SU831613A1 - Схват промышленного робота - Google Patents

Description

(54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

1

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипул торам, предназначенным дл  механизации и автоматизации технологических процессов.

Известен схват промышленного робота, содержаш,ий корпус, кинематически св занные межДу собой приводное и ведомое звень  с установленными на них губками, а также упругий элемент 1.

Недостатком известного схвата  вл етс  то, что он не обеспечивает высокой кинематической точности относительного перемещени  губок ввиду наличи  зазоров в зубчатых парах и других погрешностей кинематических параметров зубчато-реечной передачи , обуславливаемых неизбежными погрешност ми изготовлени  зубчатых звеньев. Кроме того, размеш,ение в схвате упругого элемента между губками сужает диапазон габаритных размеров захватывае.мых деталей , так как габаритный размер, по которому захватываетс  деталь, не может быть меньше суммы соответствуюших размеров регулировочных элементов и упругого элемента, размер которого в направлении

зажима определ етс  требуемым усилием зажима и максимальной величиной сжати .

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей.

Дл  достижени  поставленной цели схват снабжен жестко соединенным с корпусом сепаратором с установленными в нем телами качени , приводное звено выполнено в виде установленного в корпусе цилиндрического стержн , а ведомое звено - в виде соосно охватываюш,ей этот стержень обоймы, причем кинематическа  св зь между приводным и ведомым звень ми осушествл етс  посредством упом нутых тел качени , упругий элемент расположен между корпусом и одной из губок, а приводное звено выполнено в виде упругой цилиндрической гильзы.

Claims (2)

1. На «фиг. 1 изображен схват промышленного робота (разрез А-А на фиг. 2); на фиг. 2 - вид Б, на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез В-В на фиг. 1 (вариант исполнени  с приводным звеном в виде цилиндрической гильзы). Схват содержит корпус 1, стержень 2, установленный в корпусе 1 с возможностью перемещени  относительно него,губку 3, закрепленную на стержне 2 с возможностью регулировки ее положени  вдоль оси стержн  и фиксацией винтом 4, обойму 5 с установленной на ней с возможностью регулировки положени  губкой 6, фиксируемой винтом 7. Между наружной поверхностью стержн  2 и внутренней поверхностью обоймы 5 установлены с нат гом тела качени , например шарики 8, заключенные в сепараторе 9, Йоторый жестко соединен с корпусом 1. Концы губок, расположенные в нерабочей зоне соединены стержнем 10, жестко закрепленным в губке 3 и подвижным относительно губки 6 и корпуса 1. На стержн .10 установлен упругий элемент Пи регулировочные элементы 12, обеспечивающие изменени  усили  зажати  захватываемой детали 13. Схват работает следующим образом. При перемещении от привода, например силового цилиндра стержень 2 взаимодействует с телами 8 качени , вызыва  их вращение . Посольку оси вращени  тел 8 качени  неподвижны относительно корпуса 1, с которым жестко соединен сепаратор 9, то вращение тел 8 качени  при взаимодействии их с обоймой 5 вызывает перемещение обоймы в направлении, противоположном направлению перемещени  стержн  2. При этом происходит смыкание (раскрытие) губок и соответственно зажатие (освобождение ) захватываемой детали 13. Губка 3 посредством стержн  10, жестко закрепленного в ней, и регулировочных элементов 12 воздействует на упругий элемент 11, сжима  его. В зависимости от размеров зажимаемой детали губки 3 и 6 могут переставл тьс  на стержне 2 и обойме 5 с установкой требуемого рассто ни  между ними и фиксироватьс  винтами 4 и 7. Усилие зажима детали обратно пропорционально силе сжати  упругого элемента . Дл  компенсации износа контактирующих поверхностей и увеличени  нагрузочной способности схвата приводное звено может быть выполнено в виде упругой цилиндрической гильзы, деформируемой телами качени  при монтаже. По мере износа контактирующих поверхностей цилиндрическа  гильза распружинивает, автоматически поддержива  контакт тел качени  с приводным и ведомым звень ми. Формула изобретени  1.Схват промыщленного робота, содержащий корпус, кинематически св занные между собой приводное и ведомое звень  с установленными на них губками, а также упругий элемент, отличающийс  тем, что, с целью расщирени  технологических возвожностей , он снабжен жестко соединенным с корпусом сепаратором с установленными в нем телами качени , приводное звено выполнено в виде установленного в корпусе цилиндрического стержн , а ведомое звено - в виде соосно охватывающей этот стержень обоймы, причем кинематическа  св зь между приводным и ведомым звень ми осуществл етс  посредством упом нутых тел качени , а упругий элемент расположен между корпусом и одной из губок.
2. 2.Схват по п. 1, отличающийс  тем, что приводное звено выполнено в виде упругой цилиндрической гильзы. Источники информации, прин тые во внимание при 3Kcnepfn3e 1. Авторское свидетельство СССР № 638462, кл. В 25 J 15/02, 1977.