SU1743853A2 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Использование: в станкостроении в захватных устройствах промышленных роботов и манипул торов. Сущность изобретени  в возможности обеспечени  захвата деталей за внутреннюю поверхность за счет выполнени  пластины 5 из пластичного материала с выступом 7 в виде кольца с продольными прорез ми 8. В результате прогиба элемента 5 лепестки выступа 7, образованные прорез ми 8, раскрываютс . Деталь входит в пространство между лепестками выступа 7. Элемент 5 выпр мл етс  и лепестки выступа 7 охватывают деталь. При необходимости захвата за внутреннюю поверхность, выступ 7 входит в отверстие детали, резиновый элемент 5 деформируютс , лепестки выступа 7 раст гиваютс  и плотно прижимаютс  наружной поверхностью к внутренней поверхности отверсти  детали.2 ил.

Description

Изобретение относитс  к области робототехники и может быть использовано в захватных устройствах промышленных роботов и манипул торов.

Известно захватное устройство, содержащее корпус, приводной механизм поступательного действи  и упругий элемент, концы которого закреплены на корпусе, средн   часть присоединена к подвижному элементу приводного механизма, а сам упругий элемент выполнен в виде плоской пластины из эластичного материала, например из резины,с глухим отверстием со стороны поверхности соприкосновени  с деталью.

Недостатком известного захватного устройства  вл ютс  ограниченные технологические возможности вследствие неосуществимости захвата деталей за внутреннюю поверхность.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет обеспечени  захвата деталей за внутреннюю поверхность .

Поставленна  цель достигаетс  тем, что в захватном устройстве, содержащем корпус , приводной механизм поступательного действи  и упругий элемент, концы которого закреплены на корпусе, а средн   часть присоединена к подвижному элементу приводного механизма, а сам упругий элемент выполнен в виде плоской пластины из эластичного материала, например, из резины, с глухим отверстием со стороны поверхности соприкосновени  с деталью, пластина из эластичного материала выполнена с выступом в виде кольца, внутренний диаметр которого равен диаметру глухого отверсти  в пластине, причем в кольце выполнены продольные прорези.

На фиг.1 изображено захватное устройство , продольный разрез; на фиг.2 - то же, с деформацией эластичной пластины.

XI

4 СО

со ел со

го

Захватное устройство, смонтированное на руке 1 манипул тора, содержит корпус 2 цилиндрической формы, приводной механизм 3 с подвижным элементом 4 и упругий элемент 5, выполненный в виде плоской круглой пластины - диска из эластичного материала, например, резины, с глухим отверстием 6, выполненным со стороны соприкосновени  с деталью. По периметру отверсти  6 со стороны поверхности сопри- косновени  с деталью, выполнен выступ в виде кольца 7, причем таким образом, что отверстие, образованное выступом 7,  вл етс  продолжением глухого отверсти  6 и имеет те же размеры. В выступе 7 выполне- ны четыре прорези 8,

Работа захватного устройства осуществл етс  следующим образом.

Рука 1 манипул тора устанавливает за- хватное устройство в положение, в котором ось глухого отверсти  6 совпадает с осью детали. При этом подвижный элемент4 приводного механизма 3, перемеща сь в сторону детали, изгибает упругий резиновый элемент 5. В результате прогиба элемента 5 бокова  поверхность отверсти  6 деформируетс , а вместе с ней деформируетс  выступ-кольцо 7. При этом элементы-лепестки выступа 7, образованные прорез ми 8, рас- крываютс . Рука 1 манипул тора опускает захватное устройство, и деталь входит в пространство между лепестками выступа 7. После этого подвижный элемент 4 приводного механизма 3 возвращаетс  в исходное положение, элемент 5 выпр мл етс  и лепестки выступа 7 плотно охватывают деталь. В случае необходимости увеличени  усили  зажати , подвижный элемент 4 приводного механизма перемещаетс  в сторону от дета- ли. Резиновый элемент 5 при этом деформируетс , а бокова  поверхность глухого отверсти  6 и лепестки выступа 7 сжимаютс , увеличива  усилие сжати  детали. Процесс освобождени  детали происходит в обратном пор дке.

При необходимости захвата детали за внутреннюю поверхность, рука манипул тора 1 устанавливает захватное устройство в положение, в котором ось глухого отверсти  6 совпадает с осью детали. Затем рука манипул тора опускает захватное устройство и выступ 7 входит в отверстие детали. В случае необходимости уменьшени  внешних размеров выступа 7 подвижный элемент 4 приводного механизма 3 перемещаетс  в сторону от детали. Резиновый элемент 5 при этом деформируетс , а бокова  поверхность глухого отверсти  6 и лепестки выступа 7 сжимаютс . После введени  выступа 7 в отверстие детали подвижный элемент 4 приводного механизма 3 перемещаетс  в сторону детали. Резиновый элемент 5 при этом деформируетс , бокова  поверхность отверсти  6 и лепестки выступа 7 раст гиваютс  и плотно прижимаютс  своей наружной поверхностью к внутренней поверхности отверсти  детали. Процесс освобождени  детали происходит в обратном пор дке. Съемна  крышка 9 позвол ет быстро заменить упругий элемент 5 на другой с другим диаметром и другой конфигурацией глухого отверсти  6 и выступа 7.

С помощью прорезей 8 можно захватывать плоские детали, листовой материал, детали сложной конфигурации с острыми выступами и ребрами (типа крестовины).

Использование данного захватного устройства позвол ет расширить технологические возможности, расширить спектр захватываемых деталей.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захватное устройство по авт.св. № 1537530, отличающеес  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей за счет обеспече- ни  захвата деталей за внутреннюю поверхность, пластина из эластичного материала выполнена с выступом в виде кольца, внутренний диаметр которого равен диаметру глухого отверсти  в пластине, причем в кольце выполнены продольные прорези.

   Фаг. 2