SU1030156A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус и св занные с ним силовой цилиндр с клином на подвижном штоке и шарнирно-рычажные механизмы, в каждом из которых один рычаг несет зажимную губку , а другой - ролик, взаимодействующий с клином, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, он снабжен дополнительным клином, смонтированным на основном клине в конце его рабочей поверхности и расположенным в плоскости, перпендикулйрной плоскости осного клина, а корпус схвата соединен с силовым цилиндром шарнирно. (Л со сд О)

Description

Изобретение относитс  к технологическому оборудованию дл  механизации и автоматизации производственных процессов в машиностроении и может быть использовано в конструкци х промышленных роботов и манипул торов дл  захвата издели  и последующего манипулировани  им в вертикальной плоскости. Известен схват манипул тора, содержащий корпус и св занные с ним силовой цилиндр с клином на подвижном штоке и шарнирно-рычажные механизмы, в каждом из которых один рычаг несет зажимную губку, а другой - ролик, взаимодействующий с клином 1. Однако известный схват имеет ограниченные технологические возможности, так как обеспечивает только захват издели  и не позвол ет манипулировать им в ограниченной сверху и снизу зоне. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей схвата. Поставленна  цель достигаетс  тем, что схват манипул тора, содержащий корпус и св занные с ним силовой цилиндр с клином на подвижном штоке и шарнирно-рычажный механизмы, в каждом из которых один рычаг несет зажимную губку а другой - ролик, взаимодействующий с клином, снабжен дополнительным клином, смонтированным на основном клине в конце его рабочей поверхности и расположенным в плоскости перпендикул рной плоскости основного клина , а .корпус схвата соединен с силовым цилиндром шарнирно. На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, разрез; на фиг. 2 - разрез клина; нафиг. 3вид А на фиг. 2.

Схват состоит из корпуса 1, в котором на неподвижных шарнирах 2 и 3 установлены ведущие 4 и ведомые 5 звень , соединенные между собой промежуточными звень ми 6. Свободные концы звеньев 5 снабжены роликами 7, выполн ющими функцию зажимных губок. Ведущие звень  4 снабжены роликами 8. Корпус 1 с помощью щарниров 9 соединен с корпусом приводного механизма , представл ющего собой силовой цилиндр 10, внутри которого расположен подвижный щток 11. Свободный конец щтока 11 жестко соединен с клином 12, расположенным в пазу корпуса 1. Под действием пружин 13 ролики 8 ведущих звеньев посто нно прижаты к клину 12, который имеПредложенное техническое решение позволит применить схват дл  манипулировани  издели ми в вертикальной плоскости в зоне, ограниченной сверху и снизу. Следует заметить, что эти операции производ т за счет одной управл ющей команды, что увеличивает производительность манипул тора , так как в два раза сокращаетс  врем , необходимое дл  осуществлени  захвата издели  и его подъема над опорной поверхностью . Кроме того, такой схват позвол ет применить упрощенный по конструкции манипул тор, так как не требуетс  при-вод вертикального перемещени  и Уменьшаетс  количество управл ющих элементов командоаппарата . ет основную часть с поверхност ми 14 и дополнительную - с поверхност ми 15, перпендикул рными первым. Поверхности 14 расположены во взаимосход щихс  плоскост х под угломлк вертикальной плоскости, параллельной оси схвата, с возможностью контактировани  с цилиндрическими поверхност ми роликов 8 ведущих звеньев 4. Поверхности 15 расположены в одной плоскости под острым углом к горизонтали с возможностью контактировани  с боковыми поверхност ми роликов 8 ведущих звеньев 4. Передн   часть корпуса 1 выполнена в виде призмы, которой прижато изделие 16 с роликов. Предлагаемый схват манипул тора рабо тает следующим образом. В исходном положении шток 11 находитс  в крайнем левом положении, при этом изделие 16 расположено между раскрытыми роликами 7. Поле подачи команды силовому цилиндру 10 на перемещение щтока 11 с клином 12 вправо ролики 8 ведущих звеньев 4 под действием пружин 13 перемещаютс  по рабочим поверхност м 14 к середине корпуса 1. Ролики 7 ведомых звеньев 5 охватывают изделие 16 и прижимают ° призматической передней поверхности корпуса 1. При дальнейщем перемещении ш™ клином 12 вправо на боковые поверхности роликов 8 ведущих звеньев 4 Действуют рабочие поверхности 15 клина корпус 1 поворачиваетс  относительно щарниров 9 на определенный угол / от горизонтали и изделие 16 приподнимаетс  над опорной поверхностью. При перемещении штока 11 с клином 12 влево корпус 1 вначале принимает горизонтальное положение и уже затем происходит разжим издели  16.

(

BuB А

и.

i/2.3

Claims (1)

1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус и связанные с ним силовой цилиндр с клином на подвижном штоке и

   Фиг/ шарнирно-рычажные механизмы, в каждом из которых один рычаг несет зажимную губку, а другой — ролик, взаимодействующий с клином, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен дополнительным клином, смонтированным на основном клине в конце его рабочей поверхности и расположенным в . плоскости, перпёндикулйрной плоскости осного клина, а корпус схвата соединен с силовым цилиндром шарнирно.

   СаЭ >

   сл ©5