SU673448A1 - Схват промышленного робота - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машииос гроению , в частности к прок лолвиным роботам и манипул торам, преднаэначенньш дл  обслуживани  автоматических линий. Известен схват пролаааленного робота , предиаэначенныЗ дл  закреплени  деталей при обслуживании автс 4атических линий, в котором содержатс  шарнирио установленные на корпусе губки равной длины, кинематически св занные между собой дл  обеспечени  их равномерной сходимости 1. Недостатком указанного схвата  вл етс  его значительные технологичес кие возможности вследствие незначительного перепада размеров закрепл еКа:1х в нем деталей одной форкла, например цилиндрической или плоской Наиболее близким к предлагаемому  вл етс  схват, содержащий корпус с шарнирно установленными губками рав ной дпинь на которых жестко закрепл ны шестерни кинематически св занные между собой дл  обеспечени  равномерной сходимости губок,и с приводом 2. Недостаток указанного схвата заключаетс  в том,что он не может захв тывать длинномерные детали типа вал, так как при этом необходимо иметь торцы деталей отк1%1тыми в св зи с необходимостью при установке в станок .поджима деталей задним центром. Это .. обусловлено тем что один торец транспортируемой детали закрыт корпусом, схвата. Кроме того схват имеет большие габариты. Это обусловлено тем, что поворотные рычаги - валы расположены по окружности равномерно;Если же углы между ос ми поворотных губок (1;%зчагов} значительно отличаютс  от 120°, то схват становитс  неработоспособньв4 ,так как рычаги поворачиваютс  в одну сторону вследствие чего происходит выпадание детали из схвата Целью изобретени   вл етс  уменьшение габаритов и расширение технологических возможностей путем обеспечени  закреплени  в устройстве Длинномерньк деталей. Это достигаетс  тем, что две губки смонтированы си.мметрично относительно поперечной оси корпуса, оси их шестерен расположены на продольной оси, ось шестерен третьей губки размещена на окружности, проход щей через оси шестерён двух других губок, а центр

этой окружности смещен в сторону шестерни третьей губки губки за габарит корпуса. .

На фиг. 1 изображен охват, общий вид (сдвоенный вариант) ; на фиг. 2 то же, вид сбоку; на фиг. 3 - разрез на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез . на фиг. 1.

Схват содержит корпус 1 и крышки 2, в полост х между которыми смонтированы механизмы привода каждого охвата. Механизм привода состоит из пневматического Цилиндра 3 с поршнем 4 и пружиной 5, шток 6 которого с помощью сухар  7 св зан с шчаrcjM 8. Рычаг 8 закреплён на шестерне 9, зубчатый венец которой св зан с шестерней 10 и через промежуточные зубчатые сектора 11 и 12 с шестерней 13. Иа выступающих из крьаии 2 концах шестерен 9, /10 и 13 закреплены губки равной длины 14, а сами валышестерни установлены в подшипниках 15. Две губки 14 скюнтирсваны симметрично относительно поперечной оси корпуса 1, оси их шестерен 9 расположены на продольной оси корпуса 1, треть  губка ререкрещёна с верхней губкой 14, оЬь ее вала 5 рИме-щека на окружности, проход щей через оси шестерен, расположенных на продольной оси корпуса 1, а центр этой окружности смочен в сторону шестерни третьей губки за габарит корпуса 1. На концах губок 14 установлены Ьолики 16, зажимают транспортируе№ге детали l7 и 18.

Схват работает сле у мцим образом.

При подаче сжатого воздуха в штоковую полость цилиндра 3 перемещаетсй поршень 4 и св занный с ним шток б, сжима  пружину 5. Шток б с помощью сухар  7 поворачивает рычаг 8 и, следовательно, св занные с ним шестерни 9, 10 и 13 с закрепленными на них губками 14. Последние с помощью роликов 16 зажимают транспортируемую детешь. Разжим детали происхЪдйт после удалени  сжатого воздуха из штоковой полости цилиндра 3 под действием сжатой гФи зажиме пружины 5. /

Claims (2)

1. П 5собиё по при«|«ененйю пролмшленных робОтОв. Под ред. Коцухико Нода, M,,|itep, 1975, с, 272, 273, рис. 9, 6.... :-. -:.:

2. Ав«гОрское свидетельство СССР и 417272, кл. е 25 15/00, 1972.

-/

18

j.

«да

-Их,

ЕШ-u -u

e

Фиг. 2

W

673448

S-б

а