовательно - и в торцовой полости золотникового механизма 24. При контакте с изделием чувствительного устройства 14, разр жение будет в торцовой полости 22. Золотниковый механизм 24 перемещаетс  влево и откроет канал 36 и 37. Командное устройство 28 устройства управлени  гидроцилиндрами получает информацию о контакте механизма с изделием. Прекращаютс  поисковые перемещени  механизма. Подаетс  давление в каналы 25-27 золотникового механизма 24. Если в контакт с изделием вошло левое чувствительное устройство 14, то золотниковый механизм 24, переместившись влево, открывает канал 27 и 31, по которому жидкость начинает поступать в дополнительный гидроцилиндр 4. Из дополнительного цилиндра 3 жидкость по каналу 29 и 30 начинает сливатьс . Механизм начинает доворачиватьс  влево до момента, когда изделие не оказываетс  между чувствительными устройствами 14 и 15. Давление в их

225044

камерах уравниваетс , золотниковый механизм 24 занимает нейтральное положение. Через канал 33 жидкость начинает поступать в гидроцилиндр 2. 5 Его шток начинает выдвигатьс  в

сторону издели . При входе в контакт с изделием п ты )2 давление в камере 13 повышаетс  и золотниковый механизм 32 перемещаетс  вверх. Канал 10 33 перекрываетс ,прекращаетс  выдвижение штока гидроцилиндра 2. Канал 34 открываетс  и жидкость поступает в гидроцилиндры 10 и 11 перемещени  губок захвата, губки захвата 6 - 9 5 осуществл ют зажим издели  до тех пор, пока давление в камере 13 не достигнет значени , при котором золотниковый механизм 32 не перекроет канал 34. Зажим издели  прекращаетс . Через открывшийс  канал 38 командное устройство получает информацию о том, что изделие находитс  в захватах и зажато с заданным усилием. Аналогично механизм работает и при контакте с изделием чувствительного устройства 15. Командное устройство 28 получает информацию о встрече механизма с изделием при поиске и выдает команду на прекращение поисковых движений только при контакте с изделием одного чувствительного устройства, что приводит к выходу золотникового механизма 24 из нейтрального положени . Следовательно, действие на гибкие элементы 17 и цилиндрические звень  16 сил инерции и сил т жести, которые действуют на оба чувствительу ных устройства одинадсово, не приводит к изменению положени  О золотникового механизма 24 и выдаче информации на прекращение поиска.

Наход сь в пространстве между чувствительными элементами, деталь контактирует с обоими чувствительными элементами, если ее размер больше рассто ни  между ними. В этом случае ось механизма ориентируетс  па центр детали, так как отклонение оси приводит к разнице усилий упругих элементов, а следовательно , к перемещению золотника. Если размер детали меньше рассто ни  между чувствительными элементами, 5 то контакт с ней одного из чувствительных элементов приводит к довороту оси гидроцилиндра 2 к центру детали. Дл  уменьшени  нагрузок на механизм при зажиме рассто ние между чувствительными элементами устанавливают близким к размеру детали. Предлагаемый механизм предназначен дл  поиска детали в одной плоскости, в которой и осуществл ют поисковые движени . Поэтому изгиб чувствительного элемента при контакте происходит в плоскости поиска. Однако возможен изгиб чувствительног

элемента в плоскости, перпендикул рной плоскости поиска за счет конструктивных особенностей детали. В предлагаемом механизме изгиб чувствительного элемента от контакта с деталью в любой плоскости приводит к довороту оси цилиндра 2 в сторону

издели  в захватах при зажиме и автоматического соблюдени  усили  зажима увеличиваетс  надежность работы механизма. Гидросистема обеспечивает плавность работы механизма , что повьш1ает долговечность работы. чувствительного элемента, вошедшего в контакт, так как независимо от направлени  изгиба происходит нат жение гибкого элемента. Таким образом, предлагаемый механизм дл  захватывани  изделий осуществл ет автоматический поиск издели  в широком диапазоне. За счет обеспечени  точного положени 

Л-А

Claims (1)

1. . МЕХАНИЗМ ДЛЯ ЗАХВАТЫВАНИЯ ИЗДЕЛИЙ, содержащий основание, на катором смонтирована пята, имеющая гидравлическую камеру, и захват, имеющий губки с чувствительными устройствами, гидроцилиндры перемещения пяты и губок захвата, дополнительные гидроцилиндры, шарнирно связанные с основанием и с корпусом гидроцилиндра перемещения пяты, на штоке которого шарнирно закреплены корпуса гидроцилиндров перемещения губок захвата, и устройство управления гидроцилиндрами, выполненное в виде системы гидравлических золотниковых механизмов и командного устройства, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, за счет расширения зоны поиска изделия, чувствительные устройства губок захвата установлены на корпусе гидроцилиндра перемещения пяты и выполнены каждый в виде цилиндрических звеньев, имеющих центральные отверстия и е размещенный в них гибкий элемент, один конец которого жестко связан с последним цилиндрическим звеном чувствительного устройства губки, а другой - гидравлически связан с золотниковым механизмом управления дополнительными цилиндрами.